一种可无极变径的管道机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种可无极变径的管道机器人，包括可无极变径的、带有滚轮的管道用导向机构，以及与所述管道用导向机构连接的、驱使所述管道用导向机构沿管道纵向移动的独轮驱动机构；还包括连接于所述管道用导向机构上的、可将所述管道用导向机构沿管道纵向移动时的纵向振动转换为横向振动并减振的减振机构。本实用新型专利技术可无极变径的、带有滚轮的管道用导向机构能够使管道机器人适用于不同管径的待探测管路，独轮驱动机构能够驱使管道用导向机构沿管道纵向移动，减振机构可将管道用导向机构沿管道纵向移动时的纵向振动转换为横向振动并减振，而使管道机器人爬行过程中遇障碍时进行减振而避免对管道机器人携带的摄像等设备的磕碰。备的磕碰。备的磕碰。

【技术实现步骤摘要】
一种可无极变径的管道机器人


[0001]本技术涉及管道机器人
，尤其涉及一种可无极变径的管道机器人。

技术介绍

[0002]目前，在深埋于地下等管道的探测或检修中，因管道内部结构错综复杂、环境恶劣等原因，人工难以胜任，管道机器人因此应运而生，现有技术中的管道机器人结构多复杂，不能很好的适用于多管径管道，且管道机器人在爬行过程中若遇障碍容易对其携带的摄像等设备造成磕碰。

