一种磁共振环境下的介入机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种磁共振环境下的介入机器人装置，包括设置在磁共振设备内的机器人本体，所述机器人本体包括固定座、支撑座、驱动机构以及末端执行器机构，支撑座设置在固定座上方，与固定座形成操作空间；驱动机构设置在所述操作空间内，驱动机构控制所述末端执行器机构调节位置。本发明专利技术通过设置有绳索传动组件和末端执行器机构绳索传动组件可使得控制器及电机远离磁场环境，不受磁共振狭窄工作空间的影响，并且可驱动末端执行器机构相较于目标组织的角度，从而实现对目标位置的精准定位。同时末端执行器机构包括第一转动件、第一连接件和针刺组件，第一转动件和第一连接件转动连接，以扩大末端执行器机构的维度，方便快捷。方便快捷。方便快捷。

【技术实现步骤摘要】
一种磁共振环境下的介入机器人装置


[0001]本专利技术涉及磁共振成像领域，具体地，涉及一种磁共振环境下的介入机器人装置。

技术介绍

[0002]磁共振成像(MRI)是心脑血管及肿瘤等重要疾病临床诊断与治疗的重要技术手段之一。与CT与PET技术相比，它具有无创、兼具结构影像功能特性、优异的软组织对比功能，能提供多角度、多层次的三维成像。而且不会使患者暴露于X射线的破坏性电离辐射中，无辐射，对患者和医护人员更安全。
[0003]磁共振成像(MRI)也有其难点问题：很难实时导航、强磁场、对手术器具兼容性要求高，常用的手术装置不能与磁共振集成。另外，由于磁共振扫描仪腔内空间狭小，操作流程复杂等原因，许多治疗得不到较好的开展。机器人在其内操作时会受到空间的限制，从而降低检测效率。
[0004]现有技术中，Dan Stoianovici等报告了一种新的机器人系统，平行四边形杆式机构，针导具有两个自由度(DOF)，手动针插入深度预设为第三个自由度。导针处的结构刚度为33N/mm。机械手本身的角度精度为0.177
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种磁共振环境下的介入机器人装置，其特征在于，包括设置在磁共振设备内的机器人本体，所述机器人本体包括固定座、支撑座、驱动机构以及末端执行器机构，其中：支撑座设置在固定座上方，与固定座形成操作空间；驱动机构设置在所述操作空间内，驱动机构控制所述末端执行器机构调节位置。2.根据权利要求1所述的磁共振环境下的介入机器人装置，其特征在于，所述末端执行器机构包括第一转动件、第一连接件以及针刺组件，其中：两个第一转动件分别与固定座和支撑座转动连接；所述第一连接件与两个第一转动件转动连接；所述针刺组件设置在与支撑座转动连接的第一转动件上。3.根据权利要求2所述的磁共振环境下的介入机器人装置，其特征在于，每个第一转动件包括转动本体及与转动本体转动连接的连接体。4.根据权利要求3所述的磁共振环境下的介入机器人装置，其特征在于，转动本体具有自其表面向上突伸形成的突伸部，连接体与所述突伸部转动连接，从而实现连接体于水平方向上的转动。5.根据权利要求3所述的磁共振环境下的介入机器人装置，其特征在于，与固定座连接的转动本体呈圆柱状并与固定座螺纹连接；与支撑座连接的转动本体包括螺纹部及与螺纹部固定连接的固定部，螺纹部与支撑座转动连接，固定部位于支撑座的上方，针刺组件放置在所述固定部上。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：张天雪，高安柱，杨广中，刘云辉，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：