一种基于单电机控制的外骨骼机器人制造技术

在本申请的实施例中提供了一种基于单电机控制的外骨骼机器人，通过弹性组件、腰部组件、用于驱动所述用户髋关节运动的传动组件以及用于带动所述用户腿部运动的膝关节组件；所述腰部组件的两侧分别设有所述传动组件，并分别通过传动带与所述传动组件传动连接；通过单个电机实现控制左腿和右腿的同时运动，即单个电机的高速正反转控制左腿的前屈和/或后伸，同时控制右腿的和/或后伸前屈，实现了外骨骼整体设备的减重，单电机的正反转周期规律更加符合人体行走的周期性，并通过弹性组件的设计，使得用户在使用时更舒适，单电机外骨骼机器人与用户接触的位置不易受到伤害。器人与用户接触的位置不易受到伤害。器人与用户接触的位置不易受到伤害。

【技术实现步骤摘要】
一种基于单电机控制的外骨骼机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种基于单电机控制的外骨骼机器人。

技术介绍

[0002]肢体功能障碍用户需要定期进行大量的康复训练以维持肢体的基本功能，基于单电机控制的外骨骼机器人临床上广泛用于由神经损伤以及其它疾病导致的下肢行走障碍用户。基于单电机控制的外骨骼机器人拥有传统人工辅助无法比拟的效果和用户体验，辅助用户进行步行。
[0003]现有的外骨骼设备控制双腿多采用双电机控制双腿的前屈后伸即左电机正反转控制左腿的前屈与后伸，右电机正反转控制右腿的前屈与后伸；或一个电机正反转控制左右腿的前屈，另一个电机正反转控制左右腿的后伸，两个电机配合使用达到前屈与后伸，都是在外骨骼设备上使用两个电机来实现双腿的前屈有后伸。
[0004]目前基于单电机控制的外骨骼机器人均为两个电机，导致设备笨重，且实现控制导致结构复杂与设备成本高，且机器人无减震功能，使用不适。

技术实现思路

[0005]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于单电机控制的外骨骼机器人，其特征在于，包括弹性组件、腰部组件、用于驱动所述用户髋关节运动的传动组件以及用于带动所述用户腿部运动的膝关节组件；所述腰部组件的两侧分别设有所述传动组件，并分别通过传动带与所述传动组件传动连接；所述传动组件连接所述膝关节组件；所述弹性组件设置在所述传动组件以及所述腰部组件内侧，所述弹性组件包括硅胶以及包裹在所述硅胶内部的弹簧；当所述用户穿戴所述设备时，所述腰部组件设置在所述用户的后背；所述传动组件设置在对应于所述用户髋关节的位置；所述膝关节组件穿套固定于所述用户的腿部；当所述用户进行康复训练时，通过所述腰部组件带动设置在所述用户髋关节的传动组件分别进行运动，辅助所述用户进行下肢前屈和/或后伸的康复训练。2.根据权利要求1所述的基于单电机控制的外骨骼机器人，其特征在于，所述硅胶包括腰部硅胶、大腿硅胶以及小腿硅胶；所述弹簧包括腰部弹簧、大腿弹簧以及小腿弹簧；所述腰部弹簧包裹在所述腰部硅胶内部，所述大腿弹簧包裹在所述大腿硅胶内部，所述小腿弹簧包裹在所述小腿硅胶内部。3.根据权利要求1所述的基于单电机控制的外骨骼机器人，其特征在于，所述传动组件包括中心轴、用于环绕所述传动带的绕轮组件、用于连接所述腰部组件的固定架以及用于连接所述膝关节组件的传动件；所述中心轴一端穿过所述固定架与所述绕轮组件连接，另一端与所述传动件连接；所述固定架连接所述腰部组件，所述传动件连接所述膝关节组件，所述传动带环绕所述绕轮组件；当所述用户进行康复训练时，所述腰部组件通过所述传动带带动所述绕轮组件转动，所述绕轮组件通过所述中心轴带动所述传动件转动，所述传动件带动所述膝关节组件运动。4.根据权利要求3所述的基于单电机控制的外骨骼机器人，其特征在于，所述绕轮组件包括用于环绕所述传动带的绕轮、弹簧横条以及绕轮轴承；所述绕轮中心设有所述绕轮轴承，所述绕轮轴承中心设有所述中心轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶晶，
申请(专利权)人：倍耐智能科技南京有限公司，
类型：发明
国别省市：