一种车辆远程插值拟合顺畅控制方法及装置制造方法及图纸

本申请属于车辆远程控制领域，特别涉及一种车辆远程插值拟合顺畅控制方法及装置。方法包括：遥控端获取控制装置的控制命令，丢弃控制命令的部分控制点数据，得到丢弃部分控制点数据的控制命令，并将丢弃部分控制点数据的控制命令发送给车辆端；车辆端接收丢弃部分控制点数据的控制命令后，通过插值恢复控制命令的控制点数据，并生成用于控制执行装置的命令序列。本申请的车辆远程插值拟合顺畅控制方法，提高了对承载远程遥控驾驶操作的网络抖动的鲁棒性和适应性；保留了原控制装置的操作精度属性，能够提高远程遥控操作的精度；提高了远程驾驶操作效果的平滑性，能够改善驾驶操作员的遥控顺畅体验。的遥控顺畅体验。的遥控顺畅体验。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆远程插值拟合顺畅控制方法及装置


[0001]本申请属于车辆远程控制领域，特别涉及一种车辆远程插值拟合顺畅控制方法及装置。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶及5G的发展，商用车由于其场景特殊性，不用面临较多法规等因素束缚，能够更快的落地。但考虑产品体验及安全运营，远程操作驾驶作为车辆运营作为其必要补充，是实现商用车无人化的一个捷径。商用车除了基本的横向纵向行走控制需求，还可能面临车辆其他业务操作动作的控制如收割机的收割、挖掘机的挖掘等。在远程驾驶中，需要建设符合场景需要的通讯组网方案，承载远程操作命令的实时收发及可能的监控视频类的信息传输。
[0003]在实际应用中，根据场景的需求，有远距离程遥控，一般通过5G/4G广域通信方式；近距离程遥控，一般通过Wifi或者1.4G/2.4G ISM局域通信方式。超出视距的需要增加视频功能。在实际通信方式中，5G、Wifi、1.4G等通信一般端到端的平均传输时延在30ms左右。在实际应用中，模拟量单个控制装置指令(如方向盘、油门、手柄等)的发出周期一般在10ms左右，如果有更多的复合动作，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆远程插值拟合顺畅控制方法，其特征在于，包括：遥控端获取控制装置的控制命令，丢弃控制命令的部分控制点数据，得到丢弃部分控制点数据的控制命令，并将丢弃部分控制点数据的控制命令发送给车辆端；车辆端接收丢弃部分控制点数据的控制命令后，通过插值恢复控制命令的控制点数据，并生成用于控制执行装置的命令序列。2.根据权利要求1所述的车辆远程插值拟合顺畅控制方法，其特征在于，所述遥控端获取控制装置的控制命令，丢弃控制命令的部分控制点数据，得到丢弃部分控制点数据的控制命令，并将丢弃部分控制点数据的控制命令发送给车辆端包括：遥控端实时获取不同控制装置的控制命令，并存入分类队列；记录监控端到端传输延时，并通过单独的socket链路进行发送，保存并动态更新延时平均值，根据延时平均值以及控制装置的采样周期，计算丢包策略整数算子μ，其中，T为延时平均值，t为控制装置的采样周期，表示向上取整数；读取分类队列的控制命令，并根据丢包策略整数算子μ丢弃部分控制点数据，具体为从分类队列的每μ个控制命令中丢弃μ
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1个，若μ＝1，则不用丢弃；对丢弃部分控制点数据的控制命令进行分类组包，并通过socket链路发送给车辆端。3.根据权利要求2所述的车辆远程插值拟合顺畅控制方法，其特征在于，所述控制装置的控制命令包括方向盘的实时操作指令、刹车的实时操作指令以及手柄摇杆的实时操作指令。4.根据权利要求3所述的车辆远程插值拟合顺畅控制方法，其特征在于，所述车辆端接收丢弃部分控制点数据的控制命令后，通过插值恢复控制命令的控制点数据，并生成用于控制执行装置的命令序列包括：车辆端解析接收的控制命令数据包，所述控制命令数据包包含控制命令ID以及控制命令数值；根据控制命令ID获取对应的控制装置的控制曲线以及拟合函数；根据拟合函数在控制命令之间填补插值丢弃的控制点，并生成命令序列；将生成的命令序列发送给执行装置。5.根据权利要求4所述的车辆远程插值拟合顺畅控制方法，其特征在于，所述控制命令以及所述命令序列均为数字信号，或所述控制命令以及所述命令序列均为模...

【专利技术属性】
技术研发人员：李守明，陈海盟，刘进进，
申请(专利权)人：中睿智能交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：