打捆机机器人加垫木装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种打捆机机器人加垫木装置，包括机架、设置于机架上用于存储垫木的垫木托盘、设置在机架上的机器人、用于夹持垫木的垫木夹具、设置于机器人一侧的穿剑机构、用于拍照识别垫木的位置并且将信息发送至机器人的视觉相机以及与机器人和视觉相机信号连接的控制系统。机器人收到信息后能够控制垫木夹具夹取垫木，将其放置在穿剑机构上，以实现自动移动垫木；与传统的人工添加垫木方式相比，使用该打捆机机器人加垫木装置更加安全、智能以及高效，在大规模的打捆包装工业化生产中有着极其广阔的应用前景。生产中有着极其广阔的应用前景。生产中有着极其广阔的应用前景。

【技术实现步骤摘要】
打捆机机器人加垫木装置


[0001]本技术涉及打捆包装
，尤其涉及一种打捆机机器人加垫木装置。

技术介绍

[0002]在工业生产中，很多货物的包装都会用到垫木，这些垫木被添加到货物的底部，之后与货物一起打捆包装，这样既能够保护货物的底部面，又能够在后续货物的运输过程中便于工人搬运或叉车插入货物底部进行转移运输。目前在很多货物的包装过程中还是靠人工添加垫木，但是这种传统的添加垫木方式存在成本高、效率低、安全系数低、垫木放置位置不够精确以及不适合大规模工业化生产作业等缺点，亟需改进完善。
[0003]申请号为CN202021283487.6的技术专利公开了一种打包机自动加垫木装置。该打包机自动加垫木装置包括传送组件、顶升组件和推动组件，传送组件的一端安装有顶升组件，顶升组件的一侧安装有推动组件，顶升组件和推动组件之间安装有衔接板，推动组件的一端安装有打包机带槽。该打包机自动加垫木装置能够实现在货物下方自动添加垫木，但是该装置的结构复杂繁琐易损坏，工作效率较低，且后续的保养工作不易、维护成本高昂。
[0004]有鉴于此，有必要设计一种改进的打捆机机器人加垫木装置，以解决上述问题。

