一种智能搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术属于搬运机器人技术领域，公开了一种智能搬运机器人，包括：AGV小车；夹持部件，与AGV小车相连，用以夹持管状产品；所述夹持部件包括夹紧于管状产品管壁上的至少一组夹板，且所述夹板包括抵紧于管状产品内壁上的内夹板、抵紧于管状产品外壁上的外夹板；视觉组件，与AGV小车相连，用以识别管状产品并判断管状产品的位置；所述夹持部件包括：连接座；沿径向与连接座转动连接的螺纹套，且所述螺纹套与外夹板旋合连接；沿轴向与连接座转动连接的螺纹杆，且所述螺纹杆上旋合套设有移动套；所述移动套上转动连接内撑杆，所述连接座上转动连接有外撑杆，且所述内撑杆与外撑杆转动连接，所述外撑杆与内夹板滑动连接。所述外撑杆与内夹板滑动连接。所述外撑杆与内夹板滑动连接。

【技术实现步骤摘要】
一种智能搬运机器人


[0001]本技术属于搬运机器人
，具体涉及一种智能搬运机器人。

技术介绍

[0002]搬运机器人是近年来随着自动化控制技术发展而出现的一种新型工业机器人，主要用于工业生产过程中对工业产品的自动夹取及转运，但是对于不同的产品而言，其所需的夹紧力不同，特别是在夹取及转运管状结构的产品时，若夹紧力过大，则易引起管状产品变形，若是夹紧力过小，又易出现产品脱落的问题。

