一种工业用码垛机器人夹持装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种工业用码垛机器人夹持装置，属于码垛机器人技术领域。该工业用码垛机器人夹持装置，包括安装机构、传动机构和夹持机构，安装机构包括机器人连接法兰、连接柱和底板，传动机构包括伺服电机、第一齿轮和第二齿轮，夹持机构包括第三齿轮、连接轴和夹爪，通过伺服电机的转动依次带动三级齿轮运转，齿轮的转动通过连接轴带动夹持机构转动，夹持机构分别设置在物料的四侧，且每组夹持机构同步运动，夹爪前部的夹持片贴紧物料，防滑纹的设置增加了表面摩擦力，八组夹爪将物料多方位多角度的夹持运输，满足了夹持装置稳定紧固的要求，解决了传统夹持装置单一夹持构造，易造成物料脱落倾覆的问题。易造成物料脱落倾覆的问题。易造成物料脱落倾覆的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种工业用码垛机器人夹持装置


[0001]本技术涉及码垛机器人
，具体而言，涉及一种工业用码垛机器人夹持装置。

技术介绍

[0002]码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，码垛机器人在码垛行业有着相当广泛的应用，它大大节省了劳动力和空间。传统的码垛机器人夹持装置使用左右夹持臂夹紧，物料在码垛机器人运行过程中可能滑落倾覆，影响了物料的产品质量，也降低了仓库码垛的效率，而本夹持装置采用八角夹爪固定，气缸伸缩杆压紧，多方位多角度夹持物料，保证了物料在码垛机器人运行过程中安全平稳。

