自移动设备、障碍物信息获取方法及存储介质技术

本申请公开一种自移动设备、障碍物信息获取方法及存储介质，属于自动控制技术领域。其包括设置位于壳体侧面的碰撞缓冲结构；设置于碰撞缓冲结构内侧的第一传感器，以在碰撞缓冲结构碰撞到障碍物的情况下，输出碰撞信号；位于壳体侧面的第二传感器，以发射预设信号，在预设信号经障碍物反射后输出障碍物信号；并通过控制器响应于第一传感器输出的碰撞信号，控制自移动设备旋转，以使第二传感器扫描碰撞缓冲结构所碰撞的目标障碍物；根据第二传感器扫描目标障碍物输出的障碍物信号确定目标障碍物的障碍物信息；可以解决通过多次碰撞障碍物确定障碍物信息时，区域地图的创建效率较低问题；提高障碍物信息的获取效率，从而提高区域地图的创建效率。地图的创建效率。地图的创建效率。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备、障碍物信息获取方法及存储介质


[0001]本申请属于自动控制
，具体涉及一种自移动设备、障碍物信息获取方法及存储介质。

技术介绍

[0002]随着电子科学技术的发展，扫地机、拖地机等自移动设备逐渐进入了人们的日常生活。为了提升用户体验，自移动设备在一个工作区域内进行工作前，需要建立该工作区域内的区域地图，以了解该工作区域的边界、障碍物等信息。
[0003]在建立区域地图过程中，传统的获取障碍物信息的方法，包括：在自移动设备的前端设置一个缓冲器，自移动设备在建图行走过程中，如果缓冲器被碰撞，则确定自移动设备的行进方向上存在障碍物。
[0004]然而，通过缓冲器只能判断出障碍物大致的方位，而不能确定障碍物的准确位置。自移动设备在碰撞到障碍物后，通常会调整方向继续行进，经过多次对同一障碍物的碰撞才能对障碍物的位置进行确定，从而将障碍物信息添加在区域地图上。由于多次碰撞障碍物才能确定出障碍物信息，因此，会导致区域地图的创建效率较低的问题。

