一种变道处理方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种变道处理方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取车辆状态信息、终点位置和道路信息，其中，所述车辆状态信息包括当前车辆位置；基于所述当前车辆位置、所述终点位置和所述道路信息确定当前导航路径中是否包含目标车道；若是，则确定所述车辆进行变道的横纵向处理信息。在上述技术方案中，通过判断当前导航路径中是否包含目标车道，充分考虑了车道情况，使得到的处理信息更加可靠，此外，横纵向处理信息是横纵向配合的决策结果，更符合人类驾驶员的驾驶习惯。更符合人类驾驶员的驾驶习惯。更符合人类驾驶员的驾驶习惯。

【技术实现步骤摘要】
一种变道处理方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种变道处理方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]在自动驾驶中，为了追求更快的车速或者安全的驾驶空间，亦或是受到达终点和交通环境限制，需要在驾驶过程中自主进行车道变换。
[0003]目前自动驾驶变道决策方法，一般情况下有以下两类：第一类是基于机器学习(或深度学习)的决策方法，第二类是基于规则的变道决策方法，将人类驾驶员的驾驶行为和变道动机的产生条件，描述为相对应数学语言，并建立与之对应的规则条件集。
[0004]但是在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在以下技术问题：现有技术方案只考虑自车和周车的状态信息，存在变道依据考虑不全面的缺点，与人类正常驾驶习惯存在差异。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种变道处理方法、装置、存储介质及电子设备，以实现充分考虑变道依据，并使变道处理更符合人类驾驶习惯。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种变道处理方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变道处理方法，其特征在于，包括：获取车辆状态信息、终点位置和道路信息，其中，所述车辆状态信息包括当前车辆位置；基于所述当前车辆位置、所述终点位置和所述道路信息确定当前导航路径中是否包含目标车道；若是，则确定所述车辆进行变道的横纵向处理信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆进行变道的横纵向处理信息，包括：基于所述当前车辆位置和所述道路信息确定当前车道；基于所述当前车道的第一车道标识与所述目标车道的第二车道标识更新车辆变道状态，并确定横纵向处理信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆的横纵向处理信息之前，还包括：对所述车辆进行碰撞检测；相应的，所述基于所述当前车道的第一车道标识与所述目标车道的第二车道标识更新车辆变道状态，并确定横纵向处理信息，包括：基于碰撞检测结果、所述当前车道的第一车道标识与所述目标车道的第二车道标识更新车辆变道状态，并确定横纵向处理信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息还包括当前车辆速度和目标车辆速度，所述对所述车辆进行碰撞检测，包括：基于所述前车辆速度、所述目标车辆速度和预设换道时间，确定当前车辆与目标车辆的安全距离；若所述安全距离大于预设安全距离阈值，则所述当前车辆通过碰撞检测。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于碰撞检测结果、所述当前车道的第一车道标识与所述目标车道的第二车道标识更新车辆变道状态，并确定横纵向处理信息，包括：在所述碰撞检测结果为通过和所述车辆变道状态为变道中时，若所述当前车道的第一车道标识与所述目标车道的第二车道标识相同，则确定当前车辆到达所述目标车道，将所述车辆变道状态更新为变道完成，确定横向处理信息为保持当前车道，纵向处理信息为恢复运行速度；若所述当前车道的第一车道标识与所述目标车道的第二车道标识不相同，则当前车辆继续进行变道，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，王祎男，王洪雨，陈志新，尚秉旭，王洪峰，黄海洋，张勇，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：