本发明专利技术提供了一种用于农机作业环境感知的相机、毫米波雷达集成装置，包括集成安装支架、相机系统以及雷达系统，相机系统和雷达系统二者均设置在集成安装支架上；相机系统包括：相机平视单元和相机俯视单元，相机平视单元和相机俯视单元二者在集成安装支架上至少设置有一个；雷达系统包括：雷达平装单元和雷达竖装单元，雷达平装单元和雷达竖装单元二者在集成安装支架上至少设置有一个；且集成安装支架上设置有用于可拆卸安装相机平视单元、相机俯视单元、雷达平装单元或雷达竖装单元的底板传感工位。能够自由组合，且传感器间的相互位置关系在集成安装支架上相对固定，有助于提高后续多传感器信息融合处理结果的准确性，且适用性高。适用性高。适用性高。
【技术实现步骤摘要】
用于农机作业环境感知的相机、毫米波雷达集成装置
[0001]本专利技术涉及现代农业
，具体地，涉及一种用于农机作业环境感知的相机、毫米波雷达集成装置。
技术介绍
[0002]环境感知是实现农机自主导航作业的基础，相机与毫米波雷达是适用于农机作业环境的环境感知传感器，二者常组合使用并基于多传感器信息融合处理获取检测目标的形状与距离，作出感知结论。
[0003]从感知机理出发，相机分平视和俯视两种安装方式，毫米波雷达有平装和竖装两种安装方式。其中毫米波雷达平装还分左旋和右旋两种旋向，两个不同旋向安装的毫米波雷达可以构成外旋、内旋的毫米波雷达对。不同的环境感知中，选用的相机、毫米波雷达的数量、安装方式、相互间的位置关系均不同。
[0004]因此基于多传感器信息融合的农田环境感知的要求能安装不同形式的相机、毫米波雷达，不仅要求自身安装可靠，同时要求保证各传感器间的相对位置进行确保后续信息融合处理结果的准确。
[0005]现有公开号为CN212781778U的中国专利，其公开了一种基于视觉SLAM的智能车，包括底盘，所述底盘上方设置有集成仓，集成仓内设置载有视觉SLAM系统的车载主机；所述集成仓的前、后方均设置有深度相机，深度相机与车载主机连接，相机采集智能车周围环境的图像信息并传输至车载主机；所述集成仓的顶盖上设有激光雷达和毫米波雷达，激光雷达、毫米波雷达与车载主机连接，用于智能车的测距及避障，并将探测到的信息传输至车载主机；所述车载主机根据接收的信息构建地图。
[0006]专利技术人认为现有技术中将相机、毫米波雷分别固定安装在车体上，难以调节，适用性差，存在待改进之处。
技术实现思路
[0007]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种用于农机作业环境感知的相机、毫米波雷达集成装置。
[0008]根据本专利技术提供的一种用于农机作业环境感知的相机、毫米波雷达集成装置,包括集成安装支架、相机系统以及雷达系统，所述相机系统和雷达系统二者均设置在集成安装支架上；所述相机系统包括：相机平视单元和相机俯视单元，所述相机平视单元和相机俯视单元二者在集成安装支架上至少设置有一个；所述雷达系统包括：雷达平装单元和雷达竖装单元，所述雷达平装单元和雷达竖装单元二者在集成安装支架上至少设置有一个；且所述集成安装支架上设置有用于可拆卸安装相机平视单元、相机俯视单元、雷达平装单元或雷达竖装单元的底板传感工位。
[0009]优选地，所述集成安装支架包括安装底板和连接螺杆，所述连接螺杆穿过安装底板并通过螺母与其紧固连接，且所述底板传感工位设置在安装底板上。
[0010]优选地，所述底板传感工位包括底板安装左孔、底板安装中孔、底板安装右孔以及底板限位孔；所述底板安装左孔、底板安装右孔以及底板安装中孔三者均为在安装底板上下面的通孔，且所述底板安装左孔和底板安装右孔二者关于底板安装中孔对称；所述底板限位孔是设置在安装底板上与其上下面相邻侧面的通孔。
[0011]优选地，所述相机平视单元包括相机和平视限位块；所述相机平视限位块上设置有与底板传感工位相对应的第一安装孔，所述平视限位块借助第一安装孔和底板传感工位通过螺栓和螺母配合与集成安装支架紧固连接；所述相机设置在底板传感工位上，且所述相机与平视限位块接触配合。
[0012]优选地，所述相机俯视单元包括相机、俯视限位块以及俯视底座；所述俯视限位块上设置有与底板传感工位相对应的第二安装孔，所述俯视限位块借助第二安装孔和底板传感工位通过螺栓和螺母配合与集成安装支架紧固连接；所述俯视底座设置在底板安装工位上侧，所述俯视底座的上表面呈倾斜设置，且所述相机设置在俯视底座的上表面，所述相机与俯视限位块接触配合。
[0013]优选地，所述雷达平装单元和雷达竖装单元均包括雷达组件，所述雷达组件包括毫米波雷达和雷达夹持器，所述雷达夹持器夹持毫米波雷达。
[0014]优选地，所述雷达平装单元还包括雷达旋向限位块；所述雷达旋向限位块上设置有与底板传感工位相对应的第三安装孔，所述雷达旋向限位块借助第三安装孔和底板传感工位通过螺栓和螺母配合与集成安装支架紧固连接；所述雷达组件转动安装在集成安装支架的底板传感工位，且所述雷达旋向限位块对雷达组件的转动产生限位。
[0015]优选地，所述雷达旋向限位块包括限位面，所述限位面在集成安装支架的安装面呈倾斜，且所述雷达组件与限位面接触配合。
