本实用新型专利技术涉及一种阀口袋抓取机械手及使用该机械手的包装机，阀口袋抓取机械手包括基座，基座设有升降驱动机构，升降驱动机构具有可上下往复移动的输出端；输出端上设有弓臂；弓臂上转动装配有摆臂组件，摆臂组件、所述输出端分置在弓臂的两端，机械手还包括用于驱动摆臂组件转动的回转驱动机构；所述摆臂组件上设有抓手组件，抓手组件包括用于抓取阀口袋的吸盘机构，还包括用于夹紧阀口袋的夹袋机构；所述摆臂组件的转动行程具有抓袋位和套袋位，处于抓袋位时，所述摆臂组件折叠至所述弓臂的下方以使抓手组件抓取位于弓臂下方的阀口袋；处于套袋位时，所述摆臂组件外摆至所述弓臂的外部以将阀口袋套在填充管上。弓臂的外部以将阀口袋套在填充管上。弓臂的外部以将阀口袋套在填充管上。
【技术实现步骤摘要】
阀口袋抓取机械手及使用该机械手的包装机
[0001]本技术涉及一种阀口袋抓取机械手及使用该机械手的包装机。
技术介绍
[0002]阀口袋，俗称糊底袋，主要用于包装固体粉料及小颗粒料，在包装时需要将阀口袋由袋仓中取出、开袋和撑口，现有技术中的阀口袋抓取机械手多如授权公告号为CN212891219U的中国技术专利所示，该机械手包括机械臂（即该专利中的连接架）和安装在机械臂上的吸盘机构和夹袋机构（即抱夹机构），吸盘机构用来抓取阀口袋的袋顶，夹袋机构用来抱紧阀口袋。现有技术的机械手所在的包装机中，袋仓、机械手以及填充设备在水平方向上依次排开，使用时，通过机械臂的伸展、回转来抓取袋仓内的阀口袋，然后进行开袋、夹紧和套袋，机械臂的回转半径较大，所需的伸展回转空间较大，而且袋仓、机械手依次排开，占用的空间较大。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提供一种阀口袋抓取机械手，以解决现有技术中的机械手所需的伸展回转空间较大的技术问题；还提供一种使用该阀口袋抓取机械手的包装机，以解决包装机所需空间较大的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本技术所提供的阀口袋抓取机械手的技术方案是：一种阀口袋抓取机械手，包括基座，基座上设有升降驱动机构，升降驱动机构具有可上下往复移动的输出端；升降驱动机构的输出端上设有弓臂，弓臂为中间向上弓起、两端向下延伸的结构；所述弓臂上绕上下延伸的轴线转动装配有摆臂组件，摆臂组件、所述输出端分置在弓臂的两端，机械手还包括用于驱动摆臂组件转动的回转驱动机构；所述摆臂组件上设有抓手组件，抓手组件包括用于抓取阀口袋的吸盘机构，还包括用于夹紧阀口袋的夹袋机构；所述摆臂组件的转动行程具有抓袋位和套袋位，处于抓袋位时，所述摆臂组件折叠至所述弓臂的下方以使抓手组件抓取位于弓臂下方的阀口袋；处于套袋位时，所述摆臂组件外摆至所述弓臂的外部以将阀口袋套在填充管上。：
[0005]有益效果：摆臂组件以及摆臂组件上的抓手组件能够折叠至弓臂的下方以抓取阀口袋，使用时，袋仓可以布置在弓臂的下方，机械手活动所需空间可与袋仓空间上下重叠，所需空间小，结构紧凑。设置弓臂后，摆臂组件的回转半径也变小，节省了伸展回转的空间，节省了机械手占用的空间。
[0006]优选地，所述摆臂组件包括转动安装在弓臂上的小臂，以及转动安装在小臂上的腕臂，所述抓手组件设于所述腕臂上；
[0007]所述回转驱动机构用于驱动小臂相对于弓臂转动、腕臂相对于小臂转动。
[0008]摆臂组件包括可单独转动的小臂、腕臂，能够实现多自由度的动作，且能够伸展的距离也更大。
