一种基于视觉反馈的多环境适用型反恐防爆移动机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉反馈的多环境适用型反恐防爆移动机器人，包括作为承载体的机体，所述机体的上方安装有信号接收装置，且所述机体的前端上方安装有视觉摄像头，并且所述机体的下端内部安装有双头电机，用来实现机器人行进方式的调节；还包括：两组调节机构，安装于所述双头电机的两侧输出端；活动座，轴连接于所述防护座的下端外侧，所述活动座的外侧设置有叶轮。该基于视觉反馈的多环境适用型反恐防爆移动机器人可以便捷的多行进模式的调节，进而适应多种复杂反恐环境，且可以对危险物进行稳定缓冲夹持，同时在意外爆炸后可利用爆炸冲击波驱动设备进行自动防护，避免设备的损坏，从而减小损失，实用性强。实用性强。实用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉反馈的多环境适用型反恐防爆移动机器人


[0001]本专利技术涉及移动机器人
，具体为一种基于视觉反馈的多环境适用型反恐防爆移动机器人。

技术介绍

[0002]当今国际恐怖袭击频发，各国也加强了反恐排爆机器人的研制工作，反恐防爆移动机器人可以通过人工远程控制代替人到不能去或不适宜去的有爆炸危险等环境中，直接在事发现场进行侦察、排除和处理爆炸物，从而有效降低反恐人员的伤亡，但是现有的反恐防爆移动机器人仍存在着一定的使用缺陷。
[0003]如公开号为CN109693723B的一种反恐防爆履带式机器人，其在进行爬坡时，可以通过扫雷耙抓紧地面用于加强自身与地面的联系，通过侧支臂以及钎杆可以辅助支撑稳固自身，便于机器人进行陡峭山坡的攀爬，同时扫雷耙与机器人的通过多个连接支臂连接，距离较长，还可直接用于排查前方泥土中的地雷等危险物质，减少地雷爆炸时机器人受到的损害，但是其行进方式单一，不便通过行进方式的调节来适应不同环境的反恐防爆作业，进而极大程度上限制了设备的适用范围，同时其仅仅依靠扫雷耙来实现危险物质的排查，由于扫雷耙的长度有限，导致危险物爆炸后，不能对设备本身进行有效的防护，从而缩短了设备的使用寿命，存在着一定的使用缺陷。
[0004]所以我们提出了一种基于视觉反馈的多环境适用型反恐防爆移动机器人，以便于解决上述中提出的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种基于视觉反馈的多环境适用型反恐防爆移动机器人，以解决上述
技术介绍
提出的目前市场上反恐防爆移动机器人不便通过行进方式的调节来适应不同环境的反恐防爆作业，进而极大程度上限制了设备的适用范围，同时其仅仅依靠扫雷耙来实现危险物质的排查，由于扫雷耙的长度有限，导致危险物爆炸后，不能对设备本身进行有效的防护，从而缩短了设备的使用寿命的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于视觉反馈的多环境适用型反恐防爆移动机器人，包括作为承载体的机体，所述机体的上方安装有信号接收装置，且所述机体的前端上方安装有视觉摄像头，用来实现视觉反馈、传输，并且所述机体的下端内部安装有双头电机，用来实现机器人行进方式的调节；机械臂，安装于所述机体的上表面，所述机械臂的末端安装有防护座，且所述防护座的下端螺栓固定安装有爪座，并且所述防护座的内侧开设有暗槽；还包括：两组调节机构，安装于所述双头电机的两侧输出端，两组所述调节机构的外侧分别连接有履带轮和驱动座，用来实现机器人的有效移动；电动推杆，固定安装于所述爪座的中间位置，所述电动推杆的下端连接有连接块，
且所述连接块的外侧设置有拨杆；夹爪，轴连接于所述爪座的外侧，用来实现对危险物的夹取；底托架，轴连接于所述夹爪的外侧；活动座，轴连接于所述防护座的下端外侧，所述活动座的外侧设置有叶轮；容置槽，开设于所述防护座的外壁，所述容置槽的内侧轴连接有支撑杆。
[0007]优选的，所述调节机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆；第一连杆，固定连接于所述双头电机的输出端，所述第一连杆的另一端轴连接有第二连杆，且所述第二连杆与机体的侧壁之间轴连接有第三连杆，并且2组所述第三连杆分别与履带轮和驱动座进行固定连接。
[0008]通过采用上述技术方案，使得双头电机可以通过第一连杆、第二连杆和第三连杆对履带轮、驱动座两者的位置进行便捷调节，当履带轮位置较低时，可以通过履带轮进行移动，当驱动座的位置较低时，可以通过驱动座进行移动，当双头电机进行持续旋转时，可以带动两者交替接触地面，进而使得机器人可以进行拟人状行走，进而使得该机器人可以适用不同的反恐环境，提高了装置的适用性。
[0009]优选的，所述驱动座中还设置有筒体；筒体，轴连接于所述驱动座的内侧，所述筒体为密封合金材质制成，且所述筒体为中空结构设置。
[0010]通过采用上述技术方案，使得装置利用驱动座进行驱动时，筒体可以为机器人提供一定的浮力，使得该机器人可以在泥沼等复杂近水环境中进行稳定行进，进一步扩大了设备的适用范围。
