石墨舟搬运控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种石墨舟搬运控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及石墨舟镀膜技术领域，该方法包括：在机械手将石墨舟运送到设定安全位置时，控制炉管提前回压并打开炉门；控制所述机械手将所述石墨舟放置在舟桨上，并退回至所述设定安全位置；将所述舟桨运送至炉管，以进行石墨舟镀膜加工工艺；在所述石墨舟镀膜加工工艺完成时，控制所述机械手运行至所述设定安全位置；基于所述舟桨的位置信息控制所述机械手运行至舟桨位置抓取所述石墨舟，并将所述石墨舟存放至预定位置。能够解决目前石墨舟镀膜工艺产能降低的问题。墨舟镀膜工艺产能降低的问题。墨舟镀膜工艺产能降低的问题。

【技术实现步骤摘要】
石墨舟搬运控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及石墨舟镀膜领域，具体而言，涉及一种石墨舟搬运控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在石墨舟镀膜环节，产能瓶颈一直受限于镀膜机，虽然不断优化镀膜机工艺以及加快速度，但是工艺时间的优化提升，会导致在石墨舟镀膜工艺由于工艺时间的缺失造成石墨舟镀膜的瑕疵，造成产品品质下跌的情况。
[0003]在目前石墨舟镀膜设备的标准作业流程中，存在很多时间上的浪费，因此会造成石墨舟镀膜工艺产能降低的问题。

