一种旋翼飞行器的舵机位移处理方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种旋翼飞行器的舵机位移处理方法和装置，所述方法包括：从飞控获取目标变距操纵量；根据目标变距操纵量和基于数值仿真数据与试验数据获得的传动关系代理模型，得到相应的目标舵机位移。通过将自动倾斜器传动关系等效为任意自定义的可通过有限样本训练得到的代理模型，同时融合数值仿真数据和试验数据以通过多置信度分析建立代理模型，基于结合仿真数据成本低易获取的优势和试验数据精度高的优势，提高传动关系模型在实际飞行中的精确度。际飞行中的精确度。际飞行中的精确度。

【技术实现步骤摘要】
一种旋翼飞行器的舵机位移处理方法和装置


[0001]本专利技术涉及飞行器
，特别是涉及一种旋翼飞行器的舵机位移处理方法和一种旋翼飞行器的舵机位移处理装置。

技术介绍

[0002]传统的旋翼飞机自动倾斜器的传动关系通常采用简单的线性模型进行计算，其不能反映自动倾斜器复杂的非线性传动关系，将会导致操纵量与预期操纵量不符，以及由于实际加工误差以及载荷导致变形及传动关系变化，完全基于数值模型的传动关系模型在实际飞行中也存在着较大误差。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种旋翼飞行器的舵机位移处理方法和相应的一种旋翼飞行器的舵机位移处理装置。
[0004]本专利技术实施例公开了一种旋翼飞行器的舵机位移处理方法，所述方法包括：
[0005]从飞控获取目标变距操纵量；
[0006]根据所述目标变距操纵量和基于数值仿真数据与试验数据获得的传动关系代理模型，得到与所述目标变距操纵量相应的目标舵机位移。
[0007]可选地，所述数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种旋翼飞行器的舵机位移处理方法，其特征在于，所述方法包括：从飞控获取目标变距操纵量；根据所述目标变距操纵量和基于数值仿真数据与试验数据获得的传动关系代理模型，得到与所述目标变距操纵量相应的目标舵机位移。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数值仿真数据包括舵机位移仿真样本数据和变距操纵量仿真数据，所述试验数据包括舵机位移试验样本数据和变距操纵量试验数据，还包括：基于舵机位移仿真样本数据和变距操纵量仿真数据所建立的低置信度代理模型，以及基于舵机位移试验样本数据和变距操纵量试验数据所建立的高置信度代理模型进行组合训练得到传动关系代理模型。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，其中，所述目标变距操纵量包括目标总距、目标纵向周期变距和目标横向周期变距；所述根据所述目标变距操纵量和基于数值仿真数据与试验数据获得的传动关系代理模型，得到与所述目标变距操纵量相应的目标舵机位移，包括：将所述目标总距、目标纵向周期变距和目标横向周期变距输入至所述传关系代理模型，并基于旋翼飞行器的桨叶的桨距与目标舵机位移的运动关系，输出得到与所述目标变距操纵量相对应的目标舵机位移。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传动关系代理模型的生成过程如下：获取用于训练所述传动关系代理模型的训练集和用于验证所述传动代理关系模型的验证集；根据所述训练集对预设置信度模型进行训练得到传动关系代理模型；根据所述验证集验证所述传动关系代理模型，以完成对所述传动关系代理模型的训练。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取用于训练所述传动关系代理模型的训练集和用于验证所述传动代理关系模型的验证集，包括：获取针对舵机位移的数值仿真样本数据以及试验样本数据；将所述数值仿真样本数据与所述试验样本数据进行划分，得到针对所述传动关系代理模型的训练集以及验证集。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取数值仿真样本数据，包括：获取舵机位移仿真样本数据以及针对所述飞行器的自动倾斜器的三维模型；采用所述舵机位移仿真样本数据输入至针对自动倾斜器的三维模型进行数值仿真，得到与所输入的仿真样本数据相对应的变距操纵仿真数据。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取试验样本数据，包括：获取舵机位移试验样本数据，并采用所述舵机位移试验样本数据输入至预设旋翼试验系统的舵机测量得到与所述舵机位移试验样本数据相对应的桨距；将与...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵德力，沈阳，谢东武，林铭辉，黄璐璐，崔洪玉，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：