眼球仿生机构制造技术

本公开实施例提供了一种眼球仿生机构，包括：眼球安装架、一对仿真眼球模组、同步机构，本公开实施例中将一对仿真眼球模组固定在眼球安装架上，该仿真眼球模组通过万向轴框、保持架和滚珠将仿真眼球限制在万向轴框内，仿真眼球可在万向轴框内灵活转动，这样以最大限度地增加眼球突出人头蒙皮与眼球安装架接触面以外的面积，使得仿真眼球的视角有更大的活动范围，在仿真眼球上设置有联动轴，同步机构与该联动轴连接，以驱动一对仿真眼球上下转动和/或左右转动，本公开将仿真眼球上的联动轴作为控制仿真眼球的控制点，从而人头蒙皮与眼球安装架的接触面以外的空间距离不受旋转轴的影响，保证有足够的仿真眼球部分可以容纳在仿真人头的眼窝内。仿真人头的眼窝内。仿真人头的眼窝内。

【技术实现步骤摘要】
眼球仿生机构


[0001]本公开涉及仿生机器人
，特别是涉及一种眼球仿生机构。

技术介绍

[0002]在现有技术中，现有的眼球仿生机构大多采用类似双轴的旋转机构，并通过电机对眼球的旋转进行驱动，在现有的眼球仿生机构中，眼球的上下转动是通过各自的电机控制的，而眼球的左右旋转是由一个电机通过连杆同步控制的。这就导致现有技术的眼球仿生机构中，如果眼球绕垂直轴旋转时，水平轴就会穿出人头蒙皮与眼球安装架的接触面；如果眼球绕水平轴旋转时，垂直轴也会穿出人头蒙皮与眼球安装架的接触面。也就是说，在现有技术中，人头蒙皮与眼球固定架的接触面以外的空间距离受到旋转轴的影响。

