用于计算机动车辆的横向位置的方法技术

披露了一种用于计算自我机动车辆(1)在行车道(L2)上的横向位置的方法，该方法包括：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于计算机动车辆的横向位置的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于计算机动车辆、尤其是自主车辆的横向位置的方法。本专利技术还涉及一种包括用于实施这种用于计算横向位置的方法的装置的机动车辆，尤其是自主车辆。

技术介绍

[0002]自主车辆配备有用于检测车辆的周围状况的装置和伺服转向设备。尤其是，检测装置能够识别车辆所在的行车道。链接至检测装置和转向装置的计算机可以控制转向设备，使得车辆保持在行车道的中心。关于这点，存在已知的车道居中辅助系统，也称为“车道居中辅助”或LCA。尤其是，这种系统需符合UNECE法规R79中描述的规范。
[0003]然而，已知的车道居中辅助系统以非自然方式定位自主车辆。车辆在其行车道上的横向位置与驾驶员在能够自己控制转向设备的情况下所采用的横向位置不匹配。因此，自主车辆不能并入交通流，并且与其他车辆或物体碰撞的风险可能会增大。具体地，已知的车道居中辅助系统并未优化与其他车辆或障碍物的横向安全距离。此外，在拥堵的情况下，已知的系统不能使车辆横向移动以便为摩托车或紧急车辆超越车队留下足够的空间。
[0004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自我机动车辆(1)在行车道(L2)上的横向位置的计算方法，该方法包括：
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第一步骤(E1)，根据在该自我车辆前方的车辆(V7，V8)和/或在该自我车辆后方的车辆(V5，V6)在所述行车道(L2)上的横向位置来计算该自我车辆(1)在所述行车道(L2)上的第一理论横向位置，和/或
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第二步骤(E2)，根据在与所述行车道相邻的行车道(L1，L3)上的车辆(V1，V2，V3，V4，V9，V10，V11，V12)的位置来计算该自我车辆(1)在所述行车道(L2)上的第二理论横向位置，
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第三步骤(E3)，根据在所述行车道(L2)的两侧上检测到的静态障碍物来计算该自我车辆(1)在所述行车道(L2)上的第三理论横向位置，以及
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第四步骤(E4)，使用该第一横向位置、该第二横向位置和该第三横向位置的加权平均值来计算该自我车辆(1)的横向位置。2.如前一权利要求所述的计算方法，其特征在于，该第一计算步骤(E1)包括计算在所述行车道上的前方车辆(V7，V8)的横向位置和/或后方车辆(V5，V6)的横向位置的加权平均值的子步骤，每个横向位置的加权系数是该自我车辆(1)与相关的前方车辆(V7，V8)和/或后方车辆(V5，V6)之间的纵向距离以及相关的前方车辆和/或后方车辆的速度的函数。3.如以上权利要求中任一项所述的计算方法，其特征在于，该第二计算步骤(E2)包括：
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子步骤(E21)，计算在分界线(D2)的任一侧上的理论安全通道(CS)，该分界线(D2)在该自我车辆的行车道(L2)和与该自我车辆的行车道相邻的行车道(L1)之间延伸，
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子步骤(E22)，检测在该安全通道中是否存在车辆，
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子步骤(E23)，根据该自我车辆(1)与在所述安全通道(CS)中检测到的车辆(V12)之间的距离以及根据在所述安全通道(CS)中检测到的车辆(V12)的速度来计算该第二理论横向位置(T2)。4.如以上权利要求中任一项所述的计算方法，其特征在于，该计算方法包括用于执行该计算方法的第一条件，在以下各项成立时满足用于执行的第一条件：
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由该自我车辆检测到该自我车辆(1)的行车道(L2)的分界线(D2，D3)，并且
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该自我车辆的行车道(L2)的曲率小于或等于预定义阈值。5.如以上权利要求中任一项所述的计算方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：G，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：