田间灌溉行走机器人巡航系统技术方案

一种田间灌溉行走机器人巡航系统；巡航轮组件中，两轮架的下端有巡航轮，两轮架的上端与轮架固定臂和轮架活动臂前端连接；轮架固定臂和轮架活动臂间有弹簧；摆动组件中摆动架的前端与轮架活动臂的端部铰接；摆动架的后端与横梁一端活动连接，实现水平摆动；横梁的另一端与轮架固定臂固定连接；浮动组件包括固定座和浮动架；两固定座分别通过连接件固定在机架的前端，两浮动架后端分别通过连接件与固定座铰接，实现上下浮动；两浮动架的前端分别与所述横梁固定连接。本新型结构简单，结构简单，操作方便，适合大小规模的农田使用，精准度高，可控性强，成本低，维修费用少。维修费用少。维修费用少。

【技术实现步骤摘要】
田间灌溉行走机器人巡航系统


[0001]本技术涉及田间灌溉设施，具体地说是一种适用于田间灌溉用行走机器人的巡航系统。

技术介绍

[0002]目前，智能农业设备成立农户农田管理的日常帮手，移动式田间灌溉已经成为更多用户趋之若鹜的灌溉形式，实现农田灌溉的行走机器人种类很多，为了保证行走机器人能够沿预铺设的灌溉带行走，设计了很多巡航系统。最常见的是传感器型巡航机构，通过无线传感形式实现对灌溉带的索迹。但是传感形式的巡航属于较高端的科技，对于普通农户来讲，操作比较复杂，且高智能话的设备制作成本高，后期维护费用高，这些都给农户带来经济负担，实施性较差。另外，田间地形负责，庄稼和杂草等种类众多，传感器型巡航设备容易出现传输偏差，精准度较低，实际工作能力较差。

技术实现思路

[0003]本技术是针对
技术介绍
中提及的技术缺陷，提供一种结构简单，能够通过机械运动实现自动巡航的田间灌溉行走机器人巡航系统。
[0004]本技术采用的技术方案是：一种田间灌溉行走机器人巡航系统，包括巡航轮组件、摆动组件和浮动组件；
[0005]所述巡航轮组件包括巡航轮、轮架、轮架固定臂、轮架活动臂和弹簧；两轮架的下端安装有巡航轮，两轮架的上端分别与轮架固定臂和轮架活动臂的前端连接；轮架固定臂和轮架活动臂之间安装有弹簧；
[0006]所述摆动组件包括摆动架和横梁；摆动架的前端与轮架活动臂的端部铰接；摆动架的后端与横梁一端活动连接，实现水平摆动；横梁的另一端与轮架固定臂固定连接；
[0007]所述浮动组件包括固定座和浮动架；两固定座分别通过连接件固定在机架的前端，两浮动架后端分别通过连接件与固定座铰接，实现上下浮动；两浮动架的前端分别与所述横梁固定连接。
[0008]所述轮架固定臂和轮架活动臂与轮架之间为垂直固定结构。
[0009]所述巡航系统的摆动组件为单侧固定、单侧摆动结构。
[0010]所述摆动组件中的弹簧自然状态下，两轮架之间的间距小于灌溉带饱水后的外径，实现巡航轮对灌溉带的夹持。
[0011]两个所述轮架并列设置，两轮架的下端分别通过连接件安装有能够自由转动的巡航轮。
[0012]位于固定座侧面的机架上安装有与浮动架连接的角度传感器。
[0013]与现有技术相比，本技术结构简单，通过巡航轮对灌溉带的夹持，在后面驱动组件的推动下，实现巡航，通过机械结构实现水平摆动和上下浮动，以适应复杂地形的需求，结构简单，操作方便，适合大小规模的农田使用，精准度高，可控性强，成本低，维修费用
少。
附图说明
[0014]图1为本技术的结构示意图。
[0015]图2为本技术另一种状态的结构示意图。
[0016]图中：巡航轮1，轮架2，轮架活动臂3，摆动架4，机架5，浮动架6，固定座7，横梁8，弹簧9，轮架固定臂10。
具体实施方式
[0017]下面结合附图和实施例对本技术做进一步说明。
[0018]参见附图1
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2，本技术所公开的这种巡航系统安装于田间灌溉行走机器人的前端，主要适用于灌溉设施对于灌溉带的巡航。
[0019]这种田间灌溉行走机器人巡航系统，安装在整个田间灌溉行走机器人的前端，包括巡航轮组件、摆动组件和浮动组件。
[0020]巡航轮组件包括巡航轮1、轮架2、轮架固定臂10、轮架活动臂3和弹簧9。两轮架的下端安装有巡航轮1，两轮架的上端分别与轮架固定臂和轮架活动臂的前端连接；轮架固定臂和轮架活动臂之间安装有弹簧9。轮架固定臂和轮架活动臂与轮架之间为垂直固定结构。巡航系统的摆动组件为单侧固定、单侧摆动结构，以避免地面不平时，两个巡航轮脱离灌溉带而夹合在一起，单侧固定能够保证一侧巡航轮与灌溉带外侧壁贴合。两个轮架并列设置，两轮架的下端分别通过螺栓等连接件安装有能够自由转动的巡航轮。
[0021]摆动组件包括摆动架4和横梁8。摆动架的前端与轮架活动臂的端部铰接；摆动架的后端与横梁一端通过销轴等连接件活动连接，实现水平摆动；横梁的另一端与轮架固定臂固定连接。摆动组件中的弹簧自然状态下，两轮架之间的间距小于灌溉带饱水后的外径，实现巡航轮对灌溉带的夹持。
[0022]浮动组件包括固定座7和浮动架6。两固定座分别通过螺栓连接件固定在机架的前端或者焊接固定也可。两浮动架后端分别通过销轴等连接件与固定座铰接，实现上下浮动；两浮动架的前端分别与横梁固定连接。
[0023]作为优选，位于固定座侧面的机架上安装有与浮动架连接的角度传感器，以时刻实现对其运动轨迹的记录和反馈。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种田间灌溉行走机器人巡航系统，其特征在于，包括巡航轮组件、摆动组件和浮动组件；所述巡航轮组件包括巡航轮、轮架、轮架固定臂、轮架活动臂和弹簧；两轮架的下端安装有巡航轮，两轮架的上端分别与轮架固定臂和轮架活动臂的前端连接；轮架固定臂和轮架活动臂之间安装有弹簧；所述摆动组件包括摆动架和横梁；摆动架的前端与轮架活动臂的端部铰接；摆动架的后端与横梁一端活动连接，实现水平摆动；横梁的另一端与轮架固定臂固定连接；所述浮动组件包括固定座和浮动架；两固定座分别通过连接件固定在机架的前端，两浮动架后端分别通过连接件与固定座铰接，实现上下浮动；两浮动架的前端分别与所述横梁固定连接。2.根据权利要求1所述的田间灌溉行走机器人巡...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宝来，张雪松，王立伟，张鹏，郑广振，
申请(专利权)人：河北大沃农业科技有限公司，
类型：新型
国别省市：