一种基于线缆实时跟随的力控出线装置及出线方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于线缆实时跟随的力控出线装置及出线方法，力控出线装置包括卷线机构、出线安装板以及安装在出线安装板上的出线机构；其中，所述出线机构包括出线电机、控制器、六维力传感器、由摩擦轮、压辊组成的摩擦出线轮组以及由两个滚轮组成的绕轮组，其中一个滚轮安装在六维力传感器上；将从出线机构出来的线缆绕过摩擦出线轮组和绕轮组后连接在机器人上；当所述六维力传感器感应到线缆施加的压力过大时，出线电机开始工作，摩擦出线轮组给线缆施加摩擦力，完成出线的功能。本发明专利技术力控出线装置不仅能够适配不同直径的线缆，还随时可以方便地拆卸装配线缆；机器人通过力控出线装置，能够极大程度地减小线缆阻力对于机器人操作的影响。人操作的影响。人操作的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种基于线缆实时跟随的力控出线装置及出线方法


[0001]本专利技术属于主动出线装置领域，涉及一种力控出线的技术，具体涉及一种基于线缆实时跟随的力控出线装置及出线方法。

技术介绍

[0002]机器人有关技术正飞速发展，其应用范围正持续扩大，应用程度也不断深入，目前，机器人在实际生活中的各个领域发挥的作用正日益显著。医疗领域中，医疗机构开始渐渐开始考虑使用磁控胶囊机器人取代人工进行图像获取、施药等操作，科学家正致力于开发检测和轻伤的治疗技术，现如今生活中的内窥镜胶囊机器人已经可以实现普通胃肠镜的检测功能。无论是日常生活中的机器人，还是医疗领域中的机器人，很多都需要尾部带着线缆，连接着电源或是其他设备，以此来满足供电、图像数据传输、运动牵引等不同种类的需求。而这些必需的线缆常常会限制机器人的移动，给机器人的行动带来阻力，给操作精度带来误差，轻则导致机器人行动轨迹出错，重则会存在对患者身体造成损伤的可能，不同机器人不同的工作需求以及不同患者的身体对线缆的耐受程度还可能对参与工作的线缆的粗细有不同的要求，因此十分有必要研发出一种力控的、适配于不同粗细线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于线缆实时跟随的力控出线装置，其特征在于，包括：卷线机构，用于卷线存储线缆；出线机构，用于卷线机构的线缆进行按照控制力度放线；和出线安装板，用于安装出线机构；所述出线机构包括摩擦出线轮组、控制器、绕轮组和驱动摩擦出线轮组的出线电机，所述摩擦出线轮组用于对所放线缆提供出线摩擦力，所述绕轮组中至少一个安装在多维力传感器上，所述线缆从摩擦出线轮组之间以及绕轮组之间绕过，所述控制器用于接收多维力传感器信号，根据多维力传感器判断监测的力方向和大小判断线缆出线端的松紧情况，并根据松紧情况通过控制出线电机调整摩擦出线轮组的出线速度。2.根据权利要求1所述的力控出线装置，其特征在于：所述摩擦出线轮组包括安装在出线安装板上的摩擦轮和压辊，所述摩擦轮为表面设有V型槽的V型轮，所述压辊为与V型槽配合的锥形辊，所述出线电机与摩擦轮动力传动相连。3.根据权利要求2所述的力控出线装置，其特征在于：所述压辊通过平移机构安装在出线安装板上，通过平移机构调整压辊和摩擦轮之间距离，以适应不同直径的线缆。4.根据权利要求2所述的力控出线装置，其特征在于：所述摩擦轮通过摩擦轮轴安装在出线安装板上，所述摩擦轮轴通过轴承安装在出线安装板上，所述摩擦轮固定在出线安装板上方的摩擦轮轴顶部，摩擦轮轴下端通过传动齿轮与出线电机相连。5.根据权利要求2
‑
4任意一项所述的力控出线装置，其特征在于：所述绕轮组包括轮轴相互平行安装的第一滚轮和...

【专利技术属性】
技术研发人员：李淼，雷祎凤，王熠，潘伟鸿，李静雯，
申请(专利权)人：武汉大学，
类型：发明
国别省市：