一种自适应货物抓取设备制造技术

本申请涉及物流抓取设备的技术领域，具体是一种自适应货物抓取设备，包括机械臂，机械臂端部安装有抓取部，抓取部包括滑轨，滑轨设置有两个，对称安装于机械臂端部两侧，滑轨上可滑移地连接有夹板，两个滑轨上的夹板镜像对称，滑轨上固定连接有第一气缸，第一气缸的输出端固定连接于夹板，夹板包括第一板，第一板可滑移地连接于滑轨，第一板固定连接有第二板，第二板远离第一板的一端铰接有第三板，第二板铰接有第二气缸，第二气缸的另一端铰接于第三板，第三板通过转动可与第二板平行。通过第二气缸改变第二板与第三板之间的夹角，使夹板可以适应对不同形状的货物的抓取。板可以适应对不同形状的货物的抓取。板可以适应对不同形状的货物的抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应货物抓取设备


[0001]本申请涉及物流抓取设备的
，尤其是涉及一种自适应货物抓取设备。

技术介绍

[0002]物流运输过程中，通常涉及到对物流的分拣，以便于对不同地区的货物进行分类。但货物的种类繁多，形状也各不相同，对于箱体状和类似球状的货物就需要不同的机械手进行抓取，较为不便。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的不足，本申请的目的是提供一种可以适应多种形状货物抓取的一种自适应货物抓取设备。
[0004]本申请的上述申请目的是通过以下技术方案得以实现的：
[0005]一种自适应货物抓取设备，其特征在于，包括：
[0006]机械臂；
[0007]抓取部，安装于机械臂端部，包括：
[0008]滑轨，安装于机械臂端部，滑轨设置有两个，对称安装于机械臂端部两侧；
[0009]夹板，设置有两个，分别安装于两个滑轨上且镜像对称，夹板与滑轨可滑移连接；
[0010]第一气缸，设置有两个，均固定连接于滑轨，输出端分别固定连接于两个夹板；
[0011]夹板包括：
[0012]第一板，可滑移地连接于滑轨，与第一气缸输出端固定连接；
[0013]第二板，固定连接于第一板；
[0014]第三板，铰接于第二板远离第一板的一端；
[0015]第二气缸，第一端铰接于第二板，第二端铰接于第三板；
[0016]其中，第二板垂直于第一板，第一板与第二板呈L形，两个第二板端面相对，两个第一板远离所连接的第二板的侧面相对，第三板通过转动可与第二板平行。
[0017]可选的，所述滑轨包括两个平行布置的轨道，所述轨道贯穿所述第一板，所述轨道与所述第一板可滑移连接。
[0018]可选的，所述轨道为圆柱状。
[0019]可选的，所述第一板上开设有两个滑移孔，所述滑移孔内嵌有圆管形滚珠滑块，所述轨道与所述滚珠滑块可滑移连接。
[0020]可选的，两个所述第二板相对的一面均粘接有橡胶垫，两个所述第三板相对的一面均粘接有橡胶垫。
[0021]可选的，两个所述第三板相远离的一侧固定连接有限位板，所述限位板凸出所述第三板靠近所述第二板的侧面。
[0022]可选的，所述机械臂至少有Y轴平移、Z轴平移和绕Z轴转动三个自由度。
[0023]可选的，所述抓取部上安装有条形码识别器。
[0024]综上所述，本申请包括以下有益技术效果：
[0025]通过第二气缸改变第二板与第三板之间的夹角，使夹板可以适应对不同形状的货物的抓取。
附图说明
[0026]图1是本申请实施例的整体结构示意图；
[0027]图2是本申请实施例的滚珠滑块的结构示意图。
[0028]附图标记：1、机械臂；
[0029]2、抓取部；21、滑轨；211、轨道；2111、滚珠滑块；22、夹板；221、第一板；222、第二板；223、第三板；2231、限位板；2232、鳍板；224、第二气缸；23、第一气缸；24、连接块。
具体实施方式
[0030]以下结合附图对本申请作进一步详细说明。
[0031]为了更加清楚的理解本申请实施例中展示的技术方案，首先对现有的一种货物抓取设备的工作原理进行介绍。
[0032]目前的抓取设备中主要包括两种抓取机构，第一种是有气缸驱动两个板件相互靠近和远离来完成对货物的夹取，第二种种的是机械爪状，通过驱动向中心收缩，完成对货物的抓取。
[0033]从使用者的角度看，第一种抓取机构适用于抓取箱体类货物，但在如球状或圆柱状等通过曲面抓取的货物抓取时较为困难，第二种由于机械爪多向内弯曲，对于如球状或圆柱状等通过曲面抓取的货物抓取时较为容易，但在抓取箱体类货物时，没有第一种方便。
