一种智能喷涂机器人装置及喷涂方法和局部喷涂方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能喷涂机器人装置，包括机器人本体、机械臂、自动喷涂装置和控制中心，所述机械臂安装在机器人本体上，所述自动喷涂装置安装在机械臂的自由端，所述控制中心控制机器人本体、机械臂和自动喷涂装置进行工作。本发明专利技术提供的智能喷涂机器人装置及喷涂方法和局部喷涂方法，具备可视化功能、自动定位喷涂区域、实时检测喷嘴距施工面的高度、自动喷涂、结构轻便等特征；填补了智能喷涂机器人用喷涂工具的空白，解决了高空修复作业难度大，不安全等问题；同时后期可以对出现缺陷表面进行局部修复。面进行局部修复。面进行局部修复。

【技术实现步骤摘要】
一种智能喷涂机器人装置及喷涂方法和局部喷涂方法


[0001]本专利技术涉及喷涂装置，具体涉及一种智能喷涂机器人装置及喷涂方法和局部喷涂方法。

技术介绍

[0002]在当今社会，人力成本越来越高，机器人取代人工的趋势愈加明显，喷涂作业作为高危行业从业人员越来越少。但由于工艺要求，无论是桥梁、建筑、钢结构厂房等表面均需要喷涂防腐涂料，且随着使用时间的不断增长，涂料会出现龟裂、掉皮等现象。本专利技术主要主要作用是对墙面、桥面、钢结构表面、高大建筑物表面等进行喷涂作业，同时后期可以对出现缺陷表面进行局部修复。然而，现有喷涂修复工具，多为地面人工操作使用，无法适应高空作业的要求。
[0003]为了解决上述问题，亟需专利技术一种智能喷涂机器人装置及喷涂方法和局部喷涂方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种智能喷涂机器人装置及喷涂方法和局部喷涂方法，可以对墙面、桥面、钢结构表面、高大建筑物表面等进行喷涂作业；同时后期可以对出现缺陷表面进行局部修复。
[0005]为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]一种智能喷涂机器人装置，包括机器人本体、机械臂、自动喷涂装置和控制中心，所述机械臂安装在机器人本体上，所述自动喷涂装置安装在机械臂的自由端，所述控制中心控制机器人本体、机械臂和自动喷涂装置进行工作。
[0007]在上述技术方案的基础上，还可以做如下进一步改进：
[0008]进一步的，所述自动喷涂装置包括喷涂罐和自动按压装置，所述喷涂罐包括喷嘴和喷涂罐罐体，所述喷涂罐罐体固定在安装基板上，所述安装基板通过安装法兰安装机械臂末端法兰上；所述自动按压装置对喷嘴自动按压进行喷涂。
[0009]进一步的，所述自动安压装置包括电动推杆、推杆延长杆、压板和电动推杆控制器；
[0010]所述电动推杆包括推杆和电动推杆本体，所述电动推杆本体和电动推杆控制器固定在电动推杆安装板上，所述电动推杆安装板设置在安装基板上，所述电动推杆控制器由控制中心进行控制；
[0011]所述推杆延长杆一端固定在推杆的自由端，所述压板设置在所述推杆延长杆的另一端，并且所述电动推杆控制器控制推杆的伸缩带动压板对喷嘴进行按压喷涂涂料。
[0012]进一步的，所述喷涂罐罐体通过卡箍固定在安装基板上，所述电动推杆安装板通过角座固定在安装基板上。
[0013]进一步的，所述自动喷涂装置还包括视觉相机和激光位移传感器，所述视觉相机
用于监控喷嘴的喷涂过程和喷涂后的涂层质量，所述激光位移传感器用于实时检测喷嘴距施工面的距离。
[0014]进一步的，所述激光位移传感器固定在激光位移传感器固定板上，并且所述激光位移传感器固定板固定在安装基板上；
[0015]所述视觉相机固定在视觉相机固定板上，并且所述视觉相机固定板固定激光位移传感器固定板上。
[0016]进一步的，所述喷涂罐设置在由挡风板和挡风罩组成的四周封闭的空间内，所述挡风板和挡风罩固定在安装基板上；透明挡风板和挡风罩主要用于挡风，以防高空作业时，大风将喷涂液吹散，影响喷涂质量。
[0017]进一步的，所述挡风板和挡风罩自由端均设置有可拆卸的密封条，所述密封条为软性密封条，所述挡风板为透明挡风板；为了便于视觉相机实时观察施工情况，挡风板不挡住视觉相机的视野，挡风板应该为透明材质可以选用透明PC或者透明有机玻璃；密封条粘贴在透明挡风板和挡风罩底部的两侧，是一种软性材料，主要用于以防透明挡风板和挡风罩与施工面直接接触，损坏施工面。
[0018]本专利技术还提供了一种喷涂方法，采用以上所述的智能喷涂机器人装置对墙面、桥面、钢结构表面、高大建筑物表面等进行喷涂(在对墙面、桥面、钢结构表面、高大建筑物表面整个表面进行喷涂时，将密封条从挡风板和挡风罩自由端拆掉)；
[0019]其喷涂步骤包括：
[0020]S1：首先，通过控制中心手动或自动巡航方式，将机器人本体行进至待喷涂区域；
[0021]S2：然后，通过控制中心控制机械臂，将视觉相机对准待喷涂区域进行拍照，获取待喷涂区域的相关数据，并将数据传送给控制中心，控制中心通过计算规划机械臂的喷涂起点、喷涂终点和运行路径；
[0022]S3：机械臂按照S2中规划的机械臂运行路径将喷嘴运行至喷涂起点；
[0023]S4：控制中心控制电动推杆控制器按压喷嘴进行喷涂，同时机械臂按照S2中的运行路径进行行走；