技术实现思路

[0003]本公开实施例的目的是至少解决现有技术中人头蒙皮与眼球固定架的接触面以外的空间距离受到旋转轴的影响的问题。为实现上述目的，本公开提供如下技术方案：
[0004]本公开实施例提出一种眼球仿生机构，包括：眼球安装架；一对仿真眼球模组，仿真眼球模组包括仿真眼球、滚珠、保持架和万向轴框，万向轴框固定连接于眼球安装架，保持架设置在万向轴框内，保持架上设置有用于容纳滚珠的容纳孔，滚珠的一部分位于容纳孔中，仿真眼球通过滚珠保持在保持架上，仿真眼球上设置有联动轴；同步机构，同步机构与联动轴连接，以驱动一对仿真眼球上下转动和/或左右转动。
[0005]根据本公开实施例的一种眼球仿生机构，仿真眼球模组包括仿真眼球、滚珠、保持架和万向轴框，万向轴框固定连接于眼球安装架，保持架设置在万向轴框内，保持架上设置有用于容纳滚珠的容纳孔，滚珠的一部分位于容纳孔中，仿真眼球通过滚珠保持在保持架上，仿真眼球上设置有联动轴；同步机构，同步机构与联动轴连接，以驱动一对仿真眼球上下转动和/或左右转动。本公开实施例采用将一对仿真眼球模组固定在眼球安装架上，该仿真眼球模组通过万向轴框、保持架和滚珠将仿真眼球限制在万向轴框内，且仿真眼球可在万向轴框内灵活转动，这样以最大限度地增加眼球突出人头蒙皮与眼球安装架接触面以外的面积，使得仿真眼球的视角有更大的活动范围，本公开实施例在仿真眼球上设置有联动轴，同步机构与该联动轴连接，以驱动一对仿真眼球上下转动和/或左右转动，可见，在本公开实施例中，将仿真眼球上的联动轴作为控制仿真眼球的控制点，从而人头蒙皮与眼球安装架的接触面以外的空间距离不受旋转轴的影响，保证有足够的仿真眼球部分可以容纳在仿真人头的眼窝内。
[0006]另外，根据本公开实施例的一种，还可以具有以下附加的技术特征：
[0007]在本公开的一些实施例中，所述同步机构包括：同步拉杆、上下摆臂轮和左右摆臂轮，所述同步拉杆的两端以可转动的方式连接于所述联动轴，所述上下摆臂轮以可转动的方式连接于所述眼球安装架，所述左右摆臂轮的一端以可转动的方式连接于所述上下摆臂轮且所述左右摆臂轮以可转动的方式连接于所述同步拉杆。
[0008]在本公开的一些实施例中，所述万向轴框包括相互连接的万向轴前框和万向轴后框，所述万向轴前框和所述万向轴后框上均设置有用于对所述保持架限位的挡圈。
[0009]在本公开的一些实施例中，所述保持架的内壁和所述保持架的外壁为同心弧面，所述容纳孔对称分布在所述保持架中心截面的两侧。
[0010]在本公开的一些实施例中，所述仿真眼球上还设置有短臂，所述联动轴通过所述短臂连接于所述仿真眼球，所述同步拉杆的两端均设置有第一轴孔，所述联动轴上设置有第一通孔，螺丝穿过其中一个所述第一轴孔和第一个所述第一通孔连接所述同步拉杆和所述联动轴，另外一条螺丝穿过另外一个所述第一轴孔和第二个所述第一通孔连接所述同步拉杆和所述联动轴，且固定后所述同步拉杆相对于所述联动轴可灵活转动。
[0011]在本公开的一些实施例中，所述眼球安装架上设置有两个轴孔座，所述轴孔座上均设置有第二轴孔且两个所述第二轴孔的中心线穿过所述仿真眼球的球心，所述上下摆臂轮上设置有两个第二通孔，螺丝穿过其中一个所述第二轴孔和其中一个第二通孔以及另一条螺丝穿过另外一个所述第二轴孔和另外一个所述第二通孔连接所述上下摆臂轮和所述眼球安装架，且固定后所述上下摆臂轮相对于所述眼球安装架可灵活转动。
[0012]在本公开的一些实施例中，所述上下摆臂轮位于两个所述第二轴孔的中心位置设置有第三轴孔，所述左右摆臂轮上设置有第四轴孔，螺丝穿过所述第三轴孔和所述第四轴孔连接所述上下摆臂轮和所述左右摆臂轮，且固定后的所述左右摆臂轮相对于所述上下摆臂轮可灵活转动。
[0013]在本公开的一些实施例中，所述同步拉杆的中间位置设置有联动定位销钉，所述左右摆臂轮上设置有与所述联动定位销钉相适配的联动定位孔，所述联动定位销钉穿过所述联动定位孔后，所述左右摆臂轮可绕所述联动定位销钉转动。
[0014]在本公开的一些实施例中，所述联动定位孔的轴心到所述第四轴孔的轴心的距离与所述第一轴孔的轴心到所述仿真眼球的球心的距离相等。
[0015]在本公开的一些实施例中，所述上下摆臂轮通过摩擦轮电机、皮带轮电机或齿轮电机驱动，所述左右摆臂轮通过摩擦轮电机、皮带轮电机或齿轮电机驱动。
附图说明
[0016]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本公开的限制。在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：
[0017]图1为本公开实施例眼球仿生机构的结构示意图；
[0018]图2为本公开实施例眼球仿生机构的总装结构图；
[0019]图3为本公开实施例眼球仿生机构的仿真眼球模组的结构示意图；
[0020]图4为本公开实施例眼球仿生机构的仿真眼球模组的剖视图；
[0021]图5为本公开实施例眼球仿生机构的同步拉杆的结构示意图；
[0022]图6为本公开实施例眼球仿生机构的上下摆臂轮的结构示意图；
[0023]图7为本公开实施例眼球仿生机构的左右摆臂轮的结构示意图；
[0024]图8为本公开实施例眼球仿生机构的眼球安装架的结构示意图；
[0025]图9为本公开实施例眼球仿生机构的万向轴前框的结构示意图；
[0026]图10为本公开实施例眼球仿生机构的万向轴后框的结构示意图；
[0027]图11为现有技术双轴眼球仿生机构中的眼球绕垂直轴旋转前的俯视图；
[0028]图12为现有技术双轴眼球仿生机构中的眼球绕垂直轴旋转后的俯视图；
[0029]图13为现有技术双轴眼球仿生机构中的眼球绕水平轴旋转前的侧视图；
[0030]图14为现有技术双轴眼球仿生机构中的眼球绕水平轴旋转后的侧视图；
[0031]附图中各标记表示如下：
[0032]L100：双轴眼球仿生机构的水平轴；
[0033]L200：双轴眼球仿生机构的垂直轴；
[0034]T100：双轴眼球仿生机构的安装架与人头蒙皮接触面；
[0035]010—眼球安装架；011—轴孔座；012—第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种眼球仿生机构，其特征在于，包括：眼球安装架；一对仿真眼球模组，所述仿真眼球模组包括仿真眼球、滚珠、保持架和万向轴框，所述万向轴框固定连接于所述眼球安装架，所述保持架设置在所述万向轴框内，所述保持架上设置有用于容纳所述滚珠的容纳孔，所述滚珠的一部分位于所述容纳孔中，所述仿真眼球通过所述滚珠保持在所述保持架上，所述仿真眼球上设置有联动轴；同步机构，所述同步机构与所述联动轴连接，以驱动一对所述仿真眼球上下转动和/或左右转动。2.根据权利要求1所述的眼球仿生机构，其特征在于，所述同步机构包括：同步拉杆、上下摆臂轮和左右摆臂轮，所述同步拉杆的两端以可转动的方式连接于所述联动轴，所述上下摆臂轮以可转动的方式连接于所述眼球安装架，所述左右摆臂轮的一端以可转动的方式连接于所述上下摆臂轮且所述左右摆臂轮以可转动的方式连接于所述同步拉杆。3.根据权利要求1所述的眼球仿生机构，其特征在于，所述万向轴框包括相互连接的万向轴前框和万向轴后框，所述万向轴前框和所述万向轴后框上均设置有用于对所述保持架限位的挡圈。4.根据权利要求1所述的眼球仿生机构，其特征在于，所述保持架的内壁和所述保持架的外壁为同心弧面，所述容纳孔对称分布在所述保持架中心截面的两侧。5.根据权利要求2所述的眼球仿生机构，其特征在于，所述仿真眼球上还设置有短臂，所述联动轴通过所述短臂连接于所述仿真眼球，所述同步拉杆的两端均设置有第一轴孔，所述联动轴上设置有第一通孔，螺丝穿过其中一个所述第一轴孔和第一个所述第一通孔连接所述同步拉杆和所述联动轴，另外一条螺丝穿过另外一个所述第一轴孔和第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈彦，何鑫，
申请(专利权)人：北京蓝色星河软件技术发展有限公司，
类型：新型
国别省市：