本申请属于车辆远程控制领域，特别涉及一种车辆远程插值拟合顺畅控制方法及装置。方法包括：遥控端获取控制装置的控制命令，丢弃控制命令的部分控制点数据，得到丢弃部分控制点数据的控制命令，并将丢弃部分控制点数据的控制命令发送给车辆端；车辆端接收丢弃部分控制点数据的控制命令后，通过插值恢复控制命令的控制点数据，并生成用于控制执行装置的命令序列。本申请的车辆远程插值拟合顺畅控制方法，提高了对承载远程遥控驾驶操作的网络抖动的鲁棒性和适应性；保留了原控制装置的操作精度属性，能够提高远程遥控操作的精度；提高了远程驾驶操作效果的平滑性，能够改善驾驶操作员的遥控顺畅体验。的遥控顺畅体验。的遥控顺畅体验。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆远程插值拟合顺畅控制方法及装置
[0001]本申请属于车辆远程控制领域，特别涉及一种车辆远程插值拟合顺畅控制方法及装置。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶及5G的发展，商用车由于其场景特殊性，不用面临较多法规等因素束缚，能够更快的落地。但考虑产品体验及安全运营，远程操作驾驶作为车辆运营作为其必要补充，是实现商用车无人化的一个捷径。商用车除了基本的横向纵向行走控制需求，还可能面临车辆其他业务操作动作的控制如收割机的收割、挖掘机的挖掘等。在远程驾驶中，需要建设符合场景需要的通讯组网方案，承载远程操作命令的实时收发及可能的监控视频类的信息传输。
[0003]在实际应用中，根据场景的需求，有远距离程遥控，一般通过5G/4G广域通信方式；近距离程遥控，一般通过Wifi或者1.4G/2.4G ISM局域通信方式。超出视距的需要增加视频功能。在实际通信方式中，5G、Wifi、1.4G等通信一般端到端的平均传输时延在30ms左右。在实际应用中，模拟量单个控制装置指令(如方向盘、油门、手柄等)的发出周期一般在10ms左右，如果有更多的复合动作，平均指令周期会更短。也就是说，在远程驾驶场景下，一般指令采集周期小于网络通信时延，通信信道无法满足每条控制指令的实时传输，且会造成信道的拥塞产生丢包现象。
[0004]在工程实现中，通常做法是降低信号的采集频率或增大采集周期，使采集周期大于平均的通信延时。如每10ms采集一次，调整为100ms。对于开关量、操作精度要求不高的模拟量，可以解决一定场景的实际问题。作为无人驾驶运营安全保障及人工介入有效控制的目标，已有控制方案不能很好的满足对商用车远程驾驶和控制的需要。主要存在以下缺陷：增加总体网络延时，特别是超出视距需要增加视频监控的情况下，驾驶员会有操作延时感；降低了车辆高速行驶或者有作业装置的车辆的远程操作精度；降低了操作动作的平滑性和连续性。
[0005]因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。
技术实现思路
[0006]本申请的目的是提供了一种车辆远程插值拟合顺畅控制方法及装置，以解决现有技术存在的至少一个问题。
[0007]本申请的技术方案是：
[0008]本申请的第一个方面提供了一种车辆远程插值拟合顺畅控制方法，包括：
[0009]遥控端获取控制装置的控制命令，丢弃控制命令的部分控制点数据，得到丢弃部分控制点数据的控制命令，并将丢弃部分控制点数据的控制命令发送给车辆端；
[0010]车辆端接收丢弃部分控制点数据的控制命令后，通过插值恢复控制命令的控制点数据，并生成用于控制执行装置的命令序列。
[0011]在本申请的至少一个实施例中，所述遥控端获取控制装置的控制命令，丢弃控制命令的部分控制点数据，得到丢弃部分控制点数据的控制命令，并将丢弃部分控制点数据的控制命令发送给车辆端包括：
[0012]遥控端实时获取不同控制装置的控制命令，并存入分类队列；
[0013]记录监控端到端传输延时，并通过单独的socket链路进行发送，保存并动态更新延时平均值，根据延时平均值以及控制装置的采样周期，计算丢包策略整数算子μ，其中，T为延时平均值，t为控制装置的采样周期，表示向上取整数；
[0014]读取分类队列的控制命令，并根据丢包策略整数算子μ丢弃部分控制点数据，具体为从分类队列的每μ个控制命令中丢弃μ
‑
1个，若μ＝1，则不用丢弃；
[0015]对丢弃部分控制点数据的控制命令进行分类组包，并通过socket链路发送给车辆端。
[0016]在本申请的至少一个实施例中，所述控制装置的控制命令包括方向盘的实时操作指令、刹车的实时操作指令以及手柄摇杆的实时操作指令。
[0017]在本申请的至少一个实施例中，所述车辆端接收丢弃部分控制点数据的控制命令后，通过插值恢复控制命令的控制点数据，并生成用于控制执行装置的命令序列包括：
[0018]车辆端解析接收的控制命令数据包，所述控制命令数据包包含控制命令ID以及控制命令数值；
[0019]根据控制命令ID获取对应的控制装置的控制曲线以及拟合函数；
[0020]根据拟合函数在控制命令之间填补插值丢弃的控制点，并生成命令序列；
