一种水下巡逻机器鱼制造技术

本发明专利技术涉及水文勘探技术领域，公开了一种水下巡逻机器鱼，包括机器鱼身，所述机器鱼身的后端嵌入安装有动力尾鳍组件，所述机器鱼身的下端靠近超声波探测器的后侧安装有浮潜器，所述机器鱼身的两端的后侧均安装有推进器。本发明专利技术通过推进器和动力尾鳍组件均可以控制机器鱼在水中的速度，使得机器鱼具有较快的游动速度，同时动力尾鳍组件可以调节机器鱼的平衡，通过调节推进器与机器鱼身的角度，可以实现机器鱼的转向或掉头，使其具有灵活的机动性，通过调节可调节桨叶中叶片的角度，使得叶片的角度与当前的水流的方向、水流速度以及机器鱼本身的速度向适应，可以使得机器鱼具有最佳运动状态，具有较强的实用性。具有较强的实用性。具有较强的实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种水下巡逻机器鱼


[0001]本专利技术涉及水文勘探
，具体是一种水下巡逻机器鱼。

技术介绍

[0002]随着社会的高度发展，越来越多的设施和设备在水下运行，随着时间的推移，需要对这些设备进行检查、维护，例如，水罐、下水道检查，远洋油管、跨江跨河管道检查，船底、码头、大坝、水下钻井平台等检修，而通过人工下潜到水下检查，不仅工作量大，而且危险系数高，劳动效率低，且在检查时很难做到面面俱到，这就需要使用到水下巡逻机器鱼。
[0003]中国专利公开了辅助仿生机器鱼(授权公告号CN110065607B)，该专利技术可以实现目标仿生机器鱼的水下充电、水下通信、定点投放和打捞等功能，扩大其作业深度和范围，大幅度减少现有仿生机器鱼的回坞频率，提高作业效率，但是其不能灵活地调节游动速度、掉头或转向，从而不能实现不同的水下环境，且不能很好地以不同的人角度上浮和下潜。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种水下巡逻机器鱼，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种水下巡逻机器鱼，包括机器鱼身，所述机器鱼身的上端的前侧安装有探照灯，且机器鱼身的下端的前侧安装有超声波探测器，所述机器鱼身的前端安装有摄像头，且机器鱼身的后端嵌入安装有动力尾鳍组件，所述机器鱼身的上端靠近探照灯的后侧固定连接有背鳍，且机器鱼身的下端靠近超声波探测器的后侧安装有浮潜器，所述机器鱼身的两端的后侧均安装有推进器；
[0007]所述推进器包括保护外壳，所述保护外壳的前端通过螺纹固定连接有前壳盖，且保护外壳的后端通过螺纹固定连接有后壳盖，所述保护外壳的外侧的后端转动连接有支撑杆，且保护外壳的外侧的前端转动连接有电动杆，所述保护外壳的内部安装有螺旋桨组件，所述支撑杆和电动杆的一端均与机器鱼身的内部转动连接。
[0008]作为本专利技术进一步的方案：所述螺旋桨组件包括主电机罩，所述主电机罩的内部从后向前依次安装有主蓄电池、主编码器和主电机，所述主电机的输出端固定连接有联轴器，所述联轴器的前端固定连接有桨叶调节电机组件，所述桨叶调节电机组件的前端安装有桨毂，所述桨毂的外侧均匀嵌入设置有三个可调节桨叶，所述主电机罩的后端通过螺栓与后壳盖固定连接。
[0009]作为本专利技术再进一步的方案：所述桨叶调节电机组件包括电池后壳以及位于电池后壳前侧的电机前壳，所述电池后壳与电机前壳通过法兰盘固定连接，且电池后壳与电机前壳的内部从后向前依次安装有蓄电池、调节电机编码器和桨叶调节电机，所述电池后壳的后端固定连接有实心桨轴，所述电机前壳的前端固定连接有连通的空心桨轴，所述桨叶
调节电机的输出端固定连接有主动轴，所述主动轴的前端固定连接有主动锥齿轮，且主动轴的外侧套接有第一轴承。