技术实现思路

[0003]鉴于此，为解决上述
技术介绍
中所提出的问题，本技术的目的在于提供一种智能搬运机器人。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种智能搬运机器人，包括：
[0005]AGV小车；
[0006]夹持部件，与AGV小车相连，用以夹持管状产品；所述夹持部件包括夹紧于管状产品管壁上的至少一组夹板，且所述夹板包括抵紧于管状产品内壁上的内夹板、抵紧于管状产品外壁上的外夹板；
[0007]视觉组件，与AGV小车相连，用以识别管状产品并判断管状产品的位置；
[0008]所述夹持部件包括：
[0009]连接座；
[0010]沿径向与连接座转动连接的螺纹套，且所述螺纹套与外夹板旋合连接；
[0011]沿轴向与连接座转动连接的螺纹杆，且所述螺纹杆上旋合套设有移动套；所述移动套上转动连接内撑杆，所述连接座上转动连接有外撑杆，且所述内撑杆与外撑杆转动连接，所述外撑杆与内夹板滑动连接。
[0012]优选的，所述内夹板和外夹板与管状产品管壁接触的一侧均为外凸弧面。
[0013]优选的，在所述内夹板朝向外撑杆的一侧开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块，且所述滑块与外撑杆转动连接。
[0014]优选的，在所述螺纹套的内部贯穿有导杆，且所述螺纹套通过导杆与连接座转动连接；所述内夹板位于螺纹套与连接座之间，且内夹板与螺纹套转动连接、与导杆滑动连接。
[0015]优选的，所述导杆包括通过内凹部与外凸部转动连接的两个半杆，所述两个半杆之间连接有涡卷弹簧，以使所述内夹板与连接座接触时，两个半杆相互垂直。
[0016]优选的，在所述连接座内安装有锥齿轮组，且所述锥齿轮组包括相互啮合的一个主动锥齿轮和至少一个从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与导杆固定连接；在所述锥齿轮组的两侧分别固定有第一电机和第二电机，且所述主动锥齿轮通过第一电机驱动转动，所述螺纹杆通过第二电机驱动转动。
[0017]优选的，所述夹持部件还包括电动伸缩组件，且所述电动伸缩组件的伸缩端沿轴向与连接座远离螺纹杆的一侧固定。
[0018]优选的，所述视觉组件包括安装架和视觉摄像头，所述安装架由垂直配合的立架与横架组成，所述视觉摄像头固定于横架上，且横架与夹持部件的轴向平行。
[0019]优选的，在所述AGV小车的顶部安装有升降平台，且所述夹持部件的电动伸缩组件和视觉组件的立架并列固定于所述升降平台上。
[0020]优选的，在所述立架的一侧转动转动有丝杆，且所述丝杆平行定位于电动伸缩组件上方；在所述立架的一侧固定有依次连接的第三电机和齿轮传动箱，且所述第三电机通过齿轮传动箱驱动丝杆转动；在所述丝杆上螺旋套设有配重块，且所述配重块与电动伸缩组件滑动连接。
[0021]本技术与现有技术相比，具有以下有益效果：
[0022](1)在本技术装置中，通过内、外夹板的相互配合，使得整体夹持部件可直接夹持于管状产品的管壁上，由此在夹取及转运过程中，可有效保证管状产品不会因夹紧力过大而出现变形问题；另外，本技术装置还可对称配合使用，由此能有效实现超长型管状产品的搬运，并能有效避免产品脱离。
[0023](2)针对上述内、外夹板，均可进行内移或外扩的活动调节，由此可使得整体夹持部件能灵活适用于不同管径及不同壁厚的管状产品。
[0024](3)针对上述外夹板，其调节结构由第一电机、锥齿轮组、导杆及螺纹套等结构组成，由此通过一个电机的驱动，能同步实现多个外夹板的调节，结构简单、调节方便。
[0025](4)针对上述导杆，由转动连接的两个半杆组成，且两个半杆之间连接有涡卷弹簧，由此在实现内、外夹板及螺纹套的内移回缩后，可使两个半杆自动翻折至垂直状态，以此实现导杆及整体夹持部件的收缩，减小占用空间。
[0026](5)在本技术装置中，还对应配合有视觉组件和配重组件，以此智能化实现产品的夹持及搬运，且能有效保证搬运过程中的平衡。
附图说明
[0027]图1为本技术的结构示意图；
[0028]图2为本技术中夹持部件的结构示意图；
[0029]图3为图2中的A处放大图；
[0030]图4为本技术中导杆、螺纹套与外夹板的配合示意图；
[0031]图5为本技术中连接座的内部结构示意图；
[0032]图中：AGV小车
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1；夹持部件
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2；内夹板
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21；滑槽
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211；滑块
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212；外夹板
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22；螺纹套
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23；连接座
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24；锥齿轮组
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241；第一电机
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242；第二电机
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243；移动套
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25；内撑杆
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26；外撑杆
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27；导杆
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28；螺纹杆
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29；视觉组件
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3；安装架
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31；视觉摄像头
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32；电动伸缩组件
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4；升降平台
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5；丝杆
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6；配重块
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7；第三电机
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8；齿轮传动箱
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9。
具体实施方式
[0033]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的
实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0034]请参阅图1
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图5所示，在本技术中提供了一种智能搬运机器人，且该装置主要包括：
[0035]AGV小车1；
[0036]夹持部件2，与AGV小车1相连，用以夹持管状产品；夹持部件2包括夹紧于管状产品管壁上的至少一组夹板，且夹板包括抵紧于管状产品内壁上的内夹板21、抵紧于管状产品外壁上的外夹板22；
[0037]视觉组件3，与AGV小车1相连，用以识别管状产品并判断管状产品所在位置。
[0038]上述，视觉组件3可配合实现夹持部件2的精准导向，夹持部件2可保证管状产品不变形的状态下被稳定夹持，AGV小车1可使得本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能搬运机器人，其特征在于，包括：AGV小车(1)；夹持部件(2)，与AGV小车(1)相连，用以夹持管状产品；所述夹持部件(2)包括夹紧于管状产品管壁上的至少一组夹板，且所述夹板包括抵紧于管状产品内壁上的内夹板(21)、抵紧于管状产品外壁上的外夹板(22)；视觉组件(3)，与AGV小车(1)相连，用以识别管状产品并判断管状产品所在位置；所述夹持部件(2)包括：连接座(24)；沿径向与连接座(24)转动连接的螺纹套(23)，且所述螺纹套(23)与外夹板(22)旋合连接；沿轴向与连接座(24)转动连接的螺纹杆(29)，且所述螺纹杆(29)上旋合套设有移动套(25)；所述移动套(25)上转动连接内撑杆(26)，所述连接座(24)上转动连接有外撑杆(27)，且所述内撑杆(26)与外撑杆(27)转动连接，所述外撑杆(27)与内夹板(21)滑动连接。2.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于：所述内夹板(21)和外夹板(22)与管状产品管壁接触的一侧均为外凸弧面。3.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于：在所述内夹板(21)朝向外撑杆(27)的一侧开设有滑槽(211)，所述滑槽(211)内滑动连接有滑块(212)，且所述滑块(212)与外撑杆(27)转动连接。4.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于：在所述螺纹套(23)的内部贯穿有导杆(28)，且所述螺纹套(23)通过导杆(28)与连接座(24)转动连接；所述内夹板(21)位于螺纹套(23)与连接座(24)之间，且内夹板(21)与螺纹套(23)转动连接、与导杆(28)滑动连接。5.根据权利要求4所述的一种智能搬运机器人，其特征在于：所述导杆(28)包括通过内凹部与外凸部转动连接的两个半...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶涛，杨润贤，花良浩，许晓东，
申请(专利权)人：扬州工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：