【技术实现步骤摘要】
一种遥控式多关节深海巡检无人系统
[0001]本技术涉及无人系统
，尤其是涉及一种遥控式多关节深海巡检无人系统。
技术介绍
[0002]近年来，随着越来越多的水下设施被布放在海底，遥控式无人系统被应用于水下油气生产系统、海底观测网等水下设施的巡检。目前大多数遥控式无人系统均为单体刚性结构，在日益复杂的水下设施中不具备很好的通过性，且较为笨重，运动不灵活。水下蛇形无人系统具有良好的灵活性和通过性，采用模仿蛇类运动的仿生驱动方式，为了维持向前运动身躯需要不停摆动，运动稳定性不足。由于涉及复杂的水动力学建模，难以获得高精度的控制效果，通常不具备稳定的水下探测能力，无法胜任对水下设施的巡检任务。
技术实现思路
[0003]本技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种遥控式多关节深海巡检无人系统。
[0004]本技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0005]一种遥控式多关节深海巡检无人系统，包括依次柔性连接的头部舱、中部舱和尾部舱，各舱体分别设有推进器，所述中部舱搭载有水下传感器，且...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种遥控式多关节深海巡检无人系统，其特征在于，包括依次柔性连接的头部舱(1)、中部舱(2)和尾部舱(3)，各舱体分别设有推进器，所述中部舱(2)搭载有水下传感器，且内部设有用以控制推进器的运动控制模块(2
‑
9)，所述尾部舱(3)通过线缆(5)连接位于水面之上的控制柜(6)，所述运动控制模块(2
‑
9)连接位于水面之上的计算机(7)，所述控制柜(6)与所述计算机(7)连接。2.根据权利要求1所述的遥控式多关节深海巡检无人系统，其特征在于，所述头部舱(1)通过柔性关节(4)连接所述中部舱(2)，所述中部舱(2)通过柔性关节(4)连接所述尾部舱(3)。3.根据权利要求2所述的遥控式多关节深海巡检无人系统，其特征在于，所述头部舱(1)包括前视声纳(1
‑
1)、头部舱前端盖(1
‑
2)、照明灯(1
‑
3)、摄像头(1
‑
4)、头部舱筒身(1
‑
5)、头部推进器(1
‑
6)、头部舱后端盖(1
‑
7)、头部舱内部支架(1
‑
8)、单板计算机(1
‑
9)和第一柔性关节驱动模块(1
‑
10)，所述头部舱前端盖(1
‑
2)、所述头部舱后端盖(1
‑
7)分别位于头部舱筒身(1
‑
5)的前端和后端，所述前视声纳(1
‑
1)、所述照明灯(1
‑
3)与所述摄像头(1
‑
4)安装于所述头部舱前端盖(1
‑
2)上，并与所述运动控制模块(2
‑
9)连接；两个头部推进器(1
‑
6)分别设于所述头部舱(1)的左、右两侧，二者的推进方向互相垂直，且各自的推进方向与头部舱筒身(1
‑
5)的筒身轴向方向呈45度夹角；所述头部舱后端盖(1
‑
7)上设有用以安装第一水密连接端子的通孔，所述第一水密连接端子连接柔性关节(4)，所述头部舱内部支架(1
‑
8)设于所述头部舱筒身(1
‑
5)的内部，所述单板计算机(1
‑
9)、所述第一柔性关节驱动模块(1
‑
10)安装于所述头部舱内部支架(1
‑
8)上；所述单板计算机(1
‑
9)与水面之上的计算机(7)无线连接，所述第一柔性关节驱动模块(1
‑
10)的一端与所述运动控制模块(2
‑
9)连接，另一端与柔性关节(4)连接。4.根据权利要求3所述的遥控式多关节深海巡检无人系统，其特征在于，所述中部舱(2)包括中部舱筒身(2
‑
2)，设于中部舱筒身(2
‑
2)两端的中部舱端盖(2
‑
1)，设于中部舱筒身(2
‑
2)外壁上的中部推进器(2
‑
3)，设于中部舱筒身(2
‑
2)底部的水下传感器以及设于中部舱筒身(2
‑
2)内部的所述运动控制模块(2
‑
9)，两个所述中部推进器(2
‑
3)设于中部舱筒身(2
‑
2)外壁的上、下两侧，二者的推进方向相同且与中部舱筒身(2
‑
2)方向垂直，所述水下传感器连接所述单板计算机(1
‑
9)。5.根据权利要求4所述的遥控式多关节深海巡检无人系统，其特征在于，所述水下传感器包括激光成像仪(2
‑
4)、多普勒速度仪(2
‑
5)、浅地层剖面仪(2
‑
6)和水声信标(2
‑
7)，所述激光成像仪(2
‑
4)、所述多普勒速度仪(2
‑
5)和所述浅地层剖面仪(2
‑
6)设于所述中部舱筒身(2
‑
2)的底部，所述水声信标(2
‑
7)设于所述中部舱筒身(2
‑
2)的顶部一端，所述中...
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