本实用新型专利技术公开的属于机器人上料技术领域，具体为一种自动视觉引导机器人上料装置，包括安装盘、角度调节装置和夹持装置，该夹持装置包括第一矩形架，第一矩形架的内部安装有第四电动伸缩杆，第四电动伸缩杆螺栓连接到滑动杆，所述滑动杆一端固定连接牵引杆，所述牵引杆一端固定连接移动板，所述移动板上固定安装有摄像头，摄像头通信连接至视觉控制器。由于第四电动伸缩杆的伸缩运动，摄像头也可实现纵向移动。通过调整摄像头与目标物料之间的距离，可实现摄像头识别精度的调节，这种设计能够满足针对不同目标物料的不同精度需求，从而能够提高本申请自动视觉引导机器人上料装置的应用范围。的应用范围。的应用范围。
【技术实现步骤摘要】
一种自动视觉引导机器人上料装置
[0001]本技术涉及机器人上料
，具体为一种自动视觉引导机器人上料装置。
技术介绍
[0002]机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。
[0003]现有的大部分机器上料，由人工进行上料，上料过程中物料易脱落而产生磕碰，从而使得物料受到损伤，并且上料速度慢，效率低下。此外，现有的上料装置对物料的拾取定位精度不足，其依赖于固有的程序沿固定的移动路径进行拾取操作，物料实际位置与物料预期位置之间的偏差可能导致上料装置无法准确地夹持物料，甚至错误地夹持物料而损坏物料。
技术实现思路
[0004]鉴于现有的自动视觉引导机器人上料装置中存在的问题，提出了本技术。
[0005]因此，本技术的目的是提供一种自动视觉引导机器人上料装置，通过设置第一旋转装置、角度调节装置、第二旋转装置和夹持装置，实现快速上料，提高上料效率，并且可在一定范围内使物料移动到任意地方，并且由夹持装置夹住物料，物料不会脱离，解决了现有的大部分机器上料，由人工进行上料，上料过程中物料易脱落而产生磕碰，从而使得物料受到损伤，并且上料速度慢，效率低下的问题。
[0006]为解决上述技术问题，根据本技术的一个方面，本技术提供了如下技术方案：
[0007]一种自动视觉引导机器人上料装置，包括安装盘，所述安装盘顶端固定安装支撑竖杆，所述支撑竖杆顶端安装有第一旋转装置，所述第一旋转装置顶端安装有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆顶端转动连接支撑横杆，所述支撑横杆左端安装有第二旋转装置，所述第二旋转装置一端连接第二电动伸缩杆，还包括：安装在所述第一电动伸缩杆上的角度调节装置；和
[0008]安装在所述第二电动伸缩杆上的夹持装置；
[0009]所述角度调节装置包括第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆底端通过第一销轴转动连接所述第一电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆顶端通过第二销轴转动连接所述支撑横杆；
[0010]所述夹持装置包括第一矩形架，所述第一矩形架一端通过螺栓连接第二矩形架，所述第一矩形架内壁上安装有第四电动伸缩杆，所述第四电动伸缩杆一端穿过所述第一矩
形架和第二矩形架后通过螺栓连接滑动杆，所述滑动杆一端固定连接牵引杆，所述牵引杆一端固定连接移动板，所述移动板上固定安装有摄像头，所述移动板一端转动连接斜杆，所述斜杆远离所述移动板的一端转动连接牵引臂，所述牵引臂一端转动连接所述第二矩形架，所述牵引臂一端固定安装短杆，所述短杆一端固定安装连接板，所述连接板通过螺栓连接夹持板，所述夹持板内腔底壁固定安装夹持杆。
[0011]作为本技术所述的一种自动视觉引导机器人上料装置的一种优选方案，其中：所述第一旋转装置包括第一机架，所述第一机架上安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴固定连接第一转盘，所述第一转盘顶端固定安装第一套座，所述第一机架底端固定安装第二套座，所述第一转盘一端通过轴承转动连接所述第一机架。
[0012]作为本技术所述的一种自动视觉引导机器人上料装置的一种优选方案，其中：所述第一套座内壁套接所述第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆与第一套座通过螺栓进行固定。
[0013]作为本技术所述的一种自动视觉引导机器人上料装置的一种优选方案，其中：所述第二套座内壁套接所述支撑竖杆，所述第二套座和支撑竖杆通过螺栓固定。
[0014]作为本技术所述的一种自动视觉引导机器人上料装置的一种优选方案，其中：所述第二旋转装置包括第二机架，所述第二机架上固定安装第二伺服电机，所述第二伺服电机输出轴固定连接第二转盘，所述第二转盘一端通过轴承转动连接所述第二机架，所述第二转盘远离所述第二机架的一端固定安装第三套座，所述第三套座内壁套接所述第二电动伸缩杆，所述第二机架右端固定连接所述支撑横杆。
[0015]作为本技术所述的一种自动视觉引导机器人上料装置的一种优选方案，其中：所述第二矩形架内壁上开设有滑槽，所述滑槽内壁滑动连接滑块，所述滑块外壁固定连接所述滑动杆。
