巷道综合掘进机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种巷道综合掘进机器人系统，包括设在掘进机器人上的前部风筒、设在锚护机器人上的分叉式风筒和设在皮带机上的后部风筒；前部风筒包括第一前部风筒和第二前部风筒，分叉式风筒具有相互连通的第一分风筒、第二分风筒和第三分风筒，第一柔性管段的后端与第一分风筒连接，前端与第一前部风筒连接，且通过可调长度的第一悬吊组件悬吊，第二柔性管段的后端与第二分风筒连接，前端与第二前部风筒连接，且通过可调长度的第二悬吊组件悬吊，第三柔性管段的后端与后部风筒连接。本发明专利技术的巷道综合掘进机器人系统具有风筒连接安全可靠、保证具有良好的工作环境和便于进行锚杆支护等优点。杆支护等优点。杆支护等优点。

【技术实现步骤摘要】
巷道综合掘进机器人系统


[0001]本专利技术涉及巷道掘进及支护
，具体涉及一种巷道综合掘进系统。

技术介绍

[0002]为了保证巷道掘进工作面具有良好的工作环境，巷道综合掘进系统中会设置排风筒，并使排风筒伸入到掘进机的位置。相关技术中，将排风筒固定在巷道的顶部会影响在巷道顶板或侧帮打锚杆的操作。但将排风筒设置在巷道综合掘进系统上时，由于巷道综合掘进系统中的掘进机和跨骑式锚杆钻车不是同步移动的，排风筒的一部分与掘进机连接，另一部分与锚杆钻车连接，又会存在排风筒不能随锚杆钻车前后移动而伸缩的技术问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的实施例提出一种巷道综合掘进机器人系统，包括掘进机器人、皮带机、锚护机器人和风筒；所述皮带机连接在所述掘进机器人的后部；所述锚护机器人跨骑在所述皮带机的上方；所述风筒包括前部风筒、分叉式风筒、后部风筒、第一柔性管段、第二柔性管段和第三柔性管段；所述前部风筒设在所述掘进机器人上，所述前部风筒包括第一前部风筒和第二前部风筒，所述分叉式风筒设在所述锚护机器人上，所述分叉式风筒具有相互连通的第一分风筒、第二分风筒和第三分风筒，所述后部风筒设在所述皮带机上，所述第一柔性管段的后端与所述第一分风筒连接，所述第一柔性管段的前端与所述第一前部风筒连接，所述锚护机器人和所述掘进机器人之间设有可调长度的悬吊所述第一柔性管段的第一悬吊组件，所述第二柔性管段的后端与所述第二分风筒连接，所述第二柔性管段的前端与所述第二前部风筒连接，所述锚护机器人和所述掘进机器人之间设有可调长度的悬吊所述第二柔性管段的第二悬吊组件，所述第三柔性管段的后端与所述后部风筒连接，所述第三柔性管段的前端与所述第三分风筒连接，所述锚护机器人和所述皮带机之间设有可调长度的悬吊所述第三柔性管段的第三悬吊组件。
[0004]根据本专利技术实施例的巷道综合掘进机器人系统具有风筒连接方便可靠、减少拖拽风筒的工作量、减少损坏风筒、保证掘进工作面时具有良好的工作环境和便于进行锚杆支护等优点。
[0005]在一些实施例中，所述第一悬吊组件包括第一绞车、第一支撑架、第一拉绳和多个第一悬吊件，所述第一拉绳的一端与所述第一绞车连接，所述第一拉绳的另一端与所述第一支撑架连接，所述第一绞车连接在所述锚护机器人和所述掘进机器人中的一者上，所述第一支撑架连接在所述锚护机器人和所述掘进机器人中的另一者上，多个所述第一悬吊件的上端间隔开地连接在所述第一拉绳上，多个所述第一悬吊件的下端间隔开地连接在所述第一柔性管段上；
[0006]所述第二悬吊组件包括第二绞车、第二支撑架、第二拉绳和多个第二悬吊件，所述第二拉绳的一端与所述第二绞车连接，所述第二拉绳的另一端与所述第二支撑架连接，所
