一种管道维修机器人机械手结构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种管道维修机器人机械手结构，包括机械手本体、依次驱动机械手本体实现旋转、伸缩及升降的旋转机构、伸缩机构及升降机构；所述机械手本体包括支撑梁及与支撑梁连接的主轴，所述主轴包括双平面端及外螺纹端；所述旋转机构与双平面端配合连接，所述伸缩机构与外螺纹端配合连接；所述升降机构包括电推杆、与支撑梁构成四连杆机构的辅助梁、支撑梁底座及标准接口板；本实用新型专利技术用于与管道维修机器人的车身连接，并携带外挂维修设备进入管道内部进行维修，由于其能够实现旋转、伸缩及升降动作，因此在检修过程中，车身可定点不移动，工作更方便，作业精确度高，且工作效率大大提高。大大提高。大大提高。

【技术实现步骤摘要】
一种管道维修机器人机械手结构


[0001]本技术涉及机械手
，特别涉及一种管道维修机器人机械手结构。

技术介绍

[0002]在我国环境保护重视度日益加强的今天，地下管道出现较大问题时基本上处在地面开挖维修的状况，路面开挖成本大，噪音大，粉尘污染大，封堵路面致使交通拥堵等存在诸多不利因素，尤其是地下排污管网与地下电力电缆网，通讯光缆，供水管网等布局在几米范围不同层次地下纵向排列的环境中，排污管网布局在地下上述管网的最底层，排污管网发生问题后维修开挖环境极其复杂；因此国外逐渐出现了管道维修机器人，通过携带外挂维修设备对管道内部进行检修，但是国外管道维修机器人需通过自身的运动去满足外挂维修设备的移动工作，在恶劣的管道内部整体车身的不间断运动十分不方便，作业精确度低，且工作效率也会下降，因此本技术研制了一种管道维修机器人机械手结构，以解决现有技术中存在的问题，经检索，未发现与本技术相同或相似的技术方案。