技术实现思路

[0005]本申请所要解决的技术问题包括由于多次碰撞障碍物确定障碍物信息，导致的区域地图的创建效率较低的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本申请提供一种自移动设备，所述自移动设备包括：
[0007]壳体；
[0008]位于壳体侧面的碰撞缓冲结构；
[0009]设置于所述碰撞缓冲结构内侧的第一传感器，用于在所述碰撞缓冲结构碰撞到障碍物的情况下，输出碰撞信号；
[0010]位于壳体侧面的第二传感器，用于发射预设信号，在所述预设信号经障碍物反射后输出障碍物信号；
[0011]控制器，用于响应于所述第一传感器输出的碰撞信号，控制所述自移动设备旋转，以使所述第二传感器扫描所述碰撞缓冲结构所碰撞的目标障碍物；根据所述第二传感器扫描所述目标障碍物输出的障碍物信号确定所述目标障碍物的障碍物信息。
[0012]可选地，所述响应于所述第一传感器输出碰撞信号，控制所述自移动设备旋转，包括：
[0013]响应于所述第一传感器输出所述碰撞信号，控制所述自移动设备原地旋转至少一周。
[0014]可选地，所述第二传感器包括线激光传感器，且所述线激光传感器所发射的线激光与水平面成预设角度，所述预设角度不等于0。
[0015]可选地，所述线激光传感器的线激光发射范围包括所述自移动设备的上方、前方
和/或下方。
[0016]可选地，所述障碍物信号包括各个旋转角度下的线激光的反射信号；所述根据所述第二传感器扫描所述目标障碍物输出的障碍物信号确定所述目标障碍物的障碍物信息，包括：
[0017]基于各个旋转角度下的线激光的反射信号生成所述目标障碍物的障碍物轮廓；
[0018]基于所述障碍物轮廓确定所述目标障碍物的尺寸信息和/或位置信息。
[0019]可选地，所述基于所述障碍物轮廓确定所述目标障碍物的尺寸信息，包括：
[0020]获取所述障碍物轮廓与水平面之间的最大高度，得到所述目标障碍物的高度信息。
[0021]可选地，所述基于所述障碍物轮廓确定所述目标障碍物的位置信息，包括：
[0022]对于所述障碍物轮廓上的至少一个障碍物区域，获取采集所述障碍物区域的反射信号时所述自移动设备的旋转角度、以及所述反射信号的信号强度；
[0023]基于所述自移动设备的原始行进方向和所述旋转角度，确定所述障碍物区域的方向；
[0024]基于所述信号强度确定所述自移动设备与所述障碍物区域之间的距离；
[0025]基于所述自移动设备的设备位置、所述方向和所述距离，确定所述目标障碍物的位置信息。
[0026]可选地，所述控制器，还用于：
[0027]将所述障碍物信息添加至工作区域的区域地图，所述区域地图用于供所述自移动设备在所述工作区域移动时进行导航。
[0028]另一方面，本申请还提供一种障碍物信息获取方法，用于上述方面提供的自移动设备中，所述方法包括：
[0029]响应于所述第一传感器输出碰撞信号，控制所述自移动设备旋转，以使所述自移动设备带动所述第二传感器旋转扫描所述碰撞缓冲结构所碰撞的目标障碍物；
[0030]根据所述第二传感器扫描所述目标障碍物输出的障碍物信号确定所述目标障碍物的障碍物信息。
[0031]另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现上述障碍物信息获取方法。
[0032]本申请提供的技术方案，具有以下优点：
[0033]通过设置位于壳体侧面的碰撞缓冲结构；设置于碰撞缓冲结构内侧的第一传感器，以在碰撞缓冲结构碰撞到障碍物的情况下，输出碰撞信号；位于壳体侧面的第二传感器，以发射预设信号，在预设信号经障碍物反射后输出障碍物信号；并通过控制器响应于第一传感器输出的碰撞信号，控制自移动设备旋转，以使第二传感器扫描碰撞缓冲结构所碰撞的目标障碍物；根据第二传感器扫描目标障碍物输出的障碍物信号确定目标障碍物的障碍物信息；可以解决通过多次碰撞障碍物确定障碍物信息时，区域地图的创建效率较低问题；由于第一传感器输出碰撞信号时，说明碰撞缓冲结构与目标障碍物发生碰撞，此时，自移动设备原地旋转以使第二传感器扫描目标障碍物即可得到障碍物信息，以进行区域地图的创建；而不需要持续与目标障碍物发生碰撞，因此，可以提高障碍物信息的获取效率，从而提高区域地图的创建效率。
[0034]另外，通过响应于第一传感器输出碰撞信号，控制自移动设备原地旋转至少一周，使得自移动设备不需要进行复杂的计算即可获取到障碍物信息，可以提高障碍物信息的获取效率。
[0035]另外，通过设置第二传感器为线激光传感器，且线激光传感器所发射的线激光与水平面成预设角度，预设角度不等于0；可以保证线激光传感器仅采集到目标障碍物在一条直线上的轮廓，可以提高障碍物信息的全面性。
[0036]另外，通过设置线激光传感器的线激光发射范围包括自移动设备的上方、前方和/或下方，可以进一步提高障碍物信息的全面性。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1是本申请一个实施例提供的自移动设备的结构示意图；
[0039]图2是本申请一个实施例提供的线激光传感器的线激光发射范围的示意图；
[0040]图3是本申请一个实施例提供的障碍物信息获取方法的流程图；
[0041]图4是本申请一个实施例提供的障碍物信息获取装置的框图；
[0042]图5是本申请一个实施例提供的自移动设备的框图。
具体实施方式
[0043]下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括：壳体；位于壳体侧面的碰撞缓冲结构；设置于所述碰撞缓冲结构内侧的第一传感器，用于在所述碰撞缓冲结构碰撞到障碍物的情况下，输出碰撞信号；位于壳体侧面的第二传感器，用于发射预设信号，在所述预设信号经障碍物反射后输出障碍物信号；控制器，用于响应于所述第一传感器输出的碰撞信号，控制所述自移动设备旋转，以使所述第二传感器扫描所述碰撞缓冲结构所碰撞的目标障碍物；根据所述第二传感器扫描所述目标障碍物输出的障碍物信号确定所述目标障碍物的障碍物信息。2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述响应于所述第一传感器输出碰撞信号，控制所述自移动设备旋转，包括：响应于所述第一传感器输出所述碰撞信号，控制所述自移动设备原地旋转至少一周。3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第二传感器包括线激光传感器，且所述线激光传感器所发射的线激光与水平面成预设角度，所述预设角度不等于0。4.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述线激光传感器的线激光发射范围包括所述自移动设备的上方、前方和/或下方。5.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述障碍物信号包括各个旋转角度下的线激光的反射信号；所述根据所述第二传感器扫描所述目标障碍物输出的障碍物信号确定所述目标障碍物的障碍物信息，包括：基于各个旋转角度下的线激光的反射信号生成所述目标障碍物的障碍物轮廓；基于所述障碍物轮廓确定所述目标障碍物的尺寸信息和/或位置信息。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨咚浩，周影，顾一休，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：