【技术实现步骤摘要】
一种直升机操纵系统运动控制律设计方法
[0001]本专利技术属于直升机操纵系统领域,涉及直升机操纵系统运动控制律设计方法。
技术介绍
[0002]如图2所示,直升机的操纵系统包括动环、不动环、助力器和变距拉杆;助力器上端连接不动环,不动环与动环连接,动环通过小拉杆与变距拉杆连接,变距拉杆与桨叶连接。通过助力器的位移实现动环、不动环的运动,再通过变距拉杆实现桨叶的变距。
[0003]某直升机操纵系统助力器采用120度布局方式,这种布局方式引起直升机需要助力器协调一起完成纵横向的变距。由于计算机需要给每个助力器运动发送指令,因此需要解算出每个助力器的运动律。
技术实现思路
[0004]专利技术目的:提供一种直升机操纵系统运动控制律设计方法,根据桨叶变距解算出助力器的位移,得到3台助力器的运动律。
[0005]技术方案:
[0006]提供一种直升机操纵系统运动控制律设计方法,所述方法包括:
[0007]步骤1:分别在动环、不动环和桨叶旋转盘上建立虚拟变距轴;
[0008]步骤2:计算桨叶在横向虚拟变距轴上的偏转角为θ时,变距拉杆在桨叶旋转盘的虚拟变距轴的行程;
[0009]由于变距拉杆和动环由同一小拉杆连接,小拉杆在动环虚拟变距轴的行程与变距拉杆在桨叶旋转盘的虚拟变距轴的行程一样;
[0010]步骤3:假设不动环半径为R1、动换半径为R2,根据动环到不动环的传动比和小拉杆在动环虚拟变距轴的行程,计算出不动环在不动环虚拟变距轴上的行程S;
[00 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种直升机操纵系统运动控制律设计方法,其特征在于,所述方法包括:步骤1:分别在动环、不动环和桨叶旋转盘上建立虚拟变距轴;步骤2:计算桨叶在横向虚拟变距轴上的偏转角为θ时,变距拉杆在桨叶旋转盘的虚拟变距轴的行程;由于变距拉杆和动环由同一小拉杆连接,小拉杆在动环虚拟变距轴的行程与变距拉杆在桨叶旋转盘的虚拟变距轴的行程一样;步骤3:假设不动环半径为R1、动换半径为R2,根据动环到不动环的传动比和小拉杆在动环虚拟变距轴的行程,计算出不动环在不动环虚拟变距轴上的行程S;步骤4:根据不动环在不动环虚拟变距轴上的行程S,计算桨叶偏转θ角时,助力器的行程。2.根据权利要求1所述的控制律设计方法,其特征在于,不动环的虚拟变距轴分为横向变距轴和纵向变距轴;当旋翼做横向变距时,横向变距轴绕纵向变距轴旋转。3.根据权利要求2所述的控制律设计方法,其特征在于,假设前助力器到纵向变距轴的角度为Φ;步骤4中,当不动环在不动环虚拟变距轴上的行程为S时,前助力...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘海清,焉台郎,史盼盼,黄丹,
申请(专利权)人:中国直升机设计研究所,
类型:发明
国别省市:
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