[0016]优选地，所述限位面包括在集成安装支架的安装面从左向右倾斜和/或从右向左倾斜。
[0017]优选地，所述雷达竖装单元还包括雷达竖装底座，所述雷达竖装底座上设置有与底板传感工位相对应的螺纹通孔第四安装孔；螺栓分别通过所述底板传感工位的底板安装左孔和底板安装右孔连接第四安装孔，将雷达竖装底座安装在底板传感工位上表面，且所述雷达组件设置在雷达竖装底座上。
[0018]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0019]1、本专利技术通过在集成安装支架上利用底板传感工位实现相机平视单元、相机俯视单元、雷达平装单元以及雷达竖装单元四者的可拆卸安装，并使其能够自由组合，且传感器间的相互位置关系在集成安装支架上相对固定，有助于提高后续多传感器信息融合处理结果的准确性，且适用性高；
[0020]2、本专利技术通过将相机平视单元、相机俯视单元、雷达平装单元以及雷达竖装单元四者的各个方向的约束固定，有助于提高安装在集成安装支架上的稳定性，适合农田作业环境；
[0021]3、本专利技术通过集成安装支架装载相机平视单元、相机俯视单元、雷达平装单元以及雷达竖装单元，能够与任意农机安装结合，提高了其适用性和使用的灵活性。
附图说明
[0022]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0023]图1为本专利技术主要体现集成安装支架上相机平时单元和雷达平装单元组合示意图；
[0024]图2为本专利技术主要体现集成安装支架上相机俯视单元和雷达竖装单元组合示意图
[0025]图3为本专利技术主要体现相机平视单元的爆炸示意图；
[0026]图4为本专利技术主要体现相机俯视单元的爆炸示意图；
[0027]图5为本专利技术主要体现雷达平装单元的爆炸示意图；
[0028]图6为本专利技术主要体现雷达竖装单元的爆炸示意图。
[0029]图中所示：
[0030]具体实施方式
[0031]下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。
[0032]实施例1
[0033]如图1所示，根据本专利技术提供的一种用于农机作业环境感知的相机、毫米波雷达集成装置，包括集成安装支架1、相机系统以及雷达系统，相机系统和雷达系统二者均安装在集成安装支架1上。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于农机作业环境感知的相机、毫米波雷达集成装置，其特征在于，包括集成安装支架(1)、相机系统以及雷达系统，所述相机系统和雷达系统二者均设置在集成安装支架(1)上；所述相机系统包括：相机平视单元(2)和相机俯视单元(3)，所述相机平视单元(2)和相机俯视单元(3)二者在集成安装支架(1)上至少设置有一个；所述雷达系统包括：雷达平装单元(4)和雷达竖装单元(5)，所述雷达平装单元(4)和雷达竖装单元(5)二者在集成安装支架(1)上至少设置有一个；且所述集成安装支架(1)上设置有用于可拆卸安装相机平视单元(2)、相机俯视单元(3)、雷达平装单元(4)或雷达竖装单元(5)的底板传感工位(6)。2.如权利要求1所述的用于农机作业环境感知的相机、毫米波雷达集成装置，其特征在于，所述集成安装支架(1)包括安装底板(7)和连接螺杆(8)，所述连接螺杆(8)穿过安装底板(7)并通过螺母与其紧固连接，且所述底板传感工位(6)设置在安装底板(7)上。3.如权利要求2所述的用于农机作业环境感知的相机、毫米波雷达集成装置，其特征在于，所述底板传感工位(6)包括底板安装左孔(9)、底板安装中孔(10)、底板安装右孔(11)以及底板限位孔(12)；所述底板安装左孔(9)、底板安装右孔(11)以及底板安装中孔(10)三者均为在安装底板(7)上下面的通孔，且所述底板安装左孔(9)和底板安装右孔(11)二者关于底板安装中孔(10)对称；所述底板限位孔(12)是设置在安装底板(7)上与其上下面相邻侧面的通孔。4.如权利要求1所述的用于农机作业环境感知的相机、毫米波雷达集成装置，其特征在于，所述相机平视单元(2)包括相机和平视限位块(13)；所述相机平视限位块(13)上设置有与底板传感工位(6)相对应的第一安装孔(14)，所述平视限位块(13)借助第一安装孔(14)和底板传感工位(6)通过螺栓和螺母配合与集成安装支架(1)紧固连接；所述相机设置在底板传感工位(6)上，且所述相机与平视限位块(13)接触配合。5.如权利要求1所述的用于农机作业环境感知的相机、毫米波雷达集成装置，其特征在于，所述相机俯视单元(3)包括相机、俯视限位块(15)以及俯视底座(16)；所述俯...
【专利技术属性】
技术研发人员：张岩，解印山，李彦明，刘成良，莫锦秋，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：
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