自主车辆监测制造技术

根据本发明专利技术的示例方面，提供了一种用于监测铰接式车辆的方法，包括：接收第一测量数据，所述第一测量数据是基于与铰接式车辆的第一部分联接的第一扫描仪获得的；接收第二测量数据，所述第二测量数据是基于联接到所述铰接式车辆的第二部分的第二扫描仪获得的，所述第二部分被以铰接的方式联接到所述第一部分；基于所述第一测量数据限定所述第一部分的定向，并且基于所述第二测量数据限定所述第二部分的定向；以及基于所述第一部分的定向和所述第二部分的定向来限定所述第一部分和所述第二部分之间的角度值。分之间的角度值。分之间的角度值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主车辆监测


[0001]本专利技术涉及自主车辆的监测，特别是涉及监测铰接式车辆，诸如铰接式采矿车辆。

技术介绍

[0002]地下工地(比如硬岩或软岩矿井)通常包括各种操作区，这些操作区旨在由不同类型的移动式作业机器(这里称为采矿车辆)进出。地下采矿车辆可以是无人驾驶的(例如从控制室遥控的)采矿车辆，或者是有人驾驶的采矿车辆(即由坐在采矿车辆的驾驶室中的操作员操作的)。在地下工地操作的采矿车辆可以是自主操作的采矿车辆，即自动或半自动采矿车辆，该采矿车辆在其正常操作模式下独立操作，而无需外部控制，但是在某些操作区域或操作条件下(例如在紧急状态期间)，该采矿车辆可以在外部控制下进行。
[0003]控制系统基于传感器输入数据监测自主采矿车辆的路径，并发出转向命令，以遵循所需路线。在铰接式自主采矿车辆中，基于多个传感器测量车轮速度、相对于环境的位置以及铰接角度(即采矿车辆纵向轴线上的接头旋转的角度)。感测增加了设备成本和系统复杂性，并且机械传感器的改装可能是困难的。

技术实现思路

[0004]本专利技术由独立权利要求的特征限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种设备，包括被配置用以执行以下操作的装置：
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接收(310)第一测量数据，所述第一测量数据是基于与铰接式车辆(20)的第一部分联接的第一扫描仪而获得的，
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接收(320)第二测量数据，所述第二测量数据是基于与所述铰接式车辆的第二部分联接的第二扫描仪而获得的，所述第二部分被以铰接的方式联接到所述第一部分，
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基于所述第一测量数据限定(330)所述第一部分的定向，并且基于所述第二测量数据限定(330)所述第二部分的定向，以及
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基于所述第一部分的定向和所述第二部分的定向，限定(340)所述第一部分和所述第二部分之间的角度值，
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将所述角度值或将所述角度值在进一步处理之后应用为所述铰接式车辆的转向角度值。2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述装置还被配置用以将所述角度值或将所述角度值在进一步处理之后作为输入提供给处于自主驾驶模式下的所述车辆的至少一个控制器(30)，所述至少一个控制器被配置用以执行以下操作中的至少一个：估计所述车辆的行进，在驾驶期间限定或更新所述车辆的路径，以及生成用于改变所述第一部分的定向和所述第二部分的定向之间的关系的控制信号。3.根据任一前述权利要求所述的设备，其中所述扫描仪被配置用以生成三维点云数据，并且所述装置被进一步配置用以执行：基于所述三维点云数据和三维环境模型来限定(330)所述第一部分的定向和/或所述第二部分的定向。4.根据权利要求3所述的设备，其中所述装置还被配置用以基于来自至少一个所述扫描仪的扫描数据来生成或更新所述三维环境模型。5.根据任一前述权利要求所述的设备，其中所述装置还被配置用以基于在所述三维扫描数据中检测处于所述第一部分和/或所述第二部分中的参考对象，限定所述第一部分和/或所述第二部分的点的位置和定向。6.根据任一前述权利要求所述的设备，其中所述装置还被配置用以执行：
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基于所述第一测量数据来限定所述第一扫描仪的定向，
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基于所述第一扫描仪的定向来限定所述第一部分的定向，
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基于所述第二测量数据来限定所述第二扫描仪的定向，以及
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基于所述第二扫描仪的定向来限定所述第二部分的定向。7.根据任一前述权利要求所述的设备，其中，所述装置还被配置用以：基于与所述第一部分的位置和定向映射的所述第一部分的几何数据和与所述第二部分的位置和定向映射的所述第二部分的几何数据，...

【专利技术属性】
技术研发人员：尤西，
申请(专利权)人：山特维克矿山工程机械有限公司，
类型：发明
国别省市：