一种手术机器人器械组件制造技术

本发明专利技术公开了一种手术机器人器械组件，包括器械座、电机座、用于连接器械座与电机座的适配器，所述适配器与所述电机座之间设有定位组件，所述定位组件对所述适配器和所述电机座限位实现电机堵转，直至所述器械座、适配器、电机座三者对接完成后解除限位。本发明专利技术可快速实现器械座、适配器、器械之间的动力轴对接，同时不用绝对值编码器即可准确、快速定义并找到电机与手术器械的零点位置，并据此通过电机控制器械。器械。器械。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人器械组件


[0001]本专利技术涉及手术机器人
，尤其涉及一种手术机器人器械组件。

技术介绍

[0002]在手术机器人系统中，器械座、适配器、电机座之间需实现快速拆装和动力传递。同时，要满足高精度对位、高精高效传递等要求。
[0003]高精度对位要求器械座的输入轴、适配器的传动轴、电机座的输出轴三者在轴线同轴度不高的情况下能够自动调节对准，使器械座、适配器、电机座各轴线对准至同轴度要求范围上，保证三者轴线基本共线，能够完成将电机座上的电机的动力通过适配器传递到器械座的输入轴，进而传递至器械末端手术操作部位上，并且能够准确确定器械的零点位置。
[0004]现有的零点定位常用方法是在电机输出轴加入绝对值编码器，或者在电机末端加入多圈绝对值编码器，这样做需要很大的安装面积和体积，尤其对于手术器械末端的高精度多轴控制，由于有多个电机座的输出轴，很难在一个微小壳体配置多个电机零点定位控制的编码器。

技术实现思路

[0005]专利技术目的：本专利技术针对上述不足，提出了一种手术机器人器械组件，无需绝对值编本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人器械组件，包括器械座、电机座、用于连接器械座与电机座的适配器，其特征在于：所述适配器与所述电机座之间设有电机定位组件，所述电机定位组件对所述适配器和所述电机座限位实现电机堵转，直至所述器械座、适配器、电机座三者安装完成后解除限位。2.根据权利要求1所述的手术机器人器械组件，其特征在于：在所述电机定位组件限位后所述适配器的传动轴和所述电机座的输出轴实现对接。3.根据权利要求1所述的手术机器人器械组件，其特征在于：所述器械座上还设有器械定位组件，所述器械定位组件实现器械的转动限位。4.根据权利要求1所述的手术机器人器械组件，其特征在于：所述电机座可伸缩地安装有输出轴，所述适配器活动安装有传动轴；所述电机定位组件在所述传动轴与所述输出轴对接时实现转动限位，并在所述器械座安装时所述传动轴下压所述输出轴解除限位。5.根据权利要求4所述的手术机器人器械组件，其特征在于：所述电机定位组件为设置在所述适配器与所述传动轴之间的限位块和限位槽，在所述传动轴与所述输出轴对接时所述限位块和所述限位槽配合实现转动限位，在所述器械座安装时所述传动轴下压所述输出轴，所述限位块和所述限位槽脱离解除限位。6.根据权利要求5所述的手术机器人器械组件，其特征在于：所述适配器上与所述器械座的输入轴对应处设置有容纳孔，所述传动轴活动安装在所述容纳孔内；在所述传动轴侧壁设置有限位块或限位槽，在所述容纳孔内壁对应位置处设置有相应的限位槽或限位块。7.根据权利要求5所述的手术机器人器械组件，其特征在于：所述限位块设计为坡状。8.根据权利要求5所述的手术机器人器械组件，其特征在于：所述限位槽与所述限位块的坡状相对应的一端设计为对应的坡状。9.根据权利要求5所述的手术机器人器械组件，其特征在于：所述限位块的两端设计为竖直平面，所述限位槽的其中一端设计为坡状。10.根据权利要求4所述的手术机器人器械组件，其特征在于：在所述容纳孔的内壁上沿径向向内延伸形成有安装块，在所述传动轴的外侧壁上开设有对应配合的安装槽，所述传动轴通过其安装槽与所述安装块的配合活动安装在所述容纳孔...

【专利技术属性】
技术研发人员：程敏，刘志勇，李志江，
申请(专利权)人：南京佗道医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：