防止与切入车辆碰撞的自动驾驶系统、方法及可读介质技术方案

本公开涉及防止与切入车辆碰撞的自动驾驶系统、方法及可读介质。根据本公开的实施例，防止与切入车辆碰撞的自动驾驶系统可以包括：对方车辆检测器，检测周围车辆的驾驶信息，以将周围车辆的驾驶信息传递给车辆控制器；本车辆检测器，检测本车辆的驾驶信息，以将本车辆的驾驶信息传递给车辆控制器；以及车辆控制器，生成避免与进入本车辆前方的周围车辆发生碰撞的多个避让路线，根据避让路线上特定间隔处的速度指定到达位置，以及当周围车辆与本车辆之间存在碰撞的可能性时，在多个避让路线中选择避免碰撞的避让路线，然后，控制本车辆的速度以达到到达位置，从而避免与选择的避让路线上的周围车辆发生碰撞。线上的周围车辆发生碰撞。线上的周围车辆发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】
防止与切入车辆碰撞的自动驾驶系统、方法及可读介质
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年7月2日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2020-0081604号的优先权权益，其全部内容通过引用结合于此。


[0003]本公开涉及防止与切入车辆(cut-in vehicle)碰撞的自动驾驶系统及其方法，并且更具体地，涉及用于防止与切入车辆碰撞的自动驾驶系统，其能够在自动驾驶车辆行驶时避让驾驶以避免与在前方切入的路线阻碍车辆发生碰撞。

技术介绍

[0004]通常，自动驾驶系统是指，通过在无需驾驶员的意图的情况下识别周围环境和车辆状态可以自动驾驶到预定目的地的系统。
[0005]这种自动驾驶系统包括识别、确定、路线创建和车辆控制的步骤。路线创建需要通过检测障碍物的变化实时地生成避让路线，并且需要生成反映车辆运动学特征的路线。
[0006]具体地，因为当自动驾驶车辆试图在交通状况实时变化的市区、拥挤路段和高速公路上改变车道时，可能会发生各种危险情况，考虑到与周围动态障碍物的碰撞，可以通过产生稳定的行驶路线来安全驾驶。
[0007]通过掌握周围车辆的行为来确定本车辆的驾驶计划的常规方法，已经广泛使用了人工智能或深度学习方案。
[0008]然而，这样的方法可能导致结果与开发者的意图不匹配，并且当事故发生时难以掌握原因并难以修改/纠正原因。