[0011]优选的，所述驱动座中还设置有驱动电机；驱动电机，作为驱动设备固定安装于所述驱动座的顶部内侧，所述驱动电机的输出端与筒体的轴端之间通过皮带连接，且所述筒体的外侧螺旋设置有螺旋片。
[0012]通过采用上述技术方案，使得筒体旋转过程中，可以利用螺旋片与地面的摩擦力推动机器人进行稳定移动，同时可以在后续使用过程中，调节履带轮和驱动座之间的距离，使得履带轮和筒体同时接触地面，当履带轮起到支撑作用时，启动驱动电机，使得筒体可以通过旋转利用螺旋片向指定方向输送泥水，进而实现对火源的扑灭，进一步提高装置的功能性。
[0013]优选的，所述夹爪关于爪座对称设置，且所述夹爪的顶端开设有通槽，并且所述通槽被拨杆贯穿，同时拨杆和通槽构成滑动结构。
[0014]通过采用上述技术方案，使得电动推杆带动连接块上移时，可以促使拨杆沿通槽进行滑动，从而使得爪座向危险物靠拢，进而利于后续的夹持、移运操作。
[0015]优选的，所述夹爪的下端内部开设有滑槽，且所述滑槽的内侧设置有夹块，并且所述滑槽的内侧固定连接有导杆，同时所述导杆的外侧对称套接有两组滑套，并且两组所述滑套之间连接有复位弹簧，所述滑套与夹块之间连接有拉杆。
[0016]通过采用上述技术方案，使得夹爪旋转过程中，夹块会逐渐抵触物品表面，使得夹块沿滑槽的内侧进行滑动、收缩，此时其会通过拉杆推动滑套沿导杆滑动，进而拉伸复位弹簧，此时在复位弹簧的弹力作用下，夹块，可以实现对物品的缓冲夹持，避免震动幅度过大而引发爆炸。
[0017]优选的，所述底托架的轴端与滑套之间连接有拉绳，且所述底托架的轴端与夹爪之间连接有第一扭力弹簧。
[0018]通过采用上述技术方案，使得爪座将物体夹起后，继续夹紧，可以使得滑套通过拉绳拉动底托架进行弹性旋转，进而使得底托架可以对物体表面的底部进行承托，进一步提高了物体移运过程中的稳定性，避免物体发生掉落而引发爆炸。
[0019]优选的，所述叶轮的直径大于防护座的直径，且所述叶轮与活动座为一体结构，并且所述活动座的上表面等角度设置有活动片。
[0020]通过采用上述技术方案，使得发生意外爆炸时，产生的高压气流会吹向叶轮，使得叶轮带动活动座进行自动旋转，从而调节活动片的位置分布。
[0021]优选的，所述活动片与暗槽构成滑动结构，且所述活动片与支撑杆两者的位置相对应吗，并且所述活动片与支撑杆两者的内部均嵌入安装有磁极相反的磁块，同时相邻所述支撑杆之间连接有可弹性伸缩的防爆拦网，所述支撑杆的轴端与防护座之间连接有第二扭力弹簧。
[0022]通过采用上述技术方案，当活动片发生旋转而与支撑杆的位置相错开时，活动片和支撑杆两者之间的磁力会逐渐减小，进而使得支撑杆在第二扭力弹簧的弹力作用下进行旋转复位，从而使得支撑杆对防爆拦网进行延展，从而对爆炸产生的碎片进行遮挡、防护，同时支撑杆内部的磁块可以对部分飞溅的小型碎片进行吸附，进而实现对机体上方的设备进行有效防护。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉反馈的多环境适用型反恐防爆移动机器人，包括作为承载体的机体，所述机体的上方安装有信号接收装置，且所述机体的前端上方安装有视觉摄像头，用来实现视觉反馈、传输，并且所述机体的下端内部安装有双头电机，用来实现机器人行进方式的调节；机械臂，安装于所述机体的上表面，所述机械臂的末端安装有防护座，且所述防护座的下端螺栓固定安装有爪座，并且所述防护座的内侧开设有暗槽；其特征在于，包括：两组调节机构，安装于所述双头电机的两侧输出端，两组所述调节机构的外侧分别连接有履带轮和驱动座，用来实现机器人的有效移动；电动推杆，固定安装于所述爪座的中间位置，所述电动推杆的下端连接有连接块，且所述连接块的外侧设置有拨杆；夹爪，轴连接于所述爪座的外侧，用来实现对危险物的夹取；底托架，轴连接于所述夹爪的外侧；活动座，轴连接于所述防护座的下端外侧，所述活动座的外侧设置有叶轮；容置槽，开设于所述防护座的外壁，所述容置槽的内侧轴连接有支撑杆。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉反馈的多环境适用型反恐防爆移动机器人，其特征在于：所述调节机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆；第一连杆，固定连接于所述双头电机的输出端，所述第一连杆的另一端轴连接有第二连杆，且所述第二连杆与机体的侧壁之间轴连接有第三连杆，并且2组所述第三连杆分别与履带轮和驱动座进行固定连接。3.根据权利要求1所述的一种基于视觉反馈的多环境适用型反恐防爆移动机器人，其特征在于：所述驱动座中还设置有筒体；筒体，轴连接于所述驱动座的内侧，所述筒体为密封合金材质制成，且所述筒体为中空结构设置。4.根据权利要求3所述的一种基于视觉反馈的多环...

【专利技术属性】
技术研发人员：周明龙，程晶晶，
申请(专利权)人：安徽机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：