基于多TOF激光雷达和RGB摄像头的室内高精度实时建模和空间定位的装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及3D建模领域，动作跟踪领域和VR空间定位领域，提供了基于TOF多激光雷达和RGB相机的室内高精度实时姿态建模和空间定位的装置和方法。本发明专利技术通过TOF真实深度信息来提高建模和定位的精度；通过RGB图像数据对TOF深度图像进行修复和超分辨率重构处理来解决现有激光相机的分辨率低的问题；通过多个扫描装置来解决大面积室内使用的问题和盲区过大的问题。本发明专利技术避免了现有单一、单个扫描装置的缺点，组合使用，并且提供了多种使用该装置进行高精度实时姿态建模和空间定位的方法。提高了姿态建模和空间定位的实时性，鲁棒性，精准性。由静态建模进步为实时建模，由仅能对骨骼空间定位进步为对待测体表面所有点进行空间定位。

【技术实现步骤摘要】
基于多TOF激光雷达和RGB摄像头的室内高精度实时建模和空间定位的装置和方法


[0001]本专利技术主要实体3D建模，动作跟踪领域和VR设备空间定位领域，可用于工业化机械臂机器人可视化编程、3D电影拍摄动作跟踪、3D游戏开发动作跟踪、带有RGB色彩信息的3D建模等大量
，具体为基于多TOF激光雷达和RGB摄像头的室内高精度实时建模和空间定位的装置和方法。

技术介绍

[0002]激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号（激光束），然后将接收到的从目标反射回来的信号（目标回波）与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，可以用在建筑、军事、地表勘测、等需要对物体的距离、形状、姿态、速度、加速度等信息获取的领域。
[0003]现有的技术中激光雷达主要部件有激光发射器 、激光接收器、信息处理系统等组成，激光接收器接收激光发射器发射到待测物体表面反射回的光脉冲，在转换成计算机可以识别处理的电信号，从而获取深度信息。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可用于多TOF激光雷达和RGB摄像头的室内高精度实时建模和空间定位的装置和方法其特征在于，包括：由多TOF激光雷达和RGB摄像头构成的扫描模块，用于扫描待测目标获取深度信息。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，包括：标定模块，进一步的，标定模块是高红外反光率的物体或带有鲜艳的RGB色彩的物体。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述的TOF激光雷达为固态面阵激光雷达或MEMS激光雷达。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述的多指至少需要2个及以上的TOF激光雷达；所述的高精度指相对纯图像识别、毫米波雷达等进行空间定位和建模的手段误差较小；所述的实时指扫描模块运行在30HZ及以上。5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，可以不存在RGB摄像头。6.根据权利要求1所述的扫描模块，其特征在于，在扫描模块的安装上，可以固定安装，或移动安装，优选的，扫描模块可以安装在可移动导轨上。7.根据权利要求1所述的高精度实时建模和空间定位的方法，其特征在于，包括：衔接多角度数据：针对多扫描装置获取的多角度的深度图像或RGB图像数据，根据特征点和空间上...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昊燃，
申请(专利权)人：四川正昊微科科技有限公司，
类型：发明
国别省市：