技术实现思路

[0005]针对上述现有技术的缺陷，本技术的目的在于提供一种改进的打捆机机器人加垫木装置，以解决由人工添加垫木造成的不安全、成本高以及效率低下的问题。
[0006]为了实现上述目的，本技术提供一种打捆机机器人加垫木装置，包括机架和设置于所述机架上用于存储垫木的垫木托盘，所述打捆机机器人加垫木装置还包括设置在所述机架上的机器人、用于夹持垫木的垫木夹具、设置于所述机器人一侧的穿剑机构、用于拍照识别所述垫木的位置并且将信息发送至所述机器人的视觉相机以及与所述机器人和所述视觉相机信号连接的控制系统；所述机器人收到信息后能够控制所述垫木夹具夹取所述垫木将其放置在所述穿剑机构上，以实现自动移动垫木。
[0007]作为本技术的进一步改进，所述机器人包括与所述机架连接的安装部和连接部；所述连接部的一端与所述安装部转动连接，另一端与所述垫木夹具转动连接。
[0008]作为本技术的进一步改进，所述机器人的动作包括旋转、伸缩、抬放手臂，以驱动所述垫木夹具移动到目标位置。
[0009]作为本技术的进一步改进，所述视觉相机设置在所述垫木夹具上，以实现拍照采集垫木图片以识别所述垫木的位置。
[0010]作为本技术的进一步改进，所述穿剑机构与所述垫木托盘分设于所述机器人的安装部的两侧。
[0011]作为本技术的进一步改进，所述打捆机机器人加垫木装置还包括设置于所述垫木托盘底部的若干个托盘限位装置；所述托盘限位装置固定安装于所述机架上。
[0012]作为本技术的进一步改进，所述机架上设置有若干个并排设置的所述垫木托盘。
[0013]作为本技术的进一步改进，所述机架上设置有两个并排设置的所述垫木托盘。
[0014]作为本技术的进一步改进，所述穿剑机构上设置有限制所述垫木位置的限位机构。
[0015]作为本技术的进一步改进，所述穿剑机构上设有导带装置。
[0016]本技术的有益效果是：
[0017](1)本技术提供的打捆机机器人加垫木装置，通过视觉相机、机器人、垫木夹具以及穿剑机构的协同作用，能够将垫木托盘中的垫木自动推送至货物底部，从而顺利完成货物和垫木的打捆包装工作；能够解决在传统打捆包装作业中由人工添加垫木而可能造成的不安全、成本高以及效率低下的问题。
[0018](2)本技术提供的打捆机机器人加垫木装置，可以很好地与打捆机配合工作，能够实现从添加垫木到货物打捆包装的智能化、机械化、自动化以及高效化作业，提高了包装产能。
[0019](3)本技术提供的打捆机机器人加垫木装置结构简单、操作方便、可靠性高、维护简单，在包装捆扎领域具有很大的应用前景。
附图说明
[0020]图1为本技术的打捆机机器人加垫木装置的立体图。
[0021]图2为本技术的打捆机机器人加垫木装置的正视图。
[0022]图3为本技术的打捆机机器人加垫木装置的俯视图。
[0023]图4为图2中机器人的结构示意图。
[0024]附图标记
[0025]100
‑
打捆机机器人加垫木装置；1
‑
机架；2
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垫木；3
‑
垫木托盘；4
‑
视觉相机；5
‑
机器人；51
‑
安装部；52
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连接部；6
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垫木夹具；7
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穿剑机构；8
‑
托盘限位装置。
具体实施方式
[0026]为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细描述。
[0027]在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本技术，在附图中仅仅示出了与本技术的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本技术关系不大的其他细节。
[0028]另外，还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
[0029]请参阅图1至图4所示，本技术提供了一种打捆机机器人加垫木装置100，包括机架1、设置于机架1上用于存储垫木2的垫木托盘3、设置在机架1上的机器人5、用于夹持垫
木的垫木夹具6、设置于机器人5一侧的穿剑机构7、用于拍照识别垫木2的位置并且将信息发送至机器人5的视觉相机4以及与机器人5和视觉相机4信号连接的控制系统；机器人5收到信息后能够控制垫木夹具夹取垫木2，将其放置在穿剑机构7上，以实现自动移动垫木。
[0030]机器人5包括与机架1连接的安装部51和与安装部51转动连接的连接部52；连接部52的另一端与垫木夹具6转动连接。机器人5的动作包括旋转、伸缩、抬放手臂等动作。如此，垫木夹具6能够被机器人5驱动移动到目标位置，也能进行转动以及夹取等动作，以实现对垫木2的夹取。
[0031]特别地，视觉相机4设置在垫木夹具6上，视觉相机4与机器人5通过导线连接。如此设置，随着机器人5的移动，垫木夹具6可以拍照采集垫木图片，并将采集到的图片发送至图像处理系统以及控制系统中，通过使用视觉识别技术能够准确识别垫木2的位置，这些信息之后会被发送至机器人5以识别垫木2的位置。横放、纵放或横一排竖一排交叉放置的垫木都可以通过视觉相机4自动识别位置。
[0032]在本实施方式中，机架1上设置有两个并排设置的垫木托盘3。如此设置，当一个垫木托盘3内的垫木2被取完后，机器人5能够抓取另一个垫木托盘3内的垫木本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种打捆机机器人加垫木装置，包括机架(1)和设置于所述机架(1)上用于存储垫木(2)的垫木托盘(3)，其特征在于：所述打捆机机器人加垫木装置还包括设置在所述机架(1)上的机器人(5)、用于夹持垫木的垫木夹具(6)、设置于所述机器人(5)一侧的穿剑机构(7)、用于拍照识别所述垫木(2)的位置并且将信息发送至所述机器人(5)的视觉相机(4)以及与所述机器人(5)和所述视觉相机(4)信号连接的控制系统；所述机器人(5)收到信息后能够控制所述垫木夹具(6)夹取所述垫木(2)将其放置在所述穿剑机构(7)上，以实现自动移动垫木。2.根据权利要求1所述的打捆机机器人加垫木装置，其特征在于：所述机器人(5)包括与所述机架(1)连接的安装部(51)和连接部(52)；所述连接部(52)的一端与所述安装部(51)转动连接，另一端与所述垫木夹具(6)转动连接。3.根据权利要求2所述的打捆机机器人加垫木装置，其特征在于：所述机器人(5)的动作包括旋转、伸缩、抬放手臂，以驱动所述垫木夹具(6)移动到目标位置。4.根据权利要求2所述的打捆机机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明杰，唐勇，王伟，吴伟，周向荣，张伯文，
申请(专利权)人：长沙矿山研究院有限责任公司，
类型：新型
国别省市：