本发明专利技术提供一种激光雷达及其光罩清洁装置、控制方法及控制装置，其中光罩清洁装置，包括清洁部，包括清洁件和第一磁性部件，清洁件适于清洁激光雷达的光罩的外表面，第一磁性部件与清洁件连接；第二磁性部件，设置于激光雷达的光机转子，适于与第一磁性部件配合，带动清洁件沿光罩的外表面旋转。本发明专利技术所提供的光罩清洁装置，通过光机转子的第二磁性部件与清洁部的第一磁性部件之间的磁吸力的作用，使清洁部吸附于光罩的外表面并沿光罩的外表面旋转以完成对光罩的清洁，简化了光罩清洁装置的结构，减小光罩清洁装置使用时所占用的空间，并且光罩清洁装置进行清洁工作可以与激光雷达的探测工作同时进行，对激光雷达的正常工作影响较小。影响较小。影响较小。
【技术实现步骤摘要】
激光雷达及其光罩清洁装置、控制方法及控制装置
[0001]本专利技术涉及环境感知领域，尤其涉及一种激光雷达及其光罩清洁装置、控制方法及控制装置。
技术介绍
[0002]激光雷达是一种感知周围环境信息的重要传感器，在进行周围环境探测时，可以利用激光雷达的激光器阵列发出探测光束，以探测目标物，探测光束被目标物反射产生回波光束，回波光束被激光雷达的探测器阵列接收，进行处理后，就可以得到周围环境信息。
[0003]激光雷达包括光罩，光罩是保护激光器阵列、探测器阵列以及相应的驱动芯片和读出芯片能够正常工作的重要组成部件，由于激光雷达所工作的环境会使光罩上形成大量的灰尘、污水、泥渍和冰霜等，这会导致激光雷达无法正常获取周围的环境信息，因此，需要清洁激光雷达的光罩表面的脏污。
[0004]在一种常用方式中，使用液体冲洗和高压吹气结合的方式进行清洁。然而，上述光罩清洁装置，部件较多，结构比较复杂，从而导致控制困难，很难贴合整个雷达的光罩，且各个部件的设置占用较大的空间。
[0005]因此，如何简化激光雷达的光罩清洁装置的结构，减小所占用的空间，就成为亟需解决的技术问题。
技术实现思路
[0006]本专利技术提供一种光罩清洁装置，以简化激光雷达的光罩清洁装置的结构，减小所占用的空间。
[0007]为解决上述问题，本专利技术实施例提供一种光罩清洁装置，包括：
[0008]清洁部，包括清洁件和第一磁性部件，所述清洁件适于清洁所述激光雷达的光罩的外表面，所述第一磁性部件与所述清洁件连接；
[0009]第二磁性部件，设置于所述激光雷达的光机转子，适于与所述第一磁性部件配合，带动所述清洁件沿所述光罩的外表面旋转。
[0010]可选地，所述第二磁性部件设置于所述光机转子的非发射探测光束的一侧。
[0011]可选地，所述光机转子带动所述清洁件沿所述光罩的外表面旋转。
[0012]可选地，所述第一磁性部件和所述第二磁性部件中的至少一者为电磁部件。
[0013]可选地，在所述激光雷达转轴的轴向方向上，所述清洁部的尺寸等于所述光罩的尺寸。
[0014]可选地，所述光罩清洁装置还包括：
[0015]存储装置，适于存储所述清洁部。
[0016]可选地，所述光罩清洁装置还包括：
[0017]移动装置，适于带动所述清洁部从所述存储装置移出或返回。
[0018]可选地，所述移动装置包括：
[0019]存储电磁性件，适于与所述第一磁性部件产生斥力，使所述第一磁性部件带动所述清洁部移出所述存储装置。
[0020]可选地，所述移动装置还包括：
[0021]弹性部件，固定于所述存储装置，当所述清洁部存储于所述存储装置时，所述弹性部件呈压缩状态。
[0022]可选地，所述移动装置还包括：
[0023]施压部件，适于向所述清洁部施加压力，推动所述清洁部复位于所述存储装置内。
[0024]可选地，上述任一项所述的光罩清洁装置，所述清洁部包括第一清洁部和第二清洁部，在所述激光雷达转轴的轴向方向上，所述第一清洁部和所述第二清洁部的尺寸之和等于所述光罩的尺寸。
[0025]可选地，上述任一项所述的光罩清洁装置，所述清洁部包括可折叠清洁部，在所述激光雷达转轴的轴向方向上，所述可折叠清洁部展开后的尺寸等于所述光罩的尺寸。
[0026]可选地，所述可折叠清洁部包括：
[0027]第一可折叠清洁部；
[0028]第二可折叠清洁部，与所述第一可折叠清洁部可动连接；
[0029]助力部件，适于提供开合作用力，使所述第二可折叠清洁部能够相对于所述第一可折叠清洁部摆动。
[0030]可选地，所述助力部件包括：
[0031]电磁部件，适于提供磁吸力，控制所述第二可折叠清洁部相对于所述第一可折叠清洁部打开或闭合；
[0032]支撑杆，连接于所述第二可折叠清洁部，适于带动所述第二可折叠清洁部的摆动；
[0033]弹性部件，适于提供压缩弹性力，用于所述第二可折叠清洁部相对于所述第一可折叠清洁部打开；
[0034]磁性部件，适于与所述电磁部件之间产生磁吸力，使所述弹性部件产生所述压缩弹性力，并用于所述第一可折叠清洁部和所述第二可折叠清洁部保持闭合状态。
[0035]可选地，上述任一项所述的光罩清洁装置，所述清洁部还包括：
[0036]支撑体，适于连接并支撑所述清洁件和所述第一磁性部件。
[0037]可选地，上述任一项所述的光罩清洁装置还包括：
[0038]喷射部件，设置于所述激光雷达的底座，适于喷射清洁液。
