一种打磨功率调节方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种打磨功率调节方法、装置、电子设备及存储介质，涉及功率控制技术领域。首先获取重力矩阵与传感器传输的参数信息，其中，参数信息包括作用力信息与力矩信息，再依据作用力信息与重力矩阵确定外力对传感器产生的力，然后依据力矩信息与重力力矩矩阵确定外力对传感器产生的力矩，其中，重力力矩矩阵与重力矩阵关联，再确定外力在传感器坐标系下的扭矩，并依据外力对传感器产生的力、外力对传感器产生的力矩以及外力在传感器坐标系下的扭矩确定在传感器坐标系下外力的分扭矩，最后依据外力的分扭矩调节打磨功率，其中，外力的分扭矩与打磨功率成线性关系。本申请具有提升了磨削效果的优点。有提升了磨削效果的优点。有提升了磨削效果的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种打磨功率调节方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及功率控制
，具体而言，涉及一种打磨功率调节方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在进行骨科手术时，需要利用磨削装置对骨头进行打磨。
[0003]当前的磨削装置均采用恒定功率的方式进行工作，然而，在不同的骨质手术中，磨削效率及效果存在差异，因此磨削装置的需求功率也并不相同，导致磨削效果较差。
[0004]综上，现有技术中存在磨削效果较差的问题。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种打磨功率调节方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中磨削装置的磨削效果较差的问题。
[0006]为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种打磨功率调节方法，所述方法包括：
[0008]获取重力矩阵与传感器传输的参数信息，其中，所述参数信息包括作用力信息与力矩信息；
[0009]依据所述作用力信息与重力矩阵确定外力对传感器产生的力；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种打磨功率调节方法，其特征在于，所述方法包括：获取重力矩阵与传感器传输的参数信息，其中，所述参数信息包括作用力信息与力矩信息；依据所述作用力信息与重力矩阵确定外力对传感器产生的力；依据所述力矩信息与重力力矩矩阵确定外力对传感器产生的力矩，其中，所述重力力矩矩阵与所述重力矩阵关联；确定外力在传感器坐标系下的扭矩；依据所述外力对传感器产生的力、所述外力对传感器产生的力矩以及外力在传感器坐标系下的扭矩确定在传感器坐标系下外力的分扭矩；依据所述外力的分扭矩调节打磨功率，其中，所述外力的分扭矩与所述打磨功率成线性关系。2.如权利要求1所述的打磨功率调节方法，其特征在于，获取重力矩阵的步骤包括：获取传感器在世界坐标系下的姿态的逆变换；依据预设的欧拉角转换公式确定所述传感器的姿态矩阵；依据所述姿态矩阵与重力分量确定所述重力矩阵。3.如权利要求1所述的打磨功率调节方法，其特征在于，所述外力对传感器产生的力满足公式：{trsf}
sensor_configure
＝F
sensor
‑
{trsf
configureMg
}
3*1
其中，{trsf}
sensor_configure
表示外力对传感器产生的力，F
sensor
表示作用力信息，{trsf
configureMg
}
3*1
表示重力矩阵。4.如权利要求1所述的打磨功率调节方法，其特征在于，所述外力对传感器产生的力矩满足公式：{trsf}
sensor_transform
＝T
sensor
‑
{T
torque
}
3*1
；{T
torque
}
3*1
＝{trsf
configureMg
}
3*1
×
{trsf
trabsform
}
1*3
；其中，{trsf}
sensor_transform
表示外力对传感器产生的力矩，T
sensor
表示力矩信息，{T
torque
}
3*1
表示重力力矩矩阵，{trsf
configureMg
}
3*1
表示重力矩阵，{trsf
trabsform
}
1*3
表示预设的重力力臂。5.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄志俊，刘金勇，钱坤，安永，陈鹏，柏健，
申请(专利权)人：杭州柳叶刀机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：