一种清洁机器人获取可清扫区域面积的方法技术

本发明专利技术公开了一种清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，具体包括：获取清洁机器人当前所处环境平面图；确定清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域；获取清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域内的像素点数量；基于单位像素点占用面积计算清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域面积。本发明专利技术使得清洁机器人无需对可清扫区域进行遍历即可实现对可清扫区域面积的获取，简化了清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，同时以单位像素点占用面积的计算的方式提高可清扫区域面积计算的精准度，从而提高清洁机器人工作效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人获取可清扫区域面积的方法


[0001]本专利技术涉及清洁机器人领域，具体涉及一种清洁机器人获取可清扫区域面积的方法。

技术介绍

[0002]随着科技的飞速发展，清洁机器人在日常生活中已得到广泛应用。清洁机器人作为一种具备智能规划清扫的移动设备，能够实现自主规划清扫路线和清扫任务顺序。而在清洁机器人执行自主规划清扫路线之前，清洁机器人需要获取当前环境信息，当前环境信息包括：障碍物位置和任务区域相关信息等，而任务区域相关信息中包括可清扫区域面积和范围，清洁机器人通过获取可清扫区域面积和范围从而实现更优的清扫路线和清扫任务规划。目前现有技术中，清洁机器人获取可清扫区域面积一般需要清洁机器人对该可清扫区域执行遍历后才能得到，如此会降低清洁机器人的工作效率。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提供了一种清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，简化了清洁机器人获取可清扫区域面积方法同时提高了清洁机器人获取可清扫区域面积的精准度。本专利技术的具体技术方案如下：一种清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，具体包括：获取清本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，其特征在于，所述清洁机器人获取可清扫区域面积的方法具体包括：获取清洁机器人当前所处环境平面图；确定清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域；获取清洁机器人当前所处环境平面图中的可清扫区域内的像素点数量；基于单位像素点占用面积计算清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域面积。2.根据权利要求1所述的清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，其特征在于，所述清洁机器人获取可清扫区域面积的方法执行所述确定清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域前还包括：对所述清洁机器人当前所处环境平面图进行图像预处理，以获取所述清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线。3.根据权利要求2所述的清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，其特征在于，所述对清洁机器人当前所处环境平面图进行图像预处理，是指将所述清洁机器人当前所处环境平面图进行二值化处理，使得所述清洁机器人当前所处环境平面图被处理为二值图像。4.根据权利要求3所述的清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，其特征在于，所述获取清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线，具体包括：采用基于轮廓检测的findContours函数识别被处理为二值图像的清洁机器人当前所处环境平面图中的轮廓像素点，基于识别到的全部轮廓像素点组成所述清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线。5.根据权利要求2所述的清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，其特征在于，所述对清洁机器人当前所处环境平面图进行图像预处理，是指将所述清洁机器人当前所处环境平面图划分为非障碍物区域和障碍物区域，并将非障碍物区域和障碍物区域使用不同颜色覆盖。6.根据权利要求5所述的清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，其特征在于，所述获取清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线，具体包括：识别不同颜色的区域边界，将被不同颜色覆盖的区域之间的全部边界作为所述清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线。7.根据权利要求2所述的清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，其特征在于，所述确定清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域，具体包括：从所述清洁机器人当前所处环境平面图中的全部轮廓线中筛选出符合预设第一特征的一条轮廓线作为所述可清扫区域轮廓线，并将所述可清扫区域轮廓线包围的区域中的非障碍物区域确定为清洁机器人当前所处环境平面图内的可清扫区域。8.根据权利要求7所述的清洁机器人获取可清扫区域面积的方法，其特征在于，所述符合预设第一特征的轮廓线是...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈锦杰，黄惠保，周和文，刘威，赵一帆，游思遐，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：