[0034]请参阅图1，为本申请实施例公开的一种自适应货物抓取设备，包括机械臂1，机械臂1端部安装有抓取部2，抓取部2包括滑轨21，滑轨21设置有两个，对称安装于机械臂1端部两侧，滑轨21上可滑移地连接有夹板22，两个滑轨21上的夹板22镜像对称，滑轨21上固定连接有第一气缸23，第一气缸23的输出端固定连接于夹板22，夹板22包括第一板221，第一板221可滑移地连接于滑轨21，第一板221与第一气缸23输出端固定连接，第一板221固定连接有第二板222，第二板222远离第一板221的一端铰接有第三板223，第二板222铰接有第二气缸224，第二气缸224的另一端铰接于第三板223，其中，第二板222垂直于第一板221，第一板221与第二板222呈L形，两个第二板222端面相对，两个第一板221远离所连接的第二板222的侧面相对，第三板223通过转动可与第二板222平行。
[0035]具体的说，由第一气缸23驱动夹板22在滑轨21上滑移，两个夹板22相互靠近或远离，完成对货物的抓取，通过第二气缸224驱动第三板223绕于第二板222铰接点转动，改变第三板223与第二板222之间的夹角，以便于对需要夹取曲面的货物进行抓取。
[0036]这样，在夹取箱体类货物时，通过第二气缸224驱动第三板223通过转动与第二板222平行，第三板223与第二板222为同一平面，便于对箱体类货物夹取，夹取圆柱状或球状货物时，通过第二气缸224驱动第三板223通过转动与第二板222形成V状，以便于对圆柱状或球状货物的夹取。通过第二气缸224驱动第三板223转动，使夹板22适应对多种货物的抓取。
[0037]在一些可行的方式中，机械臂1为抓取设备中常用的机械臂装置，机械臂1的端部
通过螺栓连接或其他方式可拆卸连接抓取部2，抓取部2上设置有连接块24，连接块24为矩形块装，连接块24安装于机械臂1的端部，两个滑轨21分别对称固定连接于连接块24两侧，第一板221为矩形板，第一板221可滑移地安装于滑轨21上，连接块24上对称安装有两个第一气缸23，第一气缸23输出端固定连接于第一板221，第一气缸23另一端固定连接于连接块24，两个第一气缸23驱动两个第一板221相互靠近远离，第二板222为矩形板，第二板222焊接于第一板221底面，第二板222端面贴合两个第一板221相互远离的侧面所在的平面，第二板222垂直于第一板221，第二板222与第一板221整体成L形，第二板222远离第一板221的一端为半圆柱状，该端两侧向内缩进形成一个连接端，第三板223靠近第二板222的一端为半圆柱状，该端中部开设有安装口，该安装口与第二板222连接端长度相同，连接端安装于安装口中，第三板223与第二板222半圆柱端沿半圆柱圆心开设有通孔，通孔内安装有销轴，第三板223靠近第二板222通过销轴转动连接，两个第三板223相互远离的端面焊接有鳍板2232，鳍板2232远离第三板223的一端与第二气缸224输出端铰接，第二气缸224另一端与第二板222铰接。
[0038]下面结合具体的使用场景进行进一步的介绍。
[0039]使用时，在夹取箱体类货物时，第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应货物抓取设备，其特征在于，包括：机械臂（1）；抓取部（2），安装于机械臂（1）端部，包括：滑轨（21），安装于机械臂（1）端部，滑轨（21）设置有两个，对称安装于机械臂（1）端部两侧；夹板（22），设置有两个，分别安装于两个滑轨（21）上且镜像对称，夹板（22）与滑轨（21）可滑移连接；第一气缸（23），设置有两个，均固定连接于滑轨（21），输出端分别固定连接于两个夹板（22）；夹板（22）包括：第一板（221），可滑移地连接于滑轨（21），与第一气缸（23）输出端固定连接；第二板（222），固定连接于第一板（221）；第三板（223），铰接于第二板（222）远离第一板（221）的一端；第二气缸（224），第一端铰接于第二板（222），第二端铰接于第三板（223）；其中，第二板（222）垂直于第一板（221），第一板（221）与第二板（222）呈L形，两个第二板（222）端面相对，两个第一板（221）远离所连接的第二板（222）的侧面相对，第三板（223）通过转动可与第二板（222）平行。2.根据权利要求1所述的一种自适应货物抓取设备，其特征在于：所述滑轨（21）包括两个平行布置的轨道（211），所述轨道（211）...

【专利技术属性】
技术研发人员：林浩，林宇峰，
申请(专利权)人：河南六通供应链管理有限公司，
类型：新型
国别省市：