[0009]优选地，所述小臂、腕臂均为中空臂体，中空臂体内穿装有线缆；
[0010]所述小臂与弓臂相连处、腕臂与小臂相连处均形成肘节，中空臂体上于肘节处设有线缆线缆固定夹，所述线缆线缆固定夹用于将线缆固定在中空臂体上。通过线缆线缆固定夹能够将肘节处的线缆进行固定，使用时预先留出线缆的使用量，避免线缆杂乱，也防止线缆被过度拉拽而出现拉伤损坏。
[0011]优选地，所述升降驱动机构的输出端上设有升降座，所述弓臂绕上下延伸的轴线转动装配在所述升降座上，升降座上设有用于驱动弓臂转动的弓臂驱动电机。弓臂也可以相对于升降驱动机构转动，进一步加大了机械手可伸展的距离，适用范围更广。
[0012]优选地，所述升降驱动机构包括直线模组，直线模组包括框架和沿上下方向导向移动装配在框架上的滑块，所述滑块形成所述输出端，所述弓臂设于所述滑块上；
[0013]所述滑块的上下两端与框架的对应上下端之间设有风琴防护罩。通过风琴防护罩能够防止粉尘进入到直线模组内，对直线模组内的零部件造成损害。
[0014]优选地，所述直线模组的框架与滑块之间设有拖链，拖链中穿装有线缆；
[0015]所述拖链的一端固设于直线模组的顶部，另一端固设于所述滑块上。通过拖链来内置线缆，防止出现线缆乱飞的情况，保证线缆自然下垂。
[0016]优选地，所述吸盘机构包括吸盘，还包括布置在吸盘一侧的袋筒整形板，袋筒整形板用于对阀口袋袋顶进行整形。袋筒整形板能够提高阀口袋袋口的器圆度，方便后续套袋。
[0017]优选地，所述夹袋机构包括直接或间接地设于腕臂上的夹袋臂气缸；
[0018]夹袋机构还包括转动安装在夹袋臂气缸两侧的夹袋臂组件，两夹袋臂组件相向摆动时可夹紧阀口袋；
[0019]夹袋机构还包括中间连杆，中间连杆两端分别与两夹袋臂组件铰接，中间连杆与所述夹袋臂气缸的活塞杆固定相连，夹袋臂气缸中的活塞杆向上移动时驱动两夹袋臂组件相向摆动以夹紧阀口袋。
[0020]优选地，夹袋臂组件包括用于对阀口袋袋顶进行限位的弧形限位板，两夹袋臂夹紧阀口袋时两弧形限位板配合而对阀口袋袋顶限位以保持阀口袋袋顶的撑开。
[0021]本技术包装机的技术方案是：一种包装机，包括阀口袋抓取机械手，阀口袋抓取机械手包括基座，基座上设有升降驱动机构，升降驱动机构具有可上下往复移动的输出端；升降驱动机构的输出端上设有弓臂，弓臂为中间向上弓起、两端向下延伸的结构；所述弓臂上绕上下延伸的轴线转动装配有摆臂组件，摆臂组件、所述输出端分置在弓臂的两端，机械手还包括用于驱动摆臂组件转动的回转驱动机构；所述摆臂组件上设有抓手组件，抓手组件包括用于抓取阀口袋的吸盘机构，还包括用于夹紧阀口袋的夹袋机构；所述摆臂组件的转动行程具有抓袋位和套袋位，处于抓袋位时，所述摆臂组件折叠至所述弓臂的下方以使抓手组件抓取位于弓臂下方的阀口袋；处于套袋位时，所述摆臂组件外摆至所述弓臂的外部以将阀口袋套在填充管上；包装机还包括用于储存阀口袋的袋仓，所述袋仓位于阀口袋抓取机械手中弓臂的下方。
[0022]有益效果：摆臂组件以及摆臂组件上的抓手组件能够折叠至弓臂的下方以抓取阀口袋，使用时，袋仓可以布置在弓臂的下方，机械手活动所需空间可与袋仓空间上下重叠，所需空间小，结构紧凑。设置弓臂后，摆臂组件的回转半径也变小，节省了伸展回转的空间，节省了机械手占用的空间。
[0023]优选地，所述摆臂组件包括转动安装在弓臂上的小臂，以及转动安装在小臂上的
腕臂，所述抓手组件设于所述腕臂上；