技术实现思路

[0009]已经做出本公开以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保持了现有技术所实现的优点。
[0010]本公开的一方面提供了防止与切入车辆碰撞的自动驾驶系统和方法，该系统和方法允许自动驾驶车辆执行避让驾驶以避免在行驶期间与切入到前方的车辆发生碰撞，并且可以允许自动驾驶车辆跟随车道的中心，该系统和方法可以通过生成多个候选避让路线来计划避让驾驶，以避免在行驶期间与切入到前方的切入车辆发生碰撞，可以在候选避让路线上应用自动驾驶车辆的速度曲线，并且可以根据切入场景来调整自动驾驶车辆的速度，从而避免与切入车辆的碰撞。
[0011]本专利技术构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。
[0012]根据本公开的一方面，防止与切入车辆碰撞的自动驾驶系统可以包括：对方车辆检测器，检测周围车辆的驾驶信息，以将周围车辆的驾驶信息传递给车辆控制器；本车辆检测器，检测本车辆的驾驶信息，以将本车辆的驾驶信息传递给车辆控制器；以及车辆控制
器，生成避免与进入本车辆前方的周围车辆发生碰撞的多个避让路线，根据避让路线上特定间隔处的速度指定到达位置，以及当周围车辆与本车辆之间可能发生碰撞时，在多个避让路线中选择避免碰撞的避让路线，然后，控制本车辆的速度以达到到达位置，从而避免在选择的避让路线上与周围车辆发生碰撞。
[0013]在实施例中，避让路线可以包括车道、位于车道左侧的左车道以及位于车道右侧的右车道。
[0014]在实施例中，避让路线可以包括作为车道的车道中心的中心线、车道的左边界线、车道的右边界线、中心线和左边界线之间的左线、以及中心线和右边界线之间的右线。
[0015]在实施例中，到达位置可以包括当本车辆以恒定速度行驶时到达的恒定速度位置、当本车辆从恒定速度加速特定范围行驶时到达的加速位置、以及当本车辆通过从恒定速度减速特定范围行驶时到达的减速位置。
[0016]在实施例中，当在本车辆以恒定速度行驶在车道上，不存在与周围车辆发生碰撞的可能性时，车辆控制器可以控制本车辆保持恒定速度行驶；当本车辆以恒定速度在车道上行驶，预期与周围车辆发生碰撞，且预期的碰撞区域位于选择的避让路线上恒定速度位置的后面时，可以通过加速至到达加速位置的速度来控制本车辆行驶，以使本车辆避免与周围车辆发生碰撞；以及当本车辆以恒定速度在车道中行驶，预期与周围车辆发生碰撞，且预期的碰撞区域位于选择的避让路线上恒定速度位置的前方时，可以通过减速至到达减速位置的速度来控制本车辆行驶，以避免周围车辆与本车辆之间的碰撞。
[0017]在实施例中，当本车辆通过减速到车道上减速位置的速度或通过加速到车道上加速位置的速度来避免与周围车辆碰撞时，车辆控制器可以通过返回到恒定速度来控制本车辆行驶。
[0018]在实施例中，当本车辆无法避免与车道上周围车辆的碰撞时，车辆控制器可以通过移动到相邻避让路线来控制本车辆以恒定速度行驶，可以通过减速到相邻避让路线上减速位置的速度来控制本车辆行驶，或可以通过加速到相邻避让路线上加速位置的速度来控制本车辆行驶。
[0019]在实施例中，当本车辆通过在本车辆移动到相邻避让路线时以恒定速度行驶、通过在本车辆减速到相邻避让路线上减速位置的速度时行驶、或者通过在本车辆加速到相邻避让路线上加速位置的速度时行驶，来避免与周围车辆的碰撞时，车辆控制器可以通过返回车道来控制本车辆以恒定速度行驶。
[0020]在实施例中，当在所有生成的避让路线上都存在周围车辆与本车辆之间的碰撞可能性时，车辆控制器可以控制本车辆在减速后停在车道上。
[0021]根据本公开的一个方面，防止与切入车辆碰撞的自动驾驶方法可以包括：生成避免与进入本车辆前方的周围车辆发生碰撞的多个避让路线，根据避让路线上特定间隔处的速度指定到达位置，以及当周围车辆与本车辆之间可能发生碰撞时，在多个避让路线中选择避免碰撞的避让路线，然后，控制本车辆的速度以达到到达位置，从而避免与选择的避让路线上周围车辆发生碰撞。
[0022]在实施例中，生成多个避让路线可包括：生成包括车道、位于车道左侧的左车道以及位于车道右侧的右车道的避让路线。
[0023]在实施例中，生成多个避让路线可包括：生成包括作为车道的车道中心的中心线、
车道的左边界线、车道的右边界线、中心线和左边界线之间的左线、以及中心线和右边界线之间的右线的避让路线。
[0024]在实施例中，指定到达位置可以包括指定包括以下位置的到达位置：当本车辆以恒定速度行驶时到达的恒定速度位置、当本车辆从恒定速度加速特定范围行驶时到达的加速位置、以及当本车辆从恒定速度减速特定范围行驶时到达的减速位置。