[0016]作为本技术所述的一种自动视觉引导机器人上料装置的一种优选方案，其中：所述夹持板设置为碗状，所述牵引杆穿过所述第二矩形架。
[0017]作为本技术所述的一种自动视觉引导机器人上料装置的一种优选方案，其中：所述第一矩形架一端固定连接所述第二电动伸缩杆。
[0018]与现有技术相比：
[0019]1、通过设置第一旋转装置、角度调节装置、第二旋转装置、夹持装置、第二电动伸缩杆和第一电动伸缩杆，在一定范围内，可驱动夹持板移动到任意位置，实现对任意位置的物料进行夹持，并可从不同方向对物料进行夹持；
[0020]2、通过设置夹持装置，夹持装置运行稳定，利用两个碗状的夹持板对物料进行夹持，使得物料被夹紧，避免物料脱落受损，尤其对球状物料进行夹持时；
[0021]3、由于第四电动伸缩杆的伸缩运动，摄像头也可实现纵向移动。通过调整摄像头与目标物料之间的距离，可实现摄像头识别精度的调节，这种设计能够满足针对不同目标物料的不同精度需求，例如目标物料尺寸较小时的高精度视觉引导上料，或者目标物料尺寸较大时的一般精度的视觉引导上料，从而能够提高本申请自动视觉引导机器人上料装置的应用范围。
附图说明
[0022]图1为本技术提供的结构示意图。
[0023]图2为本技术提供的图1中A处放大图。
[0024]图3为本技术提供的图2中B处放大图。
[0025]图4为本技术提供的夹持板的立体图。
[0026]图中：第一旋转装置1、第一机架11、第二套座12、第一伺服电机13、第一转盘14、第一套座15、角度调节装置2、第三电动伸缩杆21、第一销轴22、第二销轴23、第二旋转装置3、第二机架31、第二伺服电机32、第二转盘33、第三套座34、第二电动伸缩杆4、第一电动伸缩杆5、支撑横杆6、支撑竖杆7、安装盘8、夹持装置10、第四电动伸缩杆101、第一矩形架102、第二矩形架103、滑槽1031、牵引臂104、斜杆105、滑动杆106、摄像头107、移动板108、牵引杆109、滑块110、短杆111、夹持板112、连接板113、夹持杆114。
具体实施方式
[0027]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术的实施方式做进一步的详细描述。
[0028]本技术提供一种自动视觉引导机器人上料装置，请参阅图1
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4，包括安装盘8，所述安装盘8顶端固定安装支撑竖杆7，所述支撑竖杆7顶端安本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动视觉引导机器人上料装置，其包括安装盘(8)，所述安装盘(8)顶端固定安装有支撑竖杆(7)，其特征在于，所述支撑竖杆(7)顶端安装有第一旋转装置(1)，所述第一旋转装置(1)顶端安装有第一电动伸缩杆(5)，所述第一电动伸缩杆(5)顶端转动连接支撑横杆(6)，所述支撑横杆(6)侧部安装有第二旋转装置(3)，所述第二旋转装置(3)一端连接第二电动伸缩杆(4)，所述自动视觉引导机器人上料装置还包括：安装在所述第一电动伸缩杆(5)上的角度调节装置(2)；和安装在所述第二电动伸缩杆(4)上的夹持装置(10)；所述角度调节装置(2)包括第三电动伸缩杆(21)，所述第三电动伸缩杆(21)的底端通过第一销轴(22)转动连接到所述第一电动伸缩杆(5)，所述第三电动伸缩杆(21)的顶端通过第二销轴(23)转动连接到所述支撑横杆(6)；所述夹持装置(10)包括第一矩形架(102)，所述第一矩形架(102)的一端通过螺栓连接到第二矩形架(103)，所述第一矩形架(102)的内部安装有第四电动伸缩杆(101)，所述第四电动伸缩杆(101)一端穿过所述第一矩形架(102)和第二矩形架(103)后通过螺栓连接到滑动杆(106)，所述滑动杆(106)一端固定连接牵引杆(109)，所述牵引杆(109)一端固定连接移动板(108)，所述移动板(108)上固定安装有摄像头(107)，所述移动板(108)一端转动连接到斜杆(105)，所述斜杆(105)的远离所述移动板(108)的一端转动连接到牵引臂(104)，所述牵引臂(104)一端转动连接到所述第二矩形架(103)，所述牵引臂(104)另一端固定安装短杆(111)，所述短杆(111)一端转动连接到连接板(113)，所述连接板(113)通过螺栓连接到夹持板(112)，所述夹持板(112)内腔底壁固定安装有夹持杆(114)。2.根据权利要求1所述的自动视觉引导机器人上料装置，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：粟子谷，贾春英，彭坤旺，
申请(专利权)人：广州市斯睿特智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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