[0024]所述回转驱动机构用于驱动小臂相对于弓臂转动、腕臂相对于小臂转动。
[0025]摆臂组件包括可单独转动的小臂、腕臂，能够实现多自由度的动作，且能够伸展的距离也更大。
[0026]优选地，所述小臂、腕臂均为中空臂体，中空臂体内穿装有线缆；
[0027]所述小臂与弓臂相连处、腕臂与小臂相连处均形成肘节，中空臂体上于肘节处设有线缆固定夹，所述线缆固定夹用于将线缆固定在中空臂体上。通过线缆固定夹能够将肘节处的线缆进行固定，使用时预先留出线缆的使用量，避免线缆杂乱，也防止线缆被过度拉拽而出现拉伤损坏。
[0028]优选地，所述升降驱动机构的输出端上设有升降座，所述弓臂绕上下延伸的轴线转动装配在所述升降座上，升降座上设有用于驱动弓臂转动的弓臂驱动电机。弓臂也可以本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种阀口袋抓取机械手，其特征在于：包括基座（1），基座（1）上设有升降驱动机构，升降驱动机构具有可上下往复移动的输出端；升降驱动机构的输出端上设有弓臂（10），弓臂（10）为中间向上弓起、两端向下延伸的结构；所述弓臂（10）上绕上下延伸的轴线转动装配有摆臂组件，摆臂组件、所述输出端分置在弓臂（10）的两端，机械手还包括用于驱动摆臂组件转动的回转驱动机构；所述摆臂组件上设有抓手组件，抓手组件包括用于抓取阀口袋（17）的吸盘机构，还包括用于夹紧阀口袋（17）的夹袋机构；所述摆臂组件的转动行程具有抓袋位和套袋位，处于抓袋位时，所述摆臂组件折叠至所述弓臂（10）的下方以使抓手组件抓取位于弓臂（10）下方的阀口袋（17）；处于套袋位时，所述摆臂组件外摆至所述弓臂（10）的外部以将阀口袋（17）套在填充管上。2.根据权利要求1所述的阀口袋抓取机械手，其特征在于：所述摆臂组件包括转动安装在弓臂（10）上的小臂（12），以及转动安装在小臂（12）上的腕臂（13），所述抓手组件设于所述腕臂（13）上；所述回转驱动机构用于驱动小臂（12）相对于弓臂（10）转动、腕臂（13）相对于小臂（12）转动。3.根据权利要求2所述的阀口袋抓取机械手，其特征在于：所述小臂（12）、腕臂（13）均为中空臂体，中空臂体内穿装有线缆（23）；所述小臂（12）与弓臂（10）相连处、腕臂（13）与小臂（12）相连处均形成肘节，中空臂体上于肘节处设有线缆固定夹（11），所述线缆固定夹（11）用于将线缆（23）固定在中空臂体上。4.根据权利要求1
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3中任意一项所述的阀口袋抓取机械手，其特征在于：所述升降驱动机构的输出端上设有升降座，所述弓臂（10）绕上下延伸的轴线转动装配在所述升降座上，升降座上设有用于驱动弓臂（10）转动的弓臂驱动电机。5.根据权利要求1
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3中任意一项所述的阀口袋抓取机械手，其特征在于：所述升降驱动机构包括直线模组（5），直线模组（...
【专利技术属性】
技术研发人员：董青山，毛君豪，丁岩，刘广磊，赵文龙，
申请(专利权)人：郑州市同鼎机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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