[0021]将生成的命令序列发送给执行装置。
[0022]在本申请的至少一个实施例中，所述控制命令以及所述命令序列均为数字信号，或所述控制命令以及所述命令序列均为模拟信号。
[0023]本申请的第二个方面提供了一种车辆远程插值拟合顺畅控制装置，包括：
[0024]遥控端，用于获取控制装置的控制命令，丢弃控制命令的部分控制点数据，得到丢弃部分控制点数据的控制命令，并将丢弃部分控制点数据的控制命令发送给车辆端；
[0025]车辆端，用于接收丢弃部分控制点数据的控制命令后，通过插值恢复控制命令的控制点数据，并生成用于控制执行装置的命令序列。
[0026]在本申请的至少一个实施例中，所述遥控端包括：
[0027]实时命令接收队列模块，用于实时获取不同控制装置的控制命令，并存入分类队列；
[0028]网络Qos分析模块，用于记录监控端到端传输延时，并通过单独的socket链路进行发送，保存并动态更新延时平均值，根据延时平均值以及控制装置的采样周期，计算丢包策略整数算子μ，其中，T为延时平均值，t为控制装置的采样周期，表示向上取整数；
[0029]DROPOUT处理模块，用于读取分类队列的控制命令，并根据丢包策略整数算子μ丢弃部分控制点数据，具体为从分类队列的每μ个控制命令中丢弃μ
‑
1个，若μ＝1，则不用丢弃；
[0030]分类组包模块，用于对丢弃部分控制点数据的控制命令进行分类组包，并通过
socket链路发送给车辆端。
[0031]在本申请的至少一个实施例中，所述控制装置的控制命令包括方向盘的实时操作指令、刹车的实时操作指令以及手柄摇杆的实时操作指令。
[0032]在本申请的至少一个实施例中，所述车辆端包括：
[0033]分类解包接收模块，用于解析接收的控制命令数据包，所述控制命令数据包包含控制命令ID以及控制命令数值；
[0034]控制曲线插值模块，用于根据控制命令ID获取对应的控制装置的控制曲线以及拟合函数；
[0035]命令序列生成模块，用于根据拟合函数在控制命令之间填补插值丢弃的控制点，并生成命令序列；
[0036]执行装置命令发送模块，用于将生成的命令序列发送给执行装置。
[0037]在本申请的至少一个实施例中，所述控制命令以及所述命令序列均为数字信号，或所述控制命令以及所述命令序列均为模拟信号。
[0038]专利技术至少存在以下有益技术效果：
[0039]本申请的车辆远程插值拟合顺畅控制方法，提高了对承载远程遥控驾驶操作的网络抖动的鲁棒性和适应性；保留了原控制装置的操作精度属性，能够提高远程遥控操作本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆远程插值拟合顺畅控制方法，其特征在于，包括：遥控端获取控制装置的控制命令，丢弃控制命令的部分控制点数据，得到丢弃部分控制点数据的控制命令，并将丢弃部分控制点数据的控制命令发送给车辆端；车辆端接收丢弃部分控制点数据的控制命令后，通过插值恢复控制命令的控制点数据，并生成用于控制执行装置的命令序列。2.根据权利要求1所述的车辆远程插值拟合顺畅控制方法，其特征在于，所述遥控端获取控制装置的控制命令，丢弃控制命令的部分控制点数据，得到丢弃部分控制点数据的控制命令，并将丢弃部分控制点数据的控制命令发送给车辆端包括：遥控端实时获取不同控制装置的控制命令，并存入分类队列；记录监控端到端传输延时，并通过单独的socket链路进行发送，保存并动态更新延时平均值，根据延时平均值以及控制装置的采样周期，计算丢包策略整数算子μ，其中，T为延时平均值，t为控制装置的采样周期，表示向上取整数；读取分类队列的控制命令，并根据丢包策略整数算子μ丢弃部分控制点数据，具体为从分类队列的每μ个控制命令中丢弃μ
‑
1个，若μ＝1，则不用丢弃；对丢弃部分控制点数据的控制命令进行分类组包，并通过socket链路发送给车辆端。3.根据权利要求2所述的车辆远程插值拟合顺畅控制方法，其特征在于，所述控制装置的控制命令包括方向盘的实时操作指令、刹车的实时操作指令以及手柄摇杆的实时操作指令。4.根据权利要求3所述的车辆远程插值拟合顺畅控制方法，其特征在于，所述车辆端接收丢弃部分控制点数据的控制命令后，通过插值恢复控制命令的控制点数据，并生成用于控制执行装置的命令序列包括：车辆端解析接收的控制命令数据包，所述控制命令数据包包含控制命令ID以及控制命令数值；根据控制命令ID获取对应的控制装置的控制曲线以及拟合函数；根据拟合函数在控制命令之间填补插值丢弃的控制点，并生成命令序列；将生成的命令序列发送给执行装置。5.根据权利要求4所述的车辆远程插值拟合顺畅控制方法，其特征在于，所述控制命令以及所述命令序列均为数字信号，或所述控制命令以及所述命令序列均为模...
【专利技术属性】
技术研发人员：李守明，陈海盟，刘进进，
申请(专利权)人：中睿智能交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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