[0010]作为本专利技术再进一步的方案：所述实心桨轴的后端通过联轴器与主电机罩内部的主电机的输出端固定连接，所述空心桨轴的前端与桨毂固定连接，所述主动锥齿轮位于桨毂的内部，所述第一轴承固定在空心桨轴的内部，所述主动轴依次贯穿空心桨轴和桨毂的内部。
[0011]作为本专利技术再进一步的方案：所述可调节桨叶包括叶片，所述叶片的一端固定连接有转盘，所述转盘的一端固定连接有从动轴，所述从动轴的一端固定连接有从动锥齿轮，且从动轴的外侧套接有第二轴承，所述第二轴承固定在桨毂的内部，所述从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合连接，所述转盘嵌入在桨毂的外侧。
[0012]作为本专利技术再进一步的方案：所述浮潜器包括重力筒，所述重力筒的外侧的上端固定连接有一组吊架，且重力筒的内部的中间位置固定连接有封闭的分隔板，所述重力筒通过分隔板分割成两个独立的腔室，每个所述腔室的内壁的下端均安装有压力传感器，且其中一个腔室的内部安装有蓄排水机构，所述吊架的上端通过螺钉固定在机器鱼身的下端。
[0013]作为本专利技术再进一步的方案：所述蓄排水机构包括潜水泵，所述潜水泵的输入端固定连接有内管，且潜水泵的输出端固定连接有弯连管，所述弯连管的内侧安装有第一电磁阀，且弯连管的一端通过四通接头连接有两个蓄水支管和一个外管，所述蓄水支管的内侧安装有蓄水电磁阀，所述内管的一端通过三通接头连接有两个排水软管，所述排水软管的内侧安装有排水电磁阀，且排水软管的一端固定连接有空心球。
[0014]作为本专利技术再进一步的方案：两个所述空心球分别位于重力筒的两个腔室内，两个所述蓄水支管的出口端也分别位于重力筒的两个腔室内，所述外管的一端贯穿重力筒的外侧壁。
[0015]作为本专利技术再进一步的方案：所述动力尾鳍组件包括尾鳍，所述尾鳍的前端的上侧固定连接有上固定耳，且尾鳍的前端的下侧固定连接有下固定耳，所述上固定耳的内侧的上端转动连接有上转轴，所述下固定耳的内侧的下端转动连接有下转轴，所述下转轴的外侧的下端转动连接有连接杆，所述连接杆的内侧的一端转动连接有弯连杆，所述弯连杆的上端固定连接有尾鳍动力电机，所述尾鳍动力电机和上转轴均固定安装在机器鱼身的内部的后端。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果：
[0017]本专利技术通过推进器和动力尾鳍组件均可以控制机器鱼在水中的速度，使得机器鱼具有较快的游动速度，同时动力尾鳍组件可以调节机器鱼的平衡，通过调节推进器与机器鱼身的角度，可以实现机器鱼的转向或掉头，使其具有灵活的机动性，通过调节可调节桨叶中叶片的角度，使得叶片的角度与当前的水流的方向、水流速度以及机器鱼本身的速度向适应，可以使得机器鱼具有最佳运动状态，从而可以适应不同的水下环境，通过浮潜器可以控制机器鱼的上浮和下潜，通过控制重力筒中两个腔室的水量，可以使得机器鱼以抬头或低头的状态进行上浮或下潜，具有较强的实用性。
附图说明
[0018]图1为一种水下巡逻机器鱼的结构示意图；
[0019]图2为一种水下巡逻机器鱼中推进器的结构示意图；
[0020]图3为一种水下巡逻机器鱼中推进器的分解结构示意图；
[0021]图4为一种水下巡逻机器鱼中螺旋桨组件的结构示意图；
[0022]图5为一种水下巡逻机器鱼中桨叶调节电机组件的分解结构示意图；
[0023]图6为一种水下巡逻机器鱼中可调节桨叶的分解结构示意图；
[0024]图7为一种水下巡逻机器鱼中浮潜器的结构示意图；
[0025]图8为一种水下巡逻机器鱼中浮潜器的局部剖面示意图；
[0026]图9为一种水下巡逻机器鱼中蓄排水机构的结构示意图；
[0027]图10为一种水下巡逻机器鱼中动力尾鳍组件的局部结构示意图。
