感兴趣区域的确定方法、装置、处理器和焊接系统制造方法及图纸

本申请提供了一种感兴趣区域的确定方法、装置、处理器和焊接系统。该方法包括：获取初始焊缝图像；对初始焊缝图像进行处理，得到二值化焊缝图像；根据二值化焊缝图像的各像素行的预定像素点的占比，确定感兴趣区域。该方法中，可以自动化获取初始焊缝图像的二值化焊缝图像，先确定预定像素点在所在像素行的占比，根据预定像素点的占比可以直接且准确地确定感兴趣区域，该方法无需人工手动选取感兴趣区域，也无需采用模板匹配的方案来获取感兴趣区域，使得确定的感兴趣区域的准确度大大提高，进而解决了现有技术中无法准确提取感兴趣区域的问题。域的问题。域的问题。

【技术实现步骤摘要】
感兴趣区域的确定方法、装置、处理器和焊接系统


[0001]本申请涉及焊接图像处理的领域，具体而言，涉及一种感兴趣区域的确定方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统。

技术介绍

[0002]在利用激光视觉传感器对焊缝进行跟踪的过程中，焊缝图像的处理速度对焊缝跟踪系统的响应性有直接影响，为提高图像处理的速度，应先从图像中提取感兴趣区域，再根据感兴趣区域来控制焊接可以使得焊接的精度较好且速度较快。
[0003]目前，普遍采取的获取感兴趣区域的方法共有两种：人工手动选取或者模板匹配。
[0004]通过人工手动选取来提取感兴趣区域，需要人员参与，人工手动选取焊缝拐点区域，在需要高精度选取的工作场景下，人工手动选取的方法实用性较差，提取到的感兴趣区域也并不准确，效率也较低。
[0005]通过模板匹配来提取感兴趣区域，在实际焊接场景下，由于受到弧光、焊缝内部金属反光、母材上表面金属反光以及表面灰尘的影响，致使实际图像中的焊缝与模板焊缝有较大差别，进而造成模板匹配失效、无法准确提取感兴趣区域，例如，通过模板匹配来提取感兴趣区域，在图1中可以取得较好的效果，但是在图2中会造成模板匹配失效，进而无法准确提取感兴趣区域，进而导致无法准确地进行焊接。
[0006]因此，亟需一种可以自动且准确提取感兴趣区域的方法。
[0007]在
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部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
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的理解，因此，
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中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