[0024]S4中，机械臂一边按照S2中的运行路径运动，电动推杆一边按压喷涂罐喷嘴，视觉相机将施工情况实时传回控制中心，激光传感器实时检测喷嘴距施工面的距离，并反馈到控制中心，控制中心控制机械臂实时调整机械臂末端高度来保证喷嘴距施工面的距离，从而保证喷涂面厚度均匀，粘接牢固，达到良好的喷涂效果；
[0025]S5：喷涂结束后，用视觉相机拍摄喷涂面，提取相关画面并回传至控制中心，进行判断喷涂作业施工效果。
[0026]本专利技术还提供了一种局部喷涂方法，采用以上所述的智能喷涂机器人装置对墙面、桥面、钢结构表面、桥梁、高大建筑物表面的局部等进行喷涂修复；
[0027]其喷涂方法是：
[0028]通过控制中心控制机械臂将自动喷涂装置移至待喷涂修复的局部部位正上方；
[0029]控制机械臂将挡风板和挡风罩罩扣在待喷涂修复的局部部位表面，并且密封条距离待喷涂修复的局部部位表面的距离为0.1mm～5mm；
[0030]通过控制中心控制自动喷涂装置进行喷涂；
[0031]喷涂完成后，用视觉相机拍摄喷涂面，提取相关画面并回传至控制中心，进行判断
喷涂作业施工效果。
[0032]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0033]本专利技术提供的智能喷涂机器人装置及喷涂方法和局部喷涂方法，具备可视化功能、自动定位喷涂区域、实时检测喷嘴距施工面的高度、自动喷涂、结构轻便等特征。填补了智能喷涂机器人用喷涂工具的空白，解决了高空修复作业难度大，不安全等问题。
[0034]显然，根据本专利技术的上述内容，按照本领域的普通技术知识和惯用手段，在不脱离本专利技术上述基本技术思想前提下，还可以做出其它多种形式的修改、替换或变更。
[0035]以下通过具体实施方式，对本专利技术的上述内容再作进一步的详细说明；但不应将此理解为本专利技术上述主题的范围仅限于以下的实例；凡基于本专利技术的构思所实现的技术均属于本专利技术的范围。
附图说明
[0036]图1为本专利技术一种智能喷涂机器人装置自动喷涂装置主视结构示意图；
[0037]图2为本专利技术一种智能喷涂机器人装置附图1中A
‑
A向局部剖视结构示意图；
[0038]图3为本专利技术一种智能喷涂机器人装置自动喷涂装置左视结构示意图图；
[0039]图4为本专利技术一种智能喷涂机器人装置结构示意图；
[0040]图中：
[0041]机器人本体；2
‑
机械臂；3
‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能喷涂机器人装置，其特征在于：包括机器人本体(1)、机械臂(2)、自动喷涂装置(3)和控制中心，所述机械臂(2)安装在机器人本体(1)上，所述自动喷涂装置(3)安装在机械臂(2)的自由端，所述控制中心控制机器人本体(1)、机械臂(2)和自动喷涂装置(3)进行工作。2.根据权利要求1所述的一种智能喷涂机器人装置，其特征在于：所述自动喷涂装置(3)包括喷涂罐(304)和自动按压装置；所述喷涂罐(304)包括喷嘴(3041)和喷涂罐罐体(3042)，所述喷涂罐罐体(3042)固定在安装基板(306)上，所述安装基板(306)通过安装法兰(303)安装机械臂(2)末端法兰上；所述自动按压装置对喷嘴(3041)自动按压进行喷涂。3.根据权利要求2所述的一种智能喷涂机器人装置，其特征在于：所述自动安压装置包括电动推杆(313)、推杆延长杆(302)、压板(301)和电动推杆控制器(310)；所述电动推杆(313)包括推杆(3131)和电动推杆本体(3132)，所述电动推杆本体(3132)和电动推杆控制器(310)固定在电动推杆安装板(308)上，所述电动推杆安装板(308)设置在安装基板(306)上，所述电动推杆控制器(310)由控制中心进行控制；所述推杆延长杆(302)一端固定在推杆(3131)的自由端，所述压板(301)设置在所述推杆延长杆(302)的另一端，并且所述电动推杆控制器(310)控制推杆(3131)的伸缩带动压板(301)对喷嘴(3041)进行按压喷涂涂料。4.根据权利要求3所述的一种智能喷涂机器人装置，其特征在于：所述喷涂罐罐体(3042)通过卡箍(305)固定在安装基板(306)上，所述电动推杆安装板(308)通过角座(307)固定在安装基板(306)上。5.根据权利要求4所述的一种智能喷涂机器人装置，其特征在于：所述自动喷涂装置(3)还包括视觉相机(314)和激光位移传感器(316)，所述视觉相机(314)用于监控喷嘴(3041)的喷涂过程和喷涂后的涂层质量，所述激光位移传感器(316)用于实时检测喷嘴(3041)距施工面(4)的距离。6.根据权利要求5项所述的一种智能喷涂机器人装置，其特征在于：所述激光位移传感器(316)固定在激光位移传感器固定板(317)上，并且所述激光位移传感器固定板(317)固定在安装基板(306)上；所述视觉相机(314...

【专利技术属性】
技术研发人员：高玉涛，严李李，宋安福，黄世龙，宋晓禹，齐赛招，胡永强，贾文博，刘忠信，
申请(专利权)人：北京克莱明科技有限公司，
类型：发明
国别省市：