焊缝偏移位置的确定方法、焊接方法及相关装置制造方法及图纸

本申请公开了焊缝偏移位置的确定方法、焊接方法及相关装置，该焊缝偏移位置的确定方法包括：确定标准工件在预设坐标系下的第一位置坐标；确定待焊接工件在预设坐标系下的第二位置坐标；计算第一位置坐标与第二位置坐标的齐次变换矩阵；根据标准工件的第一焊缝的第三位置坐标和齐次变换矩阵，计算得到待焊接工件的第二焊缝的第四位置坐标。通过上述方式，减少确定焊缝的位置坐标的时间，提高后续焊接的效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
焊缝偏移位置的确定方法、焊接方法及相关装置


[0001]本申请涉及焊接
，特别是涉及一种焊缝偏移位置的确定方法、焊接方法及相关装置。

技术介绍

[0002]在焊接应用中，由于工装夹具及焊接工件一致性不好等问题会导致工件实际焊缝位置与示教焊缝位置不一致，这样的工件无法使用机器人焊接实现批量生产。
[0003]相关技术对焊缝偏移位置的寻找是通过给焊丝通低压，当焊丝碰到工件后导通，并记录下碰到工件的位置，根据工件可能偏移的不同情况，用焊丝触碰的点数不一，最多可能触碰六个点。
[0004]不足之处在于，因为焊丝触碰过程中焊丝会变形，计算偏移位置的精度较低，焊丝触碰工件耗时多，特别是要触碰六次的情况时，会增加示教难度。

技术实现思路

[0005]本申请主要解决的技术问题是提供一种焊缝偏移位置的确定方法、焊接方法及相关装置，能够无需触碰待焊接工件，减少确定焊缝的位置坐标的时间，提高后续焊接的效率。
[0006]本申请采用的一个技术方案是：提供一种焊缝偏移位置的确定方法，该方法包括：确定标准工件在预设坐标系下的第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊缝偏移位置的确定方法，其特征在于，所述方法包括：确定标准工件在预设坐标系下的第一位置坐标；确定待焊接工件在所述预设坐标系下的第二位置坐标；计算所述第一位置坐标与所述第二位置坐标的齐次变换矩阵；根据所述标准工件的第一焊缝的第三位置坐标和所述齐次变换矩阵，计算得到所述待焊接工件的第二焊缝的第四位置坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定标准工件在预设坐标系下的第一位置坐标，包括：采用双目视觉相机对所述标准工件进行拍照，以获得所述标准工件在世界标准系下的第一位置坐标；或所述确定待焊接工件在所述预设坐标系下的第二位置坐标，包括：采用双目视觉相机对所述待焊接工件进行拍照，以获得所述待焊接工件在世界标准系下的第二位置坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用双目视觉相机对所述标准工件进行拍照，以获得所述标准工件在世界标准系下的第一位置坐标，包括：采用双目视觉相机对所述标准工件进行拍照，以获得所述标准工件的左图像和右图像；确定所述标准工件在所述左图像中的左坐标位置和所述右图像中的右坐标位置；根据所述左坐标位置和所述右坐标位置，计算所述标准工件在世界坐标系下的第一位置坐标。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用双目视觉相机对所述待焊接工件进行拍照，以获得所述待焊接工件在世界标准系下的第二位置坐标，包括：采用双目视觉相机对所述待焊接工件进行拍照，以获得所述待焊接工件的左图像和右图像；确定所述待焊接工件在所述左图像中的左坐标位置和所述右图像中的右坐标位置；根据所述左坐标位置和所述右坐标位置，计算所述待焊接工件在世界坐标系下的第二位置坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一位置坐标与所述第二位置坐标的齐次变换矩阵，包括：采用以下公式计算齐次变换矩阵：其中，(x,y,z)为第一位置坐标，(x',y',z')为第二位置坐标，T(t
x
,t
y
,t
z
)为齐次变...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，蒋华，
申请(专利权)人：配天机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：