技术实现思路

[0008]本申请的主要目的在于提供一种感兴趣区域的确定方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统，以解决现有技术中无法准确提取感兴趣区域的问题。
[0009]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种感兴趣区域的确定方法，包括：获取初始焊缝图像；对所述初始焊缝图像进行处理，得到二值化焊缝图像；根据所述二值化焊缝图像的各像素行的预定像素点的占比，确定感兴趣区域，其中，所述预定像素点为灰度值等于预定值的像素点，所述像素行包括纵坐标相等的多个所述像素点。
[0010]可选地，根据所述二值化焊缝图像的各像素行的预定像素点的占比，确定感兴趣区域，包括：确定多个目标像素行，所述目标像素行为所述预定像素点的占比大于预定阈值的所述像素行；根据多个所述目标像素行确定目标连续区域，所述目标连续区域为行号连续的所述目标像素行形成的区域；根据所述目标连续区域的位置，确定所述感兴趣区域的位置。
[0011]可选地，确定多个目标像素行，包括：确定初始像素行，所述初始像素行至少包括一个所述预定像素点；筛选所述初始像素行中所述预定像素点的占比大于预定阈值且行号
处于预定范围内的所述像素行，得到多个所述目标像素行，所述预定像素点的占比为所述预定像素点的个数与所在的所述初始像素行的所述像素点的总数的比值。
[0012]可选地，根据多个所述目标像素行确定目标连续区域，包括：确定行号连续的多个所述目标像素行所在的区域为初始连续区域；确定面积最大的所述初始连续区域为所述目标连续区域。
[0013]可选地，根据所述目标连续区域的位置，确定所述感兴趣区域的位置，包括：确定所述目标连续区域的位置为所述感兴趣区域的位置。
[0014]可选地，在根据所述二值化焊缝图像的各像素行的预定像素点的占比，确定感兴趣区域之后，所述方法还包括：对所述感兴趣区域进行纠偏，得到纠偏后的所述感兴趣区域。
[0015]可选地，对所述感兴趣区域进行纠偏，得到纠偏后的所述感兴趣区域，包括：计算多帧的所述二值化焊缝图像中的所述感兴趣区域的宽度的平均值；计算所述平均值与当前帧的所述感兴趣区域的宽度值的差值；在所述差值大于预定差值的情况下，将当前帧的所述感兴趣区域的宽度值调整为所述平均值。
[0016]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种感兴趣区域的确定装置，包括：获取单元，用于获取初始焊缝图像；处理单元，用于对所述初始焊缝图像进行处理，得到二值化焊缝图像；确定单元，用于根据所述二值化焊缝图像的各像素行的预定像素点的占比，确定感兴趣区域，其中，所述预定像素点为灰度值等于预定值的像素点，所述像素行包括纵坐标相等的多个所述像素点。
[0017]根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。
[0018]根据本专利技术实施例的再一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
[0019]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种焊接系统，包括：焊接装置；感兴趣区域的确定装置，与所述焊接装置通信连接，所述感兴趣区域的确定装置用于执行任意一种所述的方法。
[0020]在本专利技术实施例中，首先获取初始焊缝图像，之后对所述初始焊缝图像进行处理，得到二值化焊缝图像，最后根据所述二值化焊缝图像的各像素行的预定像素点的占比，确定感兴趣区域。该方法中，可以自动化获取初始焊缝图像的二值化焊缝图像，先确定预定像素点在所在像素行的占比，要确定的感兴趣区域中的像素行的预定像素点的个数应该比其他的像素行的预定像素点的个数多，预定像素点的占比应该较大，因此，根据预定像素点的占比可以直接且准确地确定感兴趣区域，该方法无需人工手动选取感兴趣区域，也无需采用模板匹配的方案来获取感兴趣区域，使得确定的感兴趣区域的准确度大大提高，进而解决了现有技术中无法准确提取感兴趣区域的问题。
附图说明
[0021]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0022]图1示出了采用模板匹配方法提取感兴趣区域的示意图；
[0023]图2示出了另一种采用模板匹配方法提取感兴趣区域的示意图；
[0024]图3示出了根据本申请的实施例的一种感兴趣区域的确定方法的流程示意图；
[0025]图4示出了中间焊缝图像的示意图；
[0026]图5示出了二值化焊缝图像的示意图；
[0027]图6示出了预定像素点的占比结果的示意图；
[0028]图7示出了根据本方案得到的感兴趣区域的示意图；
[0029]图8示出了根据本申请的实施例的一种感兴趣区域的确定装置的结构示意图。
具体实施方式
[0030]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0031]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种感兴趣区域的确定方法，其特征在于，包括：获取初始焊缝图像；对所述初始焊缝图像进行处理，得到二值化焊缝图像；根据所述二值化焊缝图像的各像素行的预定像素点的占比，确定感兴趣区域，其中，所述预定像素点为灰度值等于预定值的像素点，所述像素行包括纵坐标相等的多个所述像素点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述二值化焊缝图像的各像素行的预定像素点的占比，确定感兴趣区域，包括：确定多个目标像素行，所述目标像素行为所述预定像素点的占比大于预定阈值的所述像素行；根据多个所述目标像素行确定目标连续区域，所述目标连续区域为行号连续的所述目标像素行形成的区域；根据所述目标连续区域的位置，确定所述感兴趣区域的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定多个目标像素行，包括：确定初始像素行，所述初始像素行至少包括一个所述预定像素点；筛选所述初始像素行中所述预定像素点的占比大于预定阈值且行号处于预定范围内的所述像素行，得到多个所述目标像素行，所述预定像素点的占比为所述预定像素点的个数与所在的所述初始像素行的所述像素点的总数的比值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据多个所述目标像素行确定目标连续区域，包括：确定行号连续的多个所述目标像素行所在的区域为初始连续区域；确定面积最大的所述初始连续区域为所述目标连续区域。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标连续区域的位置，确定所述感兴趣区域的位置，包括：确定所述目标连续区域的...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，马保亮，潘百蛙，赵宇宙，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：