技术实现思路

[0003]为了弥补以上不足，本技术提供一种工业用码垛机器人夹持装置，通过连接法兰与码垛机器人固定连接后，通过夹持装置内的伺服电机的转动依次带动三级齿轮运转，齿轮的转动通过连接轴带动夹持机构转动，夹持机构分别设置在物料的四侧，且每组夹持机构设置有两个夹爪，每个夹爪同步运动，靠近物料时，伺服电机带动齿轮放下八个夹爪，夹爪前部的夹持片通过气缸顶出伸缩杆贴紧物料，防滑纹与物料表面增加摩擦力，使物料不会滑落，通过八组夹爪的设计，将物料多方位多角度的夹持运输，满足了夹持装置稳定紧固的要求，解决了传统夹持装置单一夹持构造，易造成物料脱落倾覆的问题。
[0004]本技术是这样实现的：
[0005]一种工业用码垛机器人夹持装置，包括安装机构、传动机构和夹持机构。
[0006]所述安装机构包括机器人连接法兰、连接柱和底板，所述连接柱呈圆柱形，设置有四组，且分别设置于所述机器人连接法兰的底部四角，所述底板设置于所述连接柱的底部，所述连接柱的两端分别与所述机器人连接法兰和所述底板固定连接，所述底板的四侧边均开设有凹槽，所述凹槽的左右两侧壁开设有盲孔。
[0007]所述传动机构设置于所述机器人连接法兰和所述底板之间，所述传动机构包括伺服电机、第一齿轮和第二齿轮，所述伺服电机底部设置有电机架，所述伺服电机通过螺栓固定安装在所述电机架的上方，所述伺服电机的输出端连接有传动轴，所述传动轴的另一端固定连接第一齿轮，所述第二齿轮设置有四组，且分别设置于所述第一齿轮的四侧。
[0008]所述夹持机构包括第三齿轮、连接轴和夹爪，所述夹持机构设置有四组，且分别设置于四组所述凹槽的内部，每组所述夹持机构设置有两组夹爪，所述连接轴的中部固定连接有所述第三齿轮，所述连接轴的两端分别贯穿所述夹爪后插接于所述盲孔的内部，所述夹爪与所述连接轴固定连接。
[0009]在本技术的一种实施例中，所述第一齿轮为平齿轮，所述第二齿轮的上部为平齿轮，所述第二齿轮的下部为锥齿轮，所述第三齿轮为锥齿轮，所述第一齿轮与所述第二
齿轮的上部相啮合，所述第二齿轮的下部与所述第三齿轮相啮合。
[0010]在本技术的一种实施例中，所述所述第二齿轮的中心插接有中心轴，所述中心轴的底部固定连接有固定座，所述固定座的一端与所述凹槽的侧壁固定连接。
[0011]在本技术的一种实施例中，所述电机架采用钢制型材，所述电机架与所述连接柱焊接固定。
[0012]在本技术的一种实施例中，所述连接轴的两端开设有环形槽，所述环形槽的内部卡设有卡簧，所述卡簧的一侧与所述凹槽的侧壁相抵接。
[0013]在本技术的一种实施例中，所述夹爪的一侧底部设置有伸缩杆，所述伸缩杆的底部设置有夹持片，所述夹持片的底部开设有防滑纹。
[0014]在本技术的一种实施例中，所述伸缩杆采用气缸控制，所述气缸内部设置有压力传感器。
[0015]在本技术的一种实施例中，所述夹持片为可拆卸式，所述夹持片的顶部设置有万向球头关节，所述万向球头关节与所述伸缩杆活动连接。
[0016]在本技术的一种实施例中，所述夹爪的底部设置有照明灯，所述照明灯设置于所述伸缩杆的后侧。
[0017]在本技术的一种实施例中，所述伺服电机与机器人中央控制器电性连接，所述压力传感器与机器人中央控制器信号连接。
[0018]本技术的有益效果是：本技术通过上述设计得到的一种工业用码垛机器人夹持装置，通过夹持装置内的伺服电机的转动依次带动三级齿轮运转，齿轮的转动通过连接轴带动夹持机构转动，夹持机构分别设置在物料的四侧，且每组夹持机构设置有两个夹爪，每个夹爪同步运动，靠近物料时，伺服电机带动齿轮放下八个夹爪，夹爪前部的夹持片通过气缸顶出伸缩杆贴紧物料，防滑纹与物料表面增加摩擦力，使物料不会滑落，通过八组夹爪的设计，将物料多方位多角度的夹持运输，满足了夹持装置稳定紧固的要求，解决了传统夹持装置单一夹持构造，易造成物料脱落倾覆的问题。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0020]图1为本技术实施方式提供的工业用码垛机器人夹持装置的结构示意图；
[0021]图2为本技术实施方式提供的安装机构的结构示意图；
[0022]图3为本技术实施方式提供的传动机构和夹持机构的结构示意图；
[0023]图4为图3中的A处放大视图；
[0024]图5为图3中的B处放大爆炸视图；
[0025]图6为本技术实施方式提供的夹爪的底部结构视图；
[0026]图中：100
‑
安装机构；101
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机器人连接法兰；102
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连接柱；103
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底板；1031
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凹槽；1032
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盲孔；200
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传动机构；201
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伺服电机；2011
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电机架；2012
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传动轴；202
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第一齿轮；203
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第二齿轮；2031
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中心轴；2032
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固定座；300
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夹持机构；301
‑
第三齿轮；302
‑
连接轴；3021
‑
环
形槽；3022
‑
卡簧；303
‑
夹爪；3031
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伸缩杆；30311
‑
压力传感器；3032
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万向球头关节；3033
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夹持片；3034
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防滑纹；3035
‑
照明灯。
具体实施方式
[0027]为使本技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业用码垛机器人夹持装置，其特征在于，包括，安装机构(100)，所述安装机构(100)包括机器人连接法兰(101)、连接柱(102)和底板(103)，所述连接柱(102)呈圆柱形，设置有四组，且分别设置于所述机器人连接法兰(101)的底部四角，所述底板(103)设置于所述连接柱(102)的底部，所述连接柱(102)的两端分别与所述机器人连接法兰(101)和所述底板(103)固定连接，所述底板(103)的四侧边均开设有凹槽(1031)，所述凹槽(1031)的左右两侧壁开设有盲孔(1032)；传动机构(200)，所述传动机构(200)设置于所述机器人连接法兰(101)和所述底板(103)之间，所述传动机构(200)包括伺服电机(201)、第一齿轮(202)和第二齿轮(203)，所述伺服电机(201)底部设置有电机架(2011)，所述伺服电机(201)通过螺栓固定安装在所述电机架(2011)的上方，所述伺服电机(201)的输出端连接有传动轴(2012)，所述传动轴(2012)的另一端固定连接第一齿轮(202)，所述第二齿轮(203)设置有四组，且分别设置于所述第一齿轮(202)的四侧；夹持机构(300)，所述夹持机构(300)包括第三齿轮(301)、连接轴(302)和夹爪(303)，所述夹持机构(300)设置有四组，且分别设置于四组所述凹槽(1031)的内部，每组所述夹持机构(300)设置有两组夹爪(303)，所述连接轴(302)的中部固定连接有所述第三齿轮(301)，所述连接轴(302)的两端分别贯穿所述夹爪(303)后插接于所述盲孔(1032)的内部，所述夹爪(303)与所述连接轴(302)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种工业用码垛机器人夹持装置，其特征在于，所述第一齿轮(202)为平齿轮，所述第二齿轮(203)的上部为平齿轮，所述第二齿轮(203)的下部为锥齿轮，所述第三齿轮(301)为锥齿轮，所述第一齿轮(202) 与所述第二齿轮(20...

【专利技术属性】
技术研发人员：周凯，刘志，张楠，
申请(专利权)人：武汉科恒工控工程有限责任公司，
类型：新型
国别省市：