一种无人机空基回收装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机空基回收装置，包括：回收平台，其安装于回收载机的机舱内并可伸出和收入机舱；回收平台包括固定连接的顶板和底板，顶板和底板上对称地分别设置有缓冲推杆阵列，所述缓冲推杆阵列由一组前端带有缓冲部件并可受控伸缩的缓冲推杆所组成，回收平台中设置有用于对各缓冲推杆的压力进行监测的压力传感器阵列以及用于对待回收无人机的轮廓及位姿信息进行检测的红外视觉系统；机械臂，其安装于回收载机的机舱内；所述机械臂的前端连接有可伸入所述缓冲推杆阵列中进行抓取的机械爪；控制模块，用于对所述缓冲推杆阵列及机械臂进行控制。本发明专利技术还公开了一种无人机空基回收方法。本发明专利技术可高效、安全地实现集群无人机空基回收。群无人机空基回收。群无人机空基回收。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机空基回收装置及方法


[0001]本专利技术涉及一种无人机回收装置，尤其涉及一种无人机空基回收装置及方法。

技术介绍

[0002]未来战争中，在没有可靠陆基或海基着陆点时，空基回收将是小型、大作战半径无人机最简易后勤和最低成本的解决方案，还具有对无人机性能影响最小和再次快速发射等优势，因此空基快速回收平台将是未来集群无人机发展的重要方向。随着无人机向小型化、集群化方向发展，集群作战运用第一时间内释放数十架甚至上百架无人机，在空中快速发射、组网、信息共享和智能协同。在没有可靠的陆基或海基着陆点时，空基回收将是集群无人机作战最简易的后勤支撑方案，不仅可以提高集群获取信息的质量，还可以重复使用，降低作战成本。无人机需要通过一个高度集成的空中平台，将集群无人机整体装载、运输、发射至指定空域，在空中为无人机提供发射、回收平台，为集群无人机之间、无人机与平台之间提供信息交互、存储的载体，实现重复利用。同时由于无人机上不需要安装着陆回收的装置，无人机便可以腾出更多的空间增加有效载荷，提高续航能力。同时，提高集群无人机空基回收效率，是集群战术走向战场的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机空基回收装置，其特征在于，包括：回收平台，其安装于回收载机的机舱内并可伸出和收入机舱；所述回收平台包括固定连接的顶板和底板，所述顶板和底板上对称地分别设置有缓冲推杆阵列，所述缓冲推杆阵列由一组前端带有缓冲部件并可受控伸缩的缓冲推杆所组成，所述回收平台中设置有用于对各缓冲推杆的压力进行监测的压力传感器阵列以及用于对待回收无人机的轮廓及位姿信息进行检测的红外视觉系统；机械臂，其安装于回收载机的机舱内；所述机械臂的前端连接有可伸入所述缓冲推杆阵列中进行抓取的机械爪；控制模块，用于对所述缓冲推杆阵列及机械臂进行控制。2.如权利要求1所述无人机空基回收装置，其特征在于，所述机械爪为多指式夹持机械爪，具有至少两个并排平行设置的夹持部件，各夹持部件之间的间距与所述缓冲推杆阵列中缓冲推杆之间的间距相适配从而使得机械爪的各夹持部件可同时伸入所述缓冲推杆阵列中，所述夹持部件由上下对称设置并可受控夹合的两根抓取指构成。3.如权利要求1所述无人机空基回收装置，其特征在于，所述顶板和底板之间通过一组可受控伸缩的连接件固定连接。4.如权利要求1所述无人机空基回收装置，其特征在于，所述缓冲推杆包括支撑架以及穿设于所述支撑架上部且前端带有缓冲橡胶头的多级作动筒，所述多级作动筒与支撑架之间设置有缓冲弹簧，所述支撑架的底板上所述多级作动筒的投影区域设置有压力传感器。5.如权利要求1～4任一项所述无人机空基回收装置，其特征在于，控制模块在控制缓冲推杆阵列进行待回收无人机的捕获时，对缓冲推杆阵列中各缓冲推杆的做动力、作动位移进行实时预测，以做动力和作动位移的预测结果作为目标量对缓冲推杆阵列进行闭环控制，并在缓冲推杆阵列中各缓冲推杆的实测压力与预设标准压力满足预设的匹配程度时控制缓冲推杆阵列停止动作。6.如权利要求5所述无人机空基回收装置，其特征在于，控制模块使用预先离线训练好的神经网络进行所述实时预测；所述神经网络的输入为回收载机、待回收无人机、回收平台的状态参数u1＝[h
1 v
1x v
1y v
1z φ
1 θ
1 ψ
1 p
1 q
1 r1]
T
、u2＝[h
2 v
2x v
2y v
2z φ
2 θ
2 ψ
2 p
2 q
2 r2]
T
、u3＝[x
r y
r z
r φ
r θ
r ψ
r
]
T
，所述神经网络的输出y
t
＝[F
t l
t
]
T
，其中，h1为回收载机的飞行高度，v
1x

【专利技术属性】
技术研发人员：盛汉霖，黄锐，刘通，张杰，王雨欣，李嘉诚，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：