技术实现思路

[0003]本技术提供了一种可无极变径的管道机器人，至少能解决现有技术中存在的问题之一。
[0004]本技术采用的技术方案是：一种可无极变径的管道机器人，包括可无极变径的、带有滚轮的管道用导向机构，以及与所述管道用导向机构连接的、驱使所述管道用导向机构沿管道纵向移动的独轮驱动机构；还包括连接于所述管道用导向机构上的、可将所述管道用导向机构沿管道纵向移动时的纵向振动转换为横向振动并减振的减振机构。
[0005]作为对上述技术方案的进一步限定，所述管道用导向机构包括一端与所述独轮驱动机构连接的机架，以及开设于所述机架上的滑槽；还包括一端安装于所述机架另一端的连杆机构，所述连杆机构的另一端与所述减振机构的一端连接，穿过所述滑槽于所述减振机构的另一端连接有调位蝶螺，旋松所述调位蝶螺，外力拉动所述调位蝶螺于所述滑槽内滑动、带动所述减振机构及所述连杆机构移动而使所述管道用导向机构变径。
[0006]作为对上述技术方案的进一步限定，所述连杆机构包括三组相互间成 1200夹角布置的连杆组件，各所述连杆组件均包括一端分别与所述机架铰接的第一杆体、第三杆体和第四杆体，还包括一端与所述第一杆体另一端铰接、另一端与所述第三杆体和所述第四杆体的另一端铰接的第二杆体，所述第一杆体、第二杆体、第三杆体和所述机架间围成平行四边形，所述第三杆体、第四杆体和所述机架间围成等腰三角形，所述第一杆体、所述第三杆体和所述第四杆体的长度相等，所述第二杆体的长度大于所述第一杆体的长度，各所述第一杆体与所述第二杆体的铰接处、以及所述第二杆体与所述第三杆体和所述第四杆体的铰接处分别安装有所述滚轮。
[0007]作为对上述技术方案的进一步限定，于所述机架上间隔安装有支座架，所述第一杆体、第三杆体和第四杆体分别经由U型的铰接架铰接于所述支座架上，各所述支座架的横截面呈六边形设置。
[0008]作为对上述技术方案的进一步限定，所述铰接架的铰接端外表面分别呈圆柱面设置，所述调位蝶螺移动至所述滑槽的右边极限位置以使所述连杆机构收缩至最小极限位置时，所述第三杆体与所述机架铰接处的铰接架的铰接端外表面与所述第二杆体的外表面相切，所述调位蝶螺移动至所述滑槽的左极限位置以使所述连杆机构展开至最大极限位置
时，所述第三杆体与所述机架铰接处的铰接架的铰接端外表面与所述第四杆体与所述机架铰接处的铰接架的铰接端外表面相切。
[0009]作为对上述技术方案的进一步限定，所述连杆机构的伸缩半径的可调比率范围为1～3.835。
[0010]作为对上述技术方案的进一步限定，所述减振机构包括两端分别安装于所述支座架上的安装座，以及一端与其一所述安装座连接、另一端形成有安装腔的筒座；还包括一端与另一安装座连接、另一端套设于所述筒座内的滑柱，以及连接于所述滑柱和所述筒座间的弹簧；还包括将所述滑柱封堵于所述筒座内的、而旋拧于所述筒座外表面的螺盖，所述滑柱外表面呈阶梯状设置。
[0011]作为对上述技术方案的进一步限定，所述独轮驱动机构包括经由安装板与所述管道用导向机构连接的驱动电机，以及驱动轮；还包括连接于所述驱动电机的驱动轴和所述驱动轮间的传送带，以及安装于所述驱动轮一侧、以使所述驱动轮可伸缩的伸缩调节机构。
[0012]作为对上述技术方案的进一步限定，所述伸缩调节机构包括一端铰接于所述驱动电机上的安装筒，以及套设于所述安装筒内的活塞柱；还包括设于所述安装筒内的堵块，以及连接于所述堵块和所述活塞柱间的伸缩簧，于所述堵块上安装有穿过所述安装筒的螺杆，于所述螺杆的螺纹端旋拧有蝶形螺母。
[0013]作为对上述技术方案的进一步限定，所述驱动轴和所述驱动轮间安装有护板，所述传送带设于所述护板内，所述安装筒远离与所述伸缩簧连接的另一端安装于所述护板上。
[0014]本技术的一种可无极变径的管道机器人，通过可无极变径的、带有滚轮的管道用导向机构的设置，能够使管道机器人适用于不同管径的待探测管路；通过独轮驱动机构的设置，能够驱使管道用导向机构沿管道纵向移动；通过减振机构的设置，可将管道用导向机构沿管道纵向移动时的纵向振动转换为横向振动并减振，而使管道机器人爬行过程中遇障碍时进行减振而避免对管道机器人携带的摄像等设备的磕碰。
附图说明
[0015]图1为本技术一种可无极变径的管道机器人的其一状态图；
[0016]图2为本技术一种可无极变径的管道机器人的另一状态图；
[0017]图3为本技术管道用导向机构的结构示意图；
[0018]图4为本技术管道用导向机构展开至最大极限位置的状态图；
[0019]图5为本技术管道用导向机构收缩至最小极限位置时状态图；
[0020]图6为本技术减振机构的结构示意图；
[0021]图7为本技术减振机构的爆炸结构示意图；
[0022]图8为本技术支座架的结构示意图；
[0023]图9为本技术独轮驱动机构的结构示意图；
[0024]图10为本技术伸缩调节机构的剖视图。
[0025]图中：
[0026]1‑
管道用导向机构，11
‑
机架，12
‑
滑槽，131
‑
连杆组件，1311
‑
第一杆体， 1312
‑
第二杆体，1313
‑
第三杆体，1314
‑
第四杆体，14
‑
调位蝶螺，15
‑
支座架， 16
‑
滚轮，17
‑
铰接架，
2
‑
独轮驱动机构，21
‑
安装板，22
‑
驱动电机，23
‑
驱动轮，24
‑
传送带，25
‑
护板，261
‑
安装筒，2611
‑
伸缩槽，262
‑
活塞柱，263
‑ꢀ
堵块，264
‑
伸缩簧，265
‑
螺杆，266
‑
蝶形螺母，267
‑
盖体，3
‑
减振机构，31
‑ꢀ
安装座，32
‑
筒座，33
‑
滑柱，34
‑
弹簧，35
‑
螺盖。
具体实施方式
[0027]下面结合附图及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可无极变径的管道机器人，其特征在于：包括可无极变径的、带有滚轮的管道用导向机构，以及与所述管道用导向机构连接的、驱使所述管道用导向机构沿管道纵向移动的独轮驱动机构；还包括连接于所述管道用导向机构上的、可将所述管道用导向机构沿管道纵向移动时的纵向振动转换为横向振动并减振的减振机构。2.根据权利要求1所述的一种可无极变径的管道机器人，其特征在于：所述管道用导向机构包括一端与所述独轮驱动机构连接的机架，以及开设于所述机架上的滑槽；还包括一端安装于所述机架另一端的连杆机构，所述连杆机构的另一端与所述减振机构的一端连接，穿过所述滑槽于所述减振机构的另一端连接有调位蝶螺，旋松所述调位蝶螺，外力拉动所述调位蝶螺于所述滑槽内滑动、带动所述减振机构及所述连杆机构移动而使所述管道用导向机构变径。3.根据权利要求2所述的一种可无极变径的管道机器人，其特征在于：所述连杆机构包括三组相互间成120
°
夹角布置的连杆组件，各所述连杆组件均包括一端分别与所述机架铰接的第一杆体、第三杆体和第四杆体，还包括一端与所述第一杆体另一端铰接、另一端与所述第三杆体和所述第四杆体的另一端铰接的第二杆体，所述第一杆体、第二杆体、第三杆体和所述机架间围成平行四边形，所述第三杆体、第四杆体和所述机架间围成等腰三角形，所述第一杆体、所述第三杆体和所述第四杆体的长度相等，所述第二杆体的长度大于所述第一杆体的长度，各所述第一杆体与所述第二杆体的铰接处、以及所述第二杆体与所述第三杆体和所述第四杆体的铰接处分别安装有所述滚轮。4.根据权利要求3所述的一种可无极变径的管道机器人，其特征在于：于所述机架上间隔安装有支座架，所述第一杆体、第三杆体和第四杆体分别经由U型的铰接架铰接于所述支座架上，各所述支座架的横截面呈六边形设置。5.根据权利要求4所述的一种可无极变径的管道机器人，其特征在于：所述铰接架的铰接端外表...

【专利技术属性】
技术研发人员：马久河，吴子超，
申请(专利权)人：河北列阵科技有限公司，
类型：新型
国别省市：