[0025]在实施例中，避让路线的选择可以包括：当在本车辆以恒定速度行驶在车道上，不存在与周围车辆发生碰撞的可能性时，控制本车辆保持恒定速度行驶；当本车辆以恒定速度行驶在车道上，预期与周围车辆发生碰撞，且预期的碰撞区域位于选择的避让路线上恒定速度位置的后方时，通过加速至到达加速位置的速度来控制本车辆行驶，以使本车辆避免与周围车辆发生碰撞；以及当本车辆以恒定速度行驶在车道上，预期与周围车辆发生碰撞，且预期的碰撞区域位于选择的避让路线上恒定速度位置的前方时，通过减速至到达减速位置的速度来控制本车辆行驶，以避免周围车辆与本车辆之间的碰撞。
[0026]在实施例中，避让路线的选择可以包括：当本车辆通过减速到车道上的减速位置的速度、或通过加速到车道上的加速位置的速度来避免与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防止与切入车辆碰撞的自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：对方车辆检测器，被配置为检测周围车辆的驾驶信息，以将所述周围车辆的所述驾驶信息传递给车辆控制器；本车辆检测器，被配置为检测本车辆的驾驶信息，以将所述本车辆的所述驾驶信息传递给所述车辆控制器；以及所述车辆控制器被配置为：生成多个避让路线以避免与进入所述本车辆前方的所述周围车辆发生碰撞；根据所述避让路线上特定间隔处的速度，指定到达位置；以及当在所述周围车辆与所述本车辆之间存在发生碰撞的可能性时，在所述多个避让路线中选择避免所述碰撞的避让路线，然后，控制所述本车辆的速度以到达所述到达位置，从而避免与选择的所述避让路线上的所述周围车辆发生碰撞。2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，所述避让路线包括：车道；位于所述车道左侧的左车道；以及位于所述车道右侧的右车道。3.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，所述避让路线包括：作为车道的车道中心的中心线；所述车道的左边界线；所述车道的右边界线；所述中心线和所述左边界线之间的左线；以及所述中心线和所述右边界线之间的右线。4.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，所述到达位置包括：当所述本车辆以恒定速度行驶时到达的恒定速度位置；当所述本车辆从所述恒定速度加速特定范围行驶时到达的加速位置；以及当所述本车辆从所述恒定速度减速所述特定范围行驶时到达的减速位置。5.根据权利要求4所述的自动驾驶系统，其中，当在所述本车辆以所述恒定速度行驶在车道上，不存在与所述周围车辆发生所述碰撞的可能性时，所述车辆控制器控制所述本车辆保持所述恒定速度行驶；当所述本车辆以所述恒定速度行驶在所述车道上，预期与所述周围车辆发生碰撞，且预期的碰撞区域位于选择的所述避让路线上所述恒定速度位置的后方时，通过加速至到达所述加速位置的速度来控制所述本车辆行驶，以使所述本车辆避免与所述周围车辆发生碰撞；以及当所述本车辆以所述恒定速度行驶在所述车道上，预期与所述周围车辆发生碰撞，且预期的碰撞区域形成在选择的所述避让路线上所述恒定速度位置的前方时，通过减速至到达所述减速位置的速度来控制所述本车辆行驶，以避免所述周围车辆与所述本车辆之间的碰撞。6.根据权利要求5所述的自动驾驶系统，其中，当所述本车辆通过减速到所述车道上的所述减速位置的速度、或通过加速到所述车道上的所述加速位置的速度来避免与所述周围车辆发生碰撞时，所述车辆控制器通过返回到所述恒定速度来控制所述本车辆行驶。
7.根据权利要求5所述的自动驾驶系统，其中，当所述本车辆不能够避免与所述车道上的所述周围车辆碰撞时，所述车辆控制器通过移动到相邻避让路线来控制所述本车辆以所述恒定速度行驶，通过减速到所述相邻避让路线上的减速位置的速度来控制所述本车辆行驶，或通过加速到所述相邻避让路线上的加速位置的速度来控制所述本车辆行驶。8.根据权利要求7所述的自动驾驶系统，其中，当所述本车辆通过在所述本车辆移动到所述相邻避让路线时以所述恒定速度行驶、通过在所述本车辆减速到所述相邻避让路线上的所述减速位置的速度时行驶、或者通过在所述本车辆加速到所述相邻避让路线上的所述加速位置的速度时行驶，来避免与所述周围车辆发生所述碰撞时，所述车辆控制器通过返回所述车道来控制所述本车辆以所述恒定速度行驶。9.根据权利要求7所述的自动驾驶系统，其中，当在所有生成的所述避让路线上都存在所述周围车辆与所述本车辆之间发生碰撞的可能性时，所述车辆控制器控制所述本车辆在减速后停在所述车道上。10.一种防止与切入车辆碰撞的自动驾驶方法，所述自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：朴振影，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：