降级车自主运行方法、装置、电子设备和可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例中提供了一种降级车自主运行方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及轨道交通技术领域。该方法在确定列车通信异常的情况下，按照原始运行方向继续自主运行至目标停车点，其中，目标停车点设置有第二近场通信设备，且第二近场通信设备与对象控制器通信连接。基于列车上的第一近场通信设备及第二近场通信设备与对象控制器建立通信连接。接收对象控制器发送的道路信息。基于道路信息生成降级车移动授权，并基于降级车移动授权自主运行到下一个目标停车点。如此，列车无需停止运行后从自动驾驶模式转换为人工驾驶模式，能够一直根据降级车移动授权在自动驾驶模式下运行，在保证运行安全的前提下，提高了列车的运行效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
降级车自主运行方法、装置、电子设备和可读存储介质


[0001]本申请涉及轨道交通
，具体地，涉及一种降级车自主运行方法、装置、电子设备和可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前的城市轨道交通系统中，采用无线通信的方式实现了车地信息、车车信息之间的交互，同时，现代城轨列车通常有自动驾驶模式(ATO模式)，在正常情况下，列车应以此模式运作，但是当列车出现了通信故障，为了保障列车的安全通常从自动驾驶模式转换为人工驾驶模式。然而在由自动驾驶模式转换为人工驾驶模式时，往往需要耗费过长的时间进行驾驶模式的转换及降级车路径的确定，列车的运行效率大打折扣，其他通信正常的列车也会因此受到影响。
[0003]在列车出现了通信故障的情况下，如何在保证运行安全的前提下，提高降级车的运行效率是值得研究的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例中提供了一种降级车自主运行方法、装置、电子设备和可读存储介质，以改善上述问题。
[0005]根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种降级车自主运行方法，应用于列车，所述列车搭载有第一近场通信设备，所述方法包括：
[0006]在确定通信异常的情况下，按照原始运行方向继续自主运行至目标停车点，其中，所述目标停车点设置有第二近场通信设备，且所述第二近场通信设备与对象控制器通信连接；
[0007]所述列车基于所述第一近场通信设备及所述第二近场通信设备与所述对象控制器建立通信连接；
[0008]接收所述对象控制器发送的道路信息；
[0009]基于所述道路信息生成降级车移动授权，并基于所述降级车移动授权自主运行到下一个目标停车点。
[0010]在可选的实施方式中，按照原始运行方向继续自主运行至目标停车点的步骤包括：
[0011]获取列车最后一次通信时的通信故障位置及移动授权；
[0012]基于列车最后一次通信时的移动授权确定原始运行方向；
[0013]确定距离所述通信故障位置最近的停车点，并基于预先计算的最大保护区段及所述停车点确定目标停车点；
[0014]按照原始运行方向继续自主运行至目标停车点。
[0015]在可选的实施方式中，所述方法还包括预先计算最大保护区段的步骤，所述步骤包括：
[0016]获取预设的制动移动授权距离及预设的对象追踪防护距离；
[0017]计算所述预设的制动移动授权距离及所述预设的对象追踪防护距离的和值；
[0018]将所述和值作为最大保护区段。
[0019]在可选的实施方式中，道路信息包括与所述对象控制器通信的其他列车的列车信息及道岔信息；基于所述道路信息生成降级车移动授权的步骤包括：
[0020]基于所述列车信息判断是否存在对象列车，其中，所述对象列车的运行方向与所述原始运行方向相反，并且所述对象列车的运行轨道与所述列车的运行轨道相同；
[0021]在确定存在所述对象列车的情况下，获取所述对象列车的目标移动授权；
[0022]基于所述道岔信息及所述目标移动授权生成降级车移动授权。
[0023]在可选的实施方式中，基于所述道岔信息及所述目标移动授权生成降级车移动授权的步骤包括：
[0024]基于所述道岔信息，获取在所述原始运行方向上距离所述目标停车点最近的停车点；
[0025]判断所述停车点是否在所述目标移动授权的行驶范围内；
[0026]在确定所述停车点不在所述目标移动授权的行驶范围内的情况下，基于所述停车点确定所述下一个目标停车点；
[0027]基于所述目标停车点及所述下一个目标停车点生成降级车移动授权。
[0028]在可选的实施方式中，所述第一近场通信设备及所述第二近场通信设备通过Hilink协议、WiFi、Mesh、蓝牙、ZigBee、Thread、Z
‑
Wave、NFC、UWB、LiFi中的任意一种协议通信连接。
[0029]在可选的实施方式中，所述停车点包括停车区域或道岔区域，所述停车区域及所述道岔区域均设置有感知设备，所述感知设备用于采集感知范围内的三维点云数据，并将所述三维点云数据发送至所述对象控制器，所述第二近场通信设备设置于各所述感知设备。
[0030]根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种降级车自主运行装置，应用于列车，所述列车搭载有第一近场通信设备，所述装置包括：
