【技术实现步骤摘要】
喷砂机器人
[0001]本公开属于喷砂
，特别涉及一种喷砂机器人。
技术介绍
[0002]由于大型管道具有高强度、高韧性及较好的焊接性能，所以是工业及民用最常用的介质输送载体，广泛用于蒸汽、压缩空气、液体燃料等介质输送。为提高大型管道对安装环境的适应性，延长使用寿命，一般会对大型管道的外壁采取防腐措施，在实施防腐措施之前，需要对大型管道的外壁进行喷砂除锈。
[0003]相关技术中，一般是由人工手持喷枪对大型管道的外壁来回反复喷砂，从而起到除锈的作用。
[0004]然而，上述喷砂方式，人工劳动强度大，工作效率低。
技术实现思路
[0005]本公开实施例提供了一种喷砂机器人，可以自动对管道的外壁进行喷砂处理。所述技术方案如下：
[0006]本公开实施例提供了一种喷砂机器人，所述喷砂机器人包括轴向运动机构、两个周向运动机构、喷砂机构和伸缩机构；
[0007]所述轴向运动机构包括轴向弧形架、轴向行走组件和轴向磁铁，所述轴向行走组件与所述轴向弧形架的内周壁相连，所述轴向行走组件的行走方...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种喷砂机器人，其特征在于，所述喷砂机器人包括轴向运动机构(1)、两个周向运动机构(2)、喷砂机构(3)和伸缩机构(4)；所述轴向运动机构(1)包括轴向弧形架(11)、轴向行走组件(12)和轴向磁铁(13)，所述轴向行走组件(12)与所述轴向弧形架(11)的内周壁相连，所述轴向行走组件(12)的行走方向与所述轴向弧形架(11)的轴向相同，所述轴向磁铁(13)与所述轴向弧形架(11)的内周壁相连，所述周向运动机构(2)包括周向弧形架(21)、周向行走组件(22)和周向磁铁(23)，两个所述周向弧形架(21)分别位于所述轴向弧形架(11)的两端，且所述周向弧形架(21)的端部与所述轴向弧形架(11)的端部相铰接，所述周向弧形架(21)的内周壁和所述轴向弧形架(11)的内周壁围成用于夹装管道的空间，所述周向行走组件(22)与所述周向弧形架(21)的内周壁相连，且所述周向行走组件(22)的行走方向沿所述周向弧形架(21)的周向相同，所述周向磁铁(23)与所述周向弧形架(21)的内周壁相连；所述喷砂机构(3)包括喷砂组件(32)，所述喷砂组件(32)可移动地与所述周向弧形架(21)相连，所述喷砂组件(32)的移动方向与所述周向弧形架(21)的轴线相同；所述伸缩机构(4)包括至少两个伸缩油缸(41)，至少两个所述伸缩油缸(41)分别位于所述轴向弧形架(11)的两端，且各所述伸缩油缸(41)的一端分别与所述轴向弧形架(11)的端部外壁相铰接，各所述伸缩油缸(41)的另一端分别与所述周向弧形架(21)的端部外壁相铰接，所述伸缩机构(4)被配置为，驱动两个所述周向弧形架(21)转动，以使所述周向弧形架(21)的内周壁凸出于所述轴向弧形架(11)的内周壁。2.根据权利要求1所述的喷砂机器人，其特征在于，所述伸缩机构(4)还包括铰接杆(42)和伸缩弹簧(43)；所述铰接杆(42)的第一端与所述周向弧形架(21)相铰接，第二端与所述伸缩弹簧(43)的第一端相连；所述伸缩弹簧(43)位于所述铰接杆(42)与所述伸缩油缸(41)之间，且所述伸缩弹簧(43)的第二端与所述伸缩油缸(41)的第二端相铰接。3.根据权利要求1所述的喷砂机器人，其特征在于，所述轴向弧形架(11)包括两个第一弧形梁(111)和多个第一横梁(112)；两个所述第一弧形梁(111)同轴布置，沿自身的轴线相互间隔；各所述第一横梁(112)分别位于两个所述第一弧形梁(111)之间，且所述第一横梁(112)的第一端与两个所述第一弧形梁(111)的一个相连，且所述第一横梁(112)的第二端与两个所述第一弧形梁(111)的另一个相连。4.根据权利要求3所述的喷砂机器人，其特征在于，所述轴向弧形架(11)还包括两个轴向磁铁座(113)，两个所述轴向磁铁座(113)分别与位于所述轴向弧形架(11)的两端的所述第一横梁(112)相连，所述轴向磁铁(13)与所述轴向磁铁座(113)相连。5.根据权利要求1所述的喷砂机器人，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：王宪军，王留彬，赵爽，郭伟，颜世清，李晓鹏，吴阳，杨艳东，李雅男，李向阳，李跃东，
申请(专利权)人：中国石油天然气集团有限公司，
类型：新型
国别省市：
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