技术实现思路

[0003]本技术目的是：提供一种管道维修机器人机械手结构，以解决现有技术中管道维修机器人在工作时，需通过整体车身不间断运动来带动外挂维修设备移动工作，从而引发的工作不便、作业精确度低及工作效率低的问题。
[0004]本技术的技术方案是：一种管道维修机器人机械手结构，包括机械手本体、依次驱动机械手本体实现旋转、伸缩及升降的旋转机构、伸缩机构及升降机构；所述机械手本体包括支撑梁及与支撑梁连接的主轴，所述主轴包括双平面端及外螺纹端；所述旋转机构与双平面端配合连接，所述伸缩机构与外螺纹端配合连接；所述升降机构包括电推杆、与支撑梁构成四连杆机构的辅助梁、支撑梁底座及标准接口板。
[0005]优选的，所述旋转机构包括旋转驱动电机、第一电机轴、与第一电机轴平行设置的旋转蜗杆、设置在第一电机轴及旋转蜗杆同侧端部的第一同步带轮、环绕一对第一同步带轮设置的第一同步带及与旋转蜗杆配合的旋转蜗轮，所述旋转蜗轮内壁具有两侧双平面，并与主轴的双平面端插接滑动配合。
[0006]优选的，所述伸缩机构包括伸缩驱动电机、第二电机轴、与第二电机轴平行设置的伸缩蜗杆、设置在第二电机轴及伸缩蜗杆同侧端部的第二同步带轮、环绕一对第二同步带轮设置的第二同步带及与伸缩蜗杆配合的伸缩蜗轮，所述伸缩蜗轮内壁呈内螺纹状，并与主轴的外螺纹端螺纹连接。
[0007]优选的，所述四连杆机构包括构成平行四边形结构的支撑梁底座、支撑梁、辅助梁及标准接口板，所述支撑梁底座与主轴端部固定连接，所述支撑梁及辅助梁两端分别与支撑梁底座及标准接口板铰接；所述电推杆设置在四连杆机构内部，一端与支撑梁底座铰接，另一端与支撑梁下端铰接。
[0008]优选的，所述标准接口板远离支撑梁底座的一端连接有外挂工具连接块。
[0009]优选的，所述支撑梁底座上端安装有摄像头。
[0010]与现有技术相比，本技术的优点是：
[0011]本技术用于与管道维修机器人的车身连接，并携带外挂维修设备进入管道内部进行维修，由于其能够实现旋转、伸缩及升降动作，因此在检修过程中，车身可定点不移动，工作更方便，作业精确度高且工作效率大大提高。
附图说明
[0012]下面结合附图及实施例对本技术作进一步描述：
[0013]图1为本技术所述的一种管道维修机器人机械手结构的主视图；
[0014]图2为本技术所述旋转机构及伸缩机构的主视图；
[0015]图3为本技术所述主轴与旋转蜗轮的装配示意图；
[0016]图4为本技术所述升降驱动的主视图。
[0017]其中：1、机械手本体；
[0018]11、支撑梁，12、主轴，121、双平面端，122、外螺纹端，13、支撑梁底座；
[0019]2、旋转机构；
[0020]21、旋转驱动电机，22、第一电机轴，23、旋转蜗杆，24、第一同步带轮，25、第一同步带，26、旋转蜗轮；
[0021]3、伸缩机构；
[0022]31、伸缩驱动电机，32、第二电机轴，33、伸缩蜗杆，34、第二同步带轮，35、第二同步带，36、伸缩蜗轮；
[0023]4、升降机构；
[0024]41、电推杆，42、辅助梁，43、标准接口板，44、外挂工具连接块，45、摄像头，46、四连杆机构。
具体实施方式
[0025]下面结合具体实施例，对本技术的内容做进一步的详细说明：
[0026]如图1所示，一种管道维修机器人机械手结构，包括机械手本体1、依次驱动机械手本体1实现旋转、伸缩及升降的旋转机构2、伸缩机构3及升降机构4。
[0027]机械手本体1包括支撑梁11及与支撑梁11连接的主轴12，由于管道维修机器人具有主箱体，主轴12设置在主箱体内部，一侧端部延伸至主箱体外侧，该主轴12包括双平面端121及外螺纹端122；支撑梁11设置在主箱体外部，并与主轴12延伸至主箱体外侧的一端通过支撑梁底座13连接。
[0028]如图2所示，旋转机构2与双平面端121配合连接，包括旋转驱动电机21、第一电机轴22、与第一电机轴22平行设置的旋转蜗杆23、设置在第一电机轴22及旋转蜗杆23同侧端部的第一同步带轮24、环绕一对第一同步带轮24设置的第一同步带25及与旋转蜗杆23配合的旋转蜗轮26，如图3所示，旋转蜗轮26内壁具有两侧双平面，并与主轴12的双平面端121插接滑动配合。
[0029]如图2所示，伸缩机构3与外螺纹端122配合连接，包括伸缩驱动电机31、第二电机轴32、与第二电机轴32平行设置的伸缩蜗杆33、设置在第二电机轴32及伸缩蜗杆33同侧端
部的第二同步带轮34、环绕一对第二同步带轮34设置的第二同步带35及与伸缩蜗杆33配合的伸缩蜗轮36，伸缩蜗轮36内壁呈内螺纹状，并与主轴12的外螺纹端122螺纹连接。
[0030]如图4所示，升降机构4包括电推杆41、与支撑梁11构成四连杆机构46的辅助梁42、支撑梁底座13及标准接口板43；四连杆机构46包括构成平行四边形结构的支撑梁底座13、支撑梁11、辅助梁42及标准接口板43，支撑梁底座13与主轴12端部固定连接，支撑梁11及辅助梁42两端分别与支撑梁底座13及标准接口板43铰接；电推杆41设置在四连杆机构46内部，一端与支撑梁底座13铰接，另一端与支撑梁11下端铰接，铰接处均设置有轴销；当支撑梁11受电推杆41驱动上下动作时，在标准接口板43上形成纵向及横向坐标连接口，以利于标准接口板43与各种外挂工具固定连接端面始终与主箱体上端面相垂直，从而保证施工技术要求。
[0031]作为本实施例的进一步优化，标准接口板43远离支撑梁底座13的一端连接有外挂工具连接块44，用于连接维修时所需要的外挂工具；支撑梁底座13上端安装有摄像头45，便于工作人员实时观测管道内部的环境。
[0032]本技术工作时，其一，关于旋转：旋转驱动电机21工作，通过各部件的传动连接，最后实现旋本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道维修机器人机械手结构，其特征在于：包括机械手本体、依次驱动机械手本体实现旋转、伸缩及升降的旋转机构、伸缩机构及升降机构；所述机械手本体包括支撑梁及与支撑梁连接的主轴，所述主轴包括双平面端及外螺纹端；所述旋转机构与双平面端配合连接，所述伸缩机构与外螺纹端配合连接；所述升降机构包括电推杆、与支撑梁构成四连杆机构的辅助梁、支撑梁底座及标准接口板。2.根据权利要求1所述的一种管道维修机器人机械手结构，其特征在于：所述旋转机构包括旋转驱动电机、第一电机轴、与第一电机轴平行设置的旋转蜗杆、设置在第一电机轴及旋转蜗杆同侧端部的第一同步带轮、环绕一对第一同步带轮设置的第一同步带及与旋转蜗杆配合的旋转蜗轮，所述旋转蜗轮内壁具有两侧双平面，并与主轴的双平面端插接滑动配合。3.根据权利要求1所述的一种管道维修机器人机械手结构，其特征在于：所述伸缩机构包括伸缩驱动电...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈森武，陈华，
申请(专利权)人：陈森武，
类型：新型
国别省市：