[0028]图中：1、机器鱼身；2、推进器；21、保护外壳；22、后壳盖；23、支撑杆；24、电动杆；25、前壳盖；26、螺旋桨组件；261、主电机罩；262、联轴器；263、桨叶调节电机组件；2631、电池后壳；2632、实心桨轴；2633、蓄电池；2634、桨叶调节电机；2635、第一轴承；2636、主动轴；2637、主动锥齿轮；2638、空心桨轴；2639、电机前壳；2630、调节本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下巡逻机器鱼，包括机器鱼身(1)，所述机器鱼身(1)的上端的前侧安装有探照灯(5)，且机器鱼身(1)的下端的前侧安装有超声波探测器(7)，其特征在于，所述机器鱼身(1)的前端安装有摄像头(6)，且机器鱼身(1)的后端嵌入安装有动力尾鳍组件(3)，所述机器鱼身(1)的上端靠近探照灯(5)的后侧固定连接有背鳍(4)，且机器鱼身(1)的下端靠近超声波探测器(7)的后侧安装有浮潜器(8)，所述机器鱼身(1)的两端的后侧均安装有推进器(2)；所述推进器(2)包括保护外壳(21)，所述保护外壳(21)的前端通过螺纹固定连接有前壳盖(25)，且保护外壳(21)的后端通过螺纹固定连接有后壳盖(22)，所述保护外壳(21)的外侧的后端转动连接有支撑杆(23)，且保护外壳(21)的外侧的前端转动连接有电动杆(24)，所述保护外壳(21)的内部安装有螺旋桨组件(26)，所述支撑杆(23)和电动杆(24)的一端均与机器鱼身(1)的内部转动连接。2.根据权利要求1所述的一种水下巡逻机器鱼，其特征在于，所述螺旋桨组件(26)包括主电机罩(261)，所述主电机罩(261)的内部从后向前依次安装有主蓄电池、主编码器和主电机，所述主电机的输出端固定连接有联轴器(262)，所述联轴器(262)的前端固定连接有桨叶调节电机组件(263)，所述桨叶调节电机组件(263)的前端安装有桨毂(265)，所述桨毂(265)的外侧均匀嵌入设置有三个可调节桨叶(264)，所述主电机罩(261)的后端通过螺栓与后壳盖(22)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种水下巡逻机器鱼，其特征在于，所述桨叶调节电机组件(263)包括电池后壳(2631)以及位于电池后壳(2631)前侧的电机前壳(2639)，所述电池后壳(2631)与电机前壳(2639)通过法兰盘固定连接，且电池后壳(2631)与电机前壳(2639)的内部从后向前依次安装有蓄电池(2633)、调节电机编码器(2630)和桨叶调节电机(2634)，所述电池后壳(2631)的后端固定连接有实心桨轴(2632)，所述电机前壳(2639)的前端固定连接有连通的空心桨轴(2638)，所述桨叶调节电机(2634)的输出端固定连接有主动轴(2636)，所述主动轴(2636)的前端固定连接有主动锥齿轮(2637)，且主动轴(2636)的外侧套接有第一轴承(2635)。4.根据权利要求3所述的一种水下巡逻机器鱼，其特征在于，所述实心桨轴(2632)的后端通过联轴器(262)与主电机罩(261)内部的主电机的输出端固定连接，所述空心桨轴(2638)的前端与桨毂(265)固定连接，所述主动锥齿轮(2637)位于桨毂(265)的内部，所述第一轴承(2635)固定在空心桨轴(2638)的内部，所述主动轴(2636)依次贯穿空心桨轴(26...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱丽萍，李明东，王经运，王蒙甜，汪敏营，刘国林，
申请(专利权)人：东华理工大学，
类型：发明
国别省市：