【技术实现步骤摘要】
一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置、方法及更新系统
[0001]本专利技术涉及一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置及方法，属于露天矿山无人驾驶
技术介绍
[0002]露天矿山一般地处偏远、环境恶劣，大部分矿区的运输司机职业病严重，老龄化明显。另外矿区劳动强度大、作业时间长、道路崎岖颠簸，作业安全难以保障。矿区在生产安全、人力成本方面的压力日益增加，因此，针对矿山封闭场景下的无人化运输方案越来越多投入到当前矿山运营管理。
[0003]然而，矿区地形复杂、路宽受限、路面平整度不高、各种道路类型混杂，熟练的运输司机能够驾驭的路段，对于完全依赖路径规划算法的无人驾驶车辆存在无路可走的困境，并且装载/卸载区域、运输道路随着生产作业的推进而频繁变化，这种场景的特性对地图的实时性提出了更高的要求。此外，矿山地图的主要服务对象不再是人类驾驶员，而是无人驾驶系统，常规的矢量路网编辑、同步方法无法快速响应矿区无人驾驶对地图的需求。
[0004]传统的电子地图的图形部件编辑方法，不能满足矿山无人化运输系...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置，其特征在于，包括：地图容器，用于显示露天矿山区域的卫星地图和叠加在所述卫星地图之上的与露天矿山生产作业关联的地图要素，所述地图要素包括可行驶区域图形和作业面区域图形，所述可行驶区域图形包括车道，所述车道包含起点、路径点和终点；地图要素控制器，用于对所述地图要素进行拖拽、移动、旋转、删除、视角控制操作；车道分割控制器，用于将一条车道分割为两条车道，并根据分割点生成第一条车道的终点及语义信息和第二条车道的起点及语义信息；车道合并控制器，用于将两条车道合并和平滑，生成合并后车道的路径点及语义信息；车道拼接控制器，用于将空间上不具有路网关系的两条车道或者空间连续但未建立路网关系的两条车道进行拼接和平滑，使第二条车道的起点和第一条车道的终点具有相同的语义信息；车道延长控制器，用于以车道终点为起点，沿着所述车道终点航向角方向、按照指定的距离延长所述车道；多边形合并控制器，用于将两个作业面区域合并为一个作业面区域；多边形裁剪控制器，用于将一个作业面区域划分为两个作业面区域。2.根据权利要求1所述的一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置，其特征在于，所述作业面区域包括装载区、卸载区、爆堆、破碎站和边界，所述可行驶区域图形还包括路沿。3.根据权利要求1所述的一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置，其特征在于，所述语义信息包括以下信息中的几项或全部项：经度、纬度、航向角、限速信息、高程信息、档位信息、曲率、路宽、路长。4.根据权利要求1所述的一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置，其特征在于，还包括：源数据转换装置，用于将采集的可行驶区域图形或作业面区域图形转换为地图编辑装置可识别的格式数据。5.一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑方法，利用权利要求1
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4任一项所述的装置进行，其特征在于，包括：结合地图要素控制器，通过多边形裁剪控制器将作业面区域进行细粒度划分，或通过多边形合并控制器对作业面区域进行整合调整；结合地图要素控制器，通过车道分割控制器将待编辑车道进行分割，或移动分割后的任一车道，或删除分割后的任一车道；结合地图要素控制器，通过车道拼接控制器选择两条待编辑车道进行合并，获得合并后的一条新车道；结合地图要素控制器，通过车道拼接控制器选择两条待编辑车道进行拼接，获得拼接后的两条车道；结合地图要素控制器，通过车道延长控制器选择一条待编辑的车道进行延长，获得按照指定的距离、沿着待编辑车道终点航向角方向生成的一条车道。6.一种中心服务端，包括权利要求1
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4任一项所述的地图编辑装置，其特征在于，所述中心服务端配置为执行以下操作：接收矿卡客户端发送的地图要素的版本号，判断地图要素版本号与中心服务端的地图
要素版本号是否一致，如果版本一致，则下发“一致标识”给矿卡客户端；如果不一致，则下发对应的版本号和地图要素的详细信息给矿卡客户端。7.一种矿卡客户端，其特征在于，配置为执行以下操作：遍历自身存储的地图所有的地图要素，获取各地图要素的版本号，将版本号发送给中心服务端；接收中心服务端下发的地图要...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨超，艾云峰，周长成，王飞跃，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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