[0039]本专利技术还提供一种激光雷达，包括如上述任一项所述的光罩清洁装置。
[0040]本专利技术另提供一种控制方法，适于光罩清洁装置，包括：
[0041]获取光罩清洁信号，根据第二磁性部件的位置，使所述清洁部移出存储装置，通过第一磁性部件与所述第二磁性部件之间的磁吸力吸附于光罩，并跟随光机转子沿所述光罩的外表面旋转；
[0042]获取停止清洁信号，根据所述第二磁性部件的位置，切断所述第一磁性部件与所述第二磁性部件之间磁吸力，使所述清洁部返回所述存储装置。
[0043]本专利技术还提供一种控制装置，包括：
[0044]清洁模块，适于获取光罩清洁信号，根据第二磁性部件的位置，使所述清洁部移出存储装置，通过第一磁性部件与所述第二磁性部件之间的磁吸力吸附于光罩，并跟随光机
转子沿所述光罩的外表面旋转；
[0045]清洁停止模块，适于获取停止清洁信号，根据所述第二磁性部件的位置，切断所述第一磁性部件与所述第二磁性部件之间磁吸力，使所述清洁部返回所述存储装置。
[0046]与现有技术相比，本专利技术实施例的技术方案具有以下优点：
[0047]本专利技术实施例所提供的光罩清洁装置，包括清洁部，包括清洁件和第一磁性部件，所述清洁件适于清洁所述激光雷达的光罩的外表面，所述第一磁性部件与所述清洁件连接；第二磁性部件，设置于所述激光雷达的光机转子，适于与所述第一磁性部件配合，带动所述清洁件沿所述光罩的外表面旋转。可以看出，本专利技术实施例所提供的光罩清洁装置，利用所述清洁部的第一磁性部件和设置于光机转子的第二磁性部件之间的磁吸力，使得所述清洁部可以吸附于所述激光雷达的光罩的外表面，并随着激光雷达的光机转子的旋转，带动所述清洁部围绕光罩的表面做清洁运动，整个光罩清洁装置仅包括清洁部和第二磁性部件就可以完成对光罩外表面的清洁，简化了光罩清洁装置的结构，可以节省不必要的装备设置，节约生产成本，且由于光罩清洁装置仅包括清洁部，可以减小光罩清洁装置所占用的空间，并且清洁部能够吸附于光罩的外表面，可以提高清洁效果，同时光罩清洁装置进行清洁工作时可以与激光雷达的探测工作同时进行，对激光雷达的正常工作影响较小。
[0048]可选方案中，本专利技术实施例所提供的光罩清洁装置，所述清洁部包括可折叠清洁部，在所述激光雷达转轴的轴向方向上本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种光罩清洁装置，其特征在于，适用于激光雷达，包括：清洁部，包括清洁件和第一磁性部件，所述清洁件适于清洁所述激光雷达的光罩的外表面，所述第一磁性部件与所述清洁件连接；第二磁性部件，设置于所述激光雷达的光机转子，适于与所述第一磁性部件配合，带动所述清洁件沿所述光罩的外表面旋转。2.如权利要求1所述的光罩清洁装置，其特征在于，所述第二磁性部件设置于所述光机转子的非发射探测光束的一侧。3.如权利要求1所述的光罩清洁装置，其特征在于，所述光机转子带动所述清洁件沿所述光罩的外表面旋转。4.如权利要求1所述的光罩清洁装置，其特征在于，所述第一磁性部件和所述第二磁性部件中的至少一者为电磁部件。5.如权利要求1所述的光罩清洁装置，其特征在于，在所述激光雷达转轴的轴向方向上，所述清洁部的尺寸等于所述光罩的尺寸。6.如权利要求1所述的光罩清洁装置，其特征在于，还包括：存储装置，适于存储所述清洁部。7.如权利要求6所述的光罩清洁装置，其特征在于，还包括：移动装置，适于带动所述清洁部从所述存储装置移出或返回。8.如权利要求7所述的光罩清洁装置，其特征在于，所述移动装置包括：存储电磁性件，适于与所述第一磁性部件产生斥力，使所述第一磁性部件带动所述清洁部移出所述存储装置。9.如权利要求7所述的光罩清洁装置，其特征在于，所述移动装置还包括：弹性部件，固定于所述存储装置，当所述清洁部存储于所述存储装置时，所述弹性部件呈压缩状态。10.如权利要求9所述的光罩清洁装置，其特征在于，所述移动装置还包括：施压部件，适于向所述清洁部施加压力，推动所述清洁部复位于所述存储装置内。11.如权利要求1
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10任一项所述的光罩清洁装置，其特征在于，所述清洁部包括第一清洁部和第二清洁部，在所述激光雷达转轴的轴向方向上，所述第一清洁部和所述第二清洁部的尺寸之和等于所述光罩的尺寸。12.如权利要求1
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10任一项所述的光罩清洁装置，其特征在于，所述清洁部包括可折叠清洁部，在所述激光雷达转轴的轴向方向上，所述可折叠清洁部展开后的尺寸等于所述光罩的尺寸。13.如权利要求12所述的光...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹聪聪，于庆国，赵鑫，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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