述第二绞车连接在所述锚护机器人和所述掘进机器人中的一者上，所述第二支撑架连接在所述锚护机器人和所述掘进机器人中的另一者上，多个所述第二悬吊件的上端间隔开地连接在所述第二拉绳上，多个所述第二悬吊件的下端间隔开地连接在所述第二柔性管段上；
[0007]所述第三悬吊组件包括第三绞车、第三支撑架、第三拉绳和多个第三悬吊件，所述第三拉绳的一端与所述第三绞车连接，所述第三拉绳的另一端与所述第三支撑架连接，所述第三绞车连接在所述锚护机器人和所述皮带机中的一者上，所述第三支撑架连接在所述锚护机器人和所述皮带机中的另一者上，多个所述第三悬吊件的上端间隔开地连接在所述第三拉绳上，多个所述第三悬吊件的下端间隔开地连接在所述第三柔性管段上。
[0008]在一些实施例中，所述第一悬吊件可滑动地连接在所述第一拉绳上；所述第二悬吊件可滑动地连接在所述第二拉绳上；所述第三悬吊件可滑动地连接在所述第三拉绳上。
[0009]在一些实施例中，所述第一绞车、所述第二绞车和所述第三绞车中的每一者连接在所述锚护机器人上。
[0010]在一些实施例中，所述第一柔性管段、第二柔性管段和第三柔性管段中的每一者为柔性波纹管段。
[0011]在一些实施例中，所述皮带机为矿用移动式柔性胶带输送机，所述矿用移动式柔性胶带输送机的后部搭接在巷道运输机的上部。
[0012]在一些实施例中，根据本专利技术实施例的巷道综合掘进机器人系统进一步包括多个门架式顶板支护装置，所述掘进机器人位于所述门架式顶板支护装置的内侧，所述掘进机器人上设有用于将所述门架式顶板支护装置运送到空顶区进行支护的搬运装置。
[0013]在一些实施例中，所述锚护机器人进一步包括机架和钻臂机构；
[0014]所述钻臂机构包括前钻臂机构和后钻臂机构，所述后钻臂机构包括第一后钻臂和第二后钻臂，所述第一后钻臂设置在所述机架的左后部，所述第二后钻臂设置在所述机架的右后部，所述前钻臂机构包括固定座、第一边部钻臂、第二边部钻臂和中间钻臂；
[0015]所述前钻臂机构连接在所述机架的前部，所述第一边部钻臂连接在第一活动滑轨上，所述第一活动滑轨沿左右方向滑动连接在所述固定座的第一滑轨上，所述第一边部钻臂位于所述固定座的左侧，所述第二边部钻臂连接在第二活动滑轨上，所述第二活动滑轨沿左右方向滑动连接在所述固定座的第二滑轨上，所述第二边部钻臂位于所述固定座的右侧，所述中间钻臂沿左右方向滑动连接在所述固定座的第三滑轨上。
[0016]在一些实施例中，所述锚护机器人进一步包括第一推移架、第一前后推移油缸、第二推移架和第二前后推移油缸；
[0017]所述第一后钻臂连接在所述第一推移架上，所述第一推移架沿前后方向滑动连接在所述机架上，所述第一前后推移油缸设在所述机架上，所述第一前后推移油缸与所述第一推移架连接以便带动所述第一推移架前后移动；所述第二后钻臂连接在所述第二推移架上，所述第二推移架沿前后方向滑动连接在所述机架上，所述第二前后推移油缸设在所述机架上，所述第二前后推移油缸与所述第二推移架连接以便带动所述第二推移架前后移动。
[0018]在一些实施例中，所述固定座上设有第一左右推移油缸，所述第一左右推移油缸与所述第一活动滑轨连接以便驱动所述第一活动滑轨在所述第一滑轨上移动；
[0019]所述固定座上设有第二左右推移油缸，所述第二左右推移油缸与所述第二活动滑
轨连接以便驱动所述第二活动滑轨在所述第二滑轨上移动；
[0020]所述固定座上设有齿条，所述齿条沿左右方向延伸，所述中间钻臂上设置有马达，所述马达与齿轮传动连接，所述齿轮与所述齿条啮合以便驱动所述中间钻臂在所述第三滑轨上移动。
附图说明
[0021]图1是根据本专利技术实施例的巷道综合掘进机器人系统的主视示意图之一。