技术实现思路

[0004]有基于此，本申请实施例的目的在于提供一种石墨舟搬运控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决目前石墨舟镀膜工艺产能降低的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种石墨舟搬运控制方法，应用于石墨舟镀膜加工工艺，包括：
[0006]在机械手将石墨舟运送到设定安全位置时，控制炉管提前回压并打开炉门；
[0007]控制所述机械手将所述石墨舟放置在舟桨上，并退回至所述设定安全位置；
[0008]将所述舟桨运送至炉管，以进行石墨舟镀膜加工工艺；
[0009]在所述石墨舟镀膜加工工艺完成时，控制所述机械手运行至所述设定安全位置；
[0010]基于所述舟桨的位置信息控制所述机械手运行至舟桨位置抓取所述石墨舟，并将所述石墨舟存放至预定位置。
[0011]在上述实现过程中，在机械手运送到设定安全位置时控制炉管回压，可以节省从石墨舟放置到舟桨上到石墨舟被运送至炉管的这段时间，控制炉管提前回压并打开炉门可以使石墨舟镀膜工艺更为连贯，能够缩短机械手等待的时间，从而提高石墨舟镀膜工艺产能。
[0012]可选地，所述控制炉管提前回压并打开炉门包括：
[0013]根据炉管压力值判断所述炉管内是否为大气压；
[0014]在所述炉管内为大气压时，控制炉门阀打开所述炉门；
[0015]在所述炉管内不为大气压时，启动充气阀，将所述炉管内的气压调整至大气压，并控制所述炉门阀打开所述炉门。
[0016]在上述实现过程中，在机械手到达炉门抓取石墨舟之前提前打开炉门可以减少机械手等待的时间，通过压力传感器检测炉管内的气压并判断是否为大气压，且在不为时启动充气阀将炉管内的气压调整至大气压，可以提高石墨舟镀膜工艺的安全性。
[0017]可选地，所述控制所述机械手运行至所述设定安全位置包括：
[0018]控制所述机械手执行指令堆栈，所述指令堆栈包括：完成正在进行的任务或从机
械手原点位开始动作，以使所述机械手优先运行至所述设定安全位置。
[0019]在上述实现过程中，使用指令堆栈的方式控制机械手，可以调整机械手放置石墨舟、抓取石墨舟以及在冷却区挪舟各个任务的优先级，从而能够及时从舟桨上取走加工完成的石墨舟，能够避免炉管空置的浪费，提高了炉管的利用率。
[0020]可选地，在基于所述舟桨的位置信息控制所述机械手运行至舟桨位置抓取所述石墨舟之前，所述方法还包括：
[0021]获取限位传感器的信号，所述限位传感器设置在所述设定安全位置，在所述舟桨到达所述设定安全位置时，触发所述限位传感器并使所述限位传感器发出信号；
[0022]基于所述限位传感器的信号生成控制信号并发送至所述机械手，控制所述机械手抓取所述石墨舟。
[0023]在上述实现过程中，在石墨舟加工完毕被舟桨运送至炉管外时，采用限位传感器可以准确获取舟桨的位置，基于舟桨的位置控制机械手抓取加工完成的石墨舟并将其放置于预定位置进行冷却，可以提高机械手运送效率，提高石墨舟镀膜工艺产能。
[0024]可选地，所述将所述石墨舟存放至预定位置包括：
[0025]按照自下至上的顺序放置加工完成的所述石墨舟。
[0026]在上述实现过程中，按照自下至上的顺序放置加工完成的石墨舟，可以加快石墨舟的冷却效率，提高冷却速度，同时，按照顺序放置石墨舟可以减少机械手挪舟的频率，使机械手能够优先抓取加工完成的石墨舟，进一步提升了石墨舟镀膜工艺的产能。
[0027]可选地，所述方法还包括：
[0028]在所述机械手处于闲置状态时，执行挪舟指令，根据冷却时间调整加工后的所述石墨舟的放置顺序。
[0029]在上述实现过程中，通过控制机械手在闲置状态时进行挪舟，可以优先抓取刚加工完成的石墨舟，由此保证炉管不会被空置而导致浪费，通过调整抓取石墨舟以及调整石墨舟摆放顺序的指令优先级，能够提升石墨舟镀膜工艺效率。
[0030]可选地，在所述基于所述舟桨的位置信息控制所述机械手运行至舟桨位置抓取所述石墨舟，并将所述石墨舟存放至预定位置之后，所述方法还包括：
[0031]在石墨舟镀膜加工工艺在预设时间之内完成时，匹配并预约所述机械手，以在所述石墨舟镀膜加工工艺完成时，控制所述机械手及时抓取所述石墨舟。
[0032]在上述实现过程中，在石墨舟镀膜加工工艺将要完成时便匹配对应的机械手，以使机械手及时抓取加工完成的石墨舟，能够减少机械手抓取石墨舟时浪费的时间，从而提高石墨舟镀膜工艺产能。
[0033]第二方面，本申请实施例提供一种石墨舟搬运控制装置，包括：
[0034]炉门控制模块，用于在机械手将石墨舟运送到设定安全位置时，控制炉管提前回压并打开炉门；
[0035]放置模块，用于控制所述机械手将所述石墨舟放置在舟桨上，并退回至所述设定安全位置；
[0036]舟桨运送模块，用于将所述舟桨运送至炉管，以进行石墨舟镀膜加工工艺；
[0037]机械手运行模块，用于在所述石墨舟镀膜加工工艺完成时，控制所述机械手运行至所述设定安全位置；
[0038]存放模块，用于基于所述舟桨的位置信息控制所述机械手运行至舟桨位置抓取所述石墨舟，并将所述石墨舟存放至预定位置。
[0039]在上述实现过程中，在机械手运送到设定安全位置时控制炉管回压，可以节省从石墨舟放置到舟桨上到石墨舟被运送至炉管的这段时间，控制炉管提前回压并打开炉门可以使石墨舟镀膜工艺更为连贯，能够缩短机械手等待的时间，从而提高石墨舟镀膜工艺产能。
[0040]可选地，炉门控制模块可以包括：
[0041]气压判断子模块，用于根据炉管压力值判断所述炉管内是否为大气压。
[0042]控制子模块，用于在所述炉管内为大气压时，控制炉门阀打开所述炉门；以及在所述炉管内不为大气压时，启动充气阀，将所述炉管内的气压调整至大气压，并控制所述炉门阀打开所述炉门。
[0043]在上述实现过程中，在机械手到达炉门抓取石墨舟之前提前打开炉门可以减少机械手等待的时间，通过压力传感器检测炉管内的气压并判断是否为大气压，且在不为时启动充气阀将炉管内的气压调整至大气压，可以提高石墨舟镀膜工艺的安全性。
[0044]可选地，机械手运行模块可具体用于：
[0045]控制所述机械手执行指令堆栈，所述指令堆栈包括：完成正在进行的任务或从机械手原本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种石墨舟搬运控制方法，其特征在于，应用于石墨舟镀膜加工工艺，包括：在机械手将石墨舟运送到设定安全位置时，控制炉管提前回压并打开炉门；控制所述机械手将所述石墨舟放置在舟桨上，并退回至所述设定安全位置；将所述舟桨运送至炉管，以进行石墨舟镀膜加工工艺；在所述石墨舟镀膜加工工艺完成时，控制所述机械手运行至所述设定安全位置；基于所述舟桨的位置信息控制所述机械手运行至舟桨位置抓取所述石墨舟，并将所述石墨舟存放至预定位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制炉管提前回压并打开炉门包括：根据炉管压力值判断所述炉管内是否为大气压；在所述炉管内为大气压时，控制炉门阀打开所述炉门；在所述炉管内不为大气压时，启动充气阀，将所述炉管内的气压调整至大气压，并控制所述炉门阀打开所述炉门。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械手运行至所述设定安全位置包括：控制所述机械手执行指令堆栈，所述指令堆栈包括：完成正在进行的任务或从机械手原点位开始动作，以使所述机械手优先运行至所述设定安全位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述舟桨的位置信息控制所述机械手运行至舟桨位置抓取所述石墨舟之前，所述方法还包括：获取限位传感器的信号，所述限位传感器设置在所述设定安全位置，在所述舟桨到达所述设定安全位置时，触发所述限位传感器并使所述限位传感器发出信号；基于所述限位传感器的信号生成控制信号并发送至所述机械手，控制所述机械手抓取所述石墨舟。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述石墨舟存放至预定位置包括：按照自下...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄勤，钟健，李春峰，张浩，熊苏，
申请(专利权)人：通威太阳能成都有限公司，
类型：发明
国别省市：