一种基于红外双目相机及机器人机械臂持置针套引导和实现精准穿刺的设备及方法技术

本发明专利技术公开一种基于红外双目相机及机器人机械臂持置针套引导和实现精准穿刺的设备及方法。人体的无意识运动会引起穿刺针与穿刺路径之间的角度偏差，以及穿刺针针尖与穿刺中心之间的距离偏差等误差，对穿刺过程产生影响。针对现有问题，本发明专利技术设计一种基于六个自由臂的机械臂持置针套装置，结合红外定位的方法，对穿刺针套的位置进行实时监控，操作者能够及时发现偏差并调整位置，针套装置确定后，引导穿刺针穿刺。引导穿刺针穿刺。

【技术实现步骤摘要】
一种基于红外双目相机及机器人机械臂持置针套引导和实现精准穿刺的设备及方法


[0001]本专利技术公开一种基于红外双目相机及机器人机械臂持置针套引导和实现精准穿刺的设备及方法。

技术介绍

[0002]实体脏器的微创治疗的核心，仍然在精准定位。现在常见的定位方法，仍然是传统的CT和B超下引导穿刺，穿刺精度不高。
[0003]目前的穿刺手术存在两个问题，一是病人活体的组织运动和呼吸影响；另一方面，穿刺的准确性主要依赖操作者的经验和技术，就是医生难以精准操作穿刺针，难以沿着设计的穿刺路径穿刺，一般只能沿着垂直方向穿刺，无法避免敏感器官或组织，且存在临床穿刺中人手抖动等问题。
[0004]鉴于上述问题，有必要设计出一种机器人机械臂持置针套，来引导实现精准穿刺。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的不足，本专利技术解决的技术问题是针对病人活体的组织运动和操作者人为手动等影响，提出一种基于红外双目相机及机器人机械臂持置针套引导和实现精准穿刺的设备及方法。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是这样实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于红外双目相机及机器人机械臂持置针套引导和实现精准穿刺的设备及方法，其特征在于：所述系统包括机器人模块、穿刺针套模块、人体定位装置模块和监控显示模块：所述机器人模块包括基于六个以上自由臂的机器人机械臂装置;所述穿刺针套模块包括穿刺针套和穿刺针套定位装置，穿刺针套定位装置固定于穿刺针套尾部；所述人体定位装置模块包括固定于人体体表的定位装置；所述监控显示模块包括高精度红外监控设备和计算机软件，高精度红外监控设备能拍摄获取上述定位装置的位置信息，计算机软件可进行显示、配准、计算的操作。2.如权利要求1所述的一种基于红外双目相机及机器人机械臂持置针套引导和实现精准穿刺的设备及方法，其特征在于，所述穿刺针套定位装置是可被所述高精度红外监控设备识别的红外定位小球，其数量为至少三个。3.如权利要求1所述的一种基于红外双目相机及机器人机械臂持置针套引导和实现精准穿刺的设备及方法，其特征在于，所述监控显示模块预先定义了不同型号的穿刺针信息，该信息包括不同型号的穿刺针的针尖与穿刺针定位装置之间的三维位置关系。4.如权利要求1所述的一种基于红外双目相机及机器人机械臂持置针套引导和实现精准穿刺的设备及方法，其特征在于，所述人体定位装置是可被所述高精度红外监控设备识别的红外定位小球，根据需要在手术前固定在人体表面，其数量至少为三个。5.如权利要求1所述的一种基于红外双目相机及机器人机械臂持置针套引导和实现精准穿刺的设备及方法，其特征在于，所述监控显示模块中的计算机软件能接收医用扫描设备得到的图像，经过渲染处理重建人体三维模型，并能提供角度和距离的测量功能。6.如权利要求6所述的一种基于红外双目相机及机器人机械臂持置针套引导和实现精准穿刺的设备及方法，其特征在于，在穿刺过程中，所述计算机软件能够实时显示穿刺针针与穿刺路径之间的偏差。7.如权利要求6所述的一种基于红外双目相机及机器人机械臂持置针套引导和实现精准穿刺的设备及方法，其特征在于，所述计算机软件能够根据高精度红外监控设备接收的人体定位装置的位置信息，智能地从任意角度合理规划穿刺路径，有效避开敏感器官和组织，并实时在重建的人体三维模型中配准显示。8.一种基于红外双目相机及机器人机械臂持置针套引导和实现精准穿刺的设备及方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛云，
申请(专利权)人：南京智云医疗器械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：