[0022]图2是根据本专利技术实施例的第一柔性管段(第二柔性管段)与第一悬吊组件(第二悬吊组件)连接的局部放大示意图。
[0023]图3是根据本专利技术实施例的第三柔性管段与第三悬吊组件连接的局部放大示意图。
[0024]图4是根据本专利技术实施例的锚护机器人与皮带机配合的示意图。
[0025]图5是根据本专利技术实施例的巷道综合掘进机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巷道综合掘进机器人系统，其特征在于，包括：掘进机器人；皮带机，所述皮带机连接在所述掘进机器人的后部；锚护机器人，所述锚护机器人跨骑在所述皮带机的上方；和风筒，所述风筒包括：前部风筒，所述前部风筒设在所述掘进机器人上，所述前部风筒包括第一前部风筒和第二前部风筒，分叉式风筒，所述分叉式风筒设在所述锚护机器人上，所述分叉式风筒具有相互连通的第一分风筒、第二分风筒和第三分风筒，后部风筒，所述后部风筒设在所述皮带机上，第一柔性管段，所述第一柔性管段的后端与所述第一分风筒连接，所述第一柔性管段的前端与所述第一前部风筒连接，所述锚护机器人和所述掘进机器人之间设有可调长度的悬吊所述第一柔性管段的第一悬吊组件，第二柔性管段，所述第二柔性管段的后端与所述第二分风筒连接，所述第二柔性管段的前端与所述第二前部风筒连接，所述锚护机器人和所述掘进机器人之间设有可调长度的悬吊所述第二柔性管段的第二悬吊组件，和第三柔性管段，所述第三柔性管段的后端与所述后部风筒连接，所述第三柔性管段的前端与所述第三分风筒连接，所述锚护机器人和所述皮带机之间设有可调长度的悬吊所述第三柔性管段的第三悬吊组件。2.根据权利要求1所述的巷道综合掘进机器人系统，其特征在于，所述第一悬吊组件包括第一绞车、第一支撑架、第一拉绳和多个第一悬吊件，所述第一拉绳的一端与所述第一绞车连接，所述第一拉绳的另一端与所述第一支撑架连接，所述第一绞车连接在所述锚护机器人和所述掘进机器人中的一者上，所述第一支撑架连接在所述锚护机器人和所述掘进机器人中的另一者上，多个所述第一悬吊件的上端间隔开地连接在所述第一拉绳上，多个所述第一悬吊件的下端间隔开地连接在所述第一柔性管段上；所述第二悬吊组件包括第二绞车、第二支撑架、第二拉绳和多个第二悬吊件，所述第二拉绳的一端与所述第二绞车连接，所述第二拉绳的另一端与所述第二支撑架连接，所述第二绞车连接在所述锚护机器人和所述掘进机器人中的一者上，所述第二支撑架连接在所述锚护机器人和所述掘进机器人中的另一者上，多个所述第二悬吊件的上端间隔开地连接在所述第二拉绳上，多个所述第二悬吊件的下端间隔开地连接在所述第二柔性管段上；所述第三悬吊组件包括第三绞车、第三支撑架、第三拉绳和多个第三悬吊件，所述第三拉绳的一端与所述第三绞车连接，所述第三拉绳的另一端与所述第三支撑架连接，所述第三绞车连接在所述锚护机器人和所述皮带机中的一者上，所述第三支撑架连接在所述锚护机器人和所述皮带机中的另一者上，多个所述第三悬吊件的上端间隔开地连接在所述第三拉绳上，多个所述第三悬吊件的下端间隔开地连接在所述第三柔性管段上。3.根据权利要求2所述的巷道综合掘进机器人系统，其特征在于，所述第一悬吊件可滑动地连接在所述第一拉绳上；所述第二悬吊件可滑动地连接在所述第二拉绳上；所述第三悬吊件可滑动地连接在所述第三拉...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜翎燕，周凯，徐志刚，刘玉波，杨康信，胡开宇，郑晓锋，刘敏，温建刚，唐会成，赵海伟，张洮，谢学斌，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：