[0031]运行模块，用于在确定通信异常的情况下，按照原始运行方向继续自主运行至目标停车点，其中，所述目标停车点设置有第二近场通信设备，且所述第二近场通信设备与对象控制器通信连接；
[0032]通信模块，用于列车基于所述第一近场通信设备及所述第二近场通信设备与所述对象控制器建立通信连接；
[0033]接收模块，用于接收所述对象控制器发送的道路信息；
[0034]生成模块，用于基于所述道路信息生成降级车移动授权，并基于所述降级车移动授权自主运行到下一个目标停车点。
[0035]根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器、存储器及总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器及所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行上所述的降级车自主运行方法的步骤。
[0036]根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种可读存储介质，其特征在于，所述可
读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现上述的降级车自主运行方法的步骤。
[0037]本申请实施例提供了一种降级车自主运行方法、装置、电子设备和可读存储介质，该方法在确定通信异常的情况下，按照原始运行方向继续自主运行至目标停车点，其中，目标停车点设置有第二近场通信设备，且第二近场通信设备与对象控制器通信连接。基于第一近场通信设备及第二近场通信设备与对象控制器建立通信连接。接收对象控制器发送的道路信息。基于道路信息生成降级车移动授权，并基于降级车移动授权自主运行到下一个目标停车点。如此，降级车无需停止运行后从自动驾驶模式转换为人工驾驶模式，而能够一直根据降级车移动授权在自动驾驶模式下运行，从而在保证运行安全的前提下，提高列车的运行效率。
[0038]为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举一些举例，并配合所附附图，作详细说明。
附图说明
[0039]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0040]图1为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图；
[0041]图2为本申请实施例提供的一种列车运行控制系统的通信场景示意图；
[0042]图3为本申请实施例提供的降级车自主运行方法的流程示意图；
[0043]图4为本申请实施例提供的一种降级车自主运行方法的子步骤流程图之一；
[0044]图5为本申请实施例提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种降级车自主运行方法，其特征在于，应用于列车，所述列车搭载有第一近场通信设备，所述方法包括：在确定通信异常的情况下，按照原始运行方向继续自主运行至目标停车点，其中，所述目标停车点设置有第二近场通信设备，且所述第二近场通信设备与对象控制器通信连接；所述列车基于所述第一近场通信设备及所述第二近场通信设备与所述对象控制器建立通信连接；接收所述对象控制器发送的道路信息；基于所述道路信息生成降级车移动授权，并基于所述降级车移动授权自主运行到下一个目标停车点。2.根据权利要求1所述的降级车自主运行方法，其特征在于，按照原始运行方向继续自主运行至目标停车点的步骤包括：获取列车最后一次通信时的通信故障位置及移动授权；基于列车最后一次通信时的移动授权确定原始运行方向；确定距离所述通信故障位置最近的停车点，并基于预先计算的最大保护区段及所述停车点确定目标停车点；按照原始运行方向继续自主运行至目标停车点。3.根据权利要求2所述的降级车自主运行方法，其特征在于，所述方法还包括预先计算最大保护区段的步骤，所述步骤包括：获取预设的制动移动授权距离及预设的对象追踪防护距离；计算所述预设的制动移动授权距离及所述预设的对象追踪防护距离的和值；将所述和值作为最大保护区段。4.根据权利要求1所述的降级车自主运行方法，其特征在于，道路信息包括与所述对象控制器通信的其他列车的列车信息及道岔信息；基于所述道路信息生成降级车移动授权的步骤包括：基于所述列车信息判断是否存在对象列车，其中，所述对象列车的运行方向与所述原始运行方向相反，并且所述对象列车的运行轨道与所述列车的运行轨道相同；在确定存在所述对象列车的情况下，获取所述对象列车的目标移动授权；基于所述道岔信息及所述目标移动授权生成降级车移动授权。5.根据权利要求4所述的降级车自主运行方法，其特征在于，基于所述道岔信息及所述目标移动授权生成降级车移动授权的步骤包括：基于所述道岔信息，获取在所述原始运行方向上距离所述目标停车点最近的停车点；判断所述停车点是否在所述目标移动授权的行驶范围内；在确定所述停车点不在所述目标移动授权的行驶范围内的情况下，基于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘其武，
申请(专利权)人：交控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：