一种车道线离线数据可视化方法及装置制造方法及图纸

本方案涉及一种车道线离线数据可视化方法及装置，该方法包括：获取并解析各车道线传感器的车道线离线数据包，再将各传感器的车道线离线数据分别存储到第一数据容器中；对各第一数据容器中存储的各传感器的车道线离线数据进行时间同步，再转存入第二数据容器中；选取目标时间段和待目标车道线系数，从第二数据容器中提取所有传感器在目标时间段内的目标车道线离线数据；形成每一传感器的各目标车道线曲线系数在目标时间段内随时间变化的第一曲线图；基于每一传感器的各目标车道线曲线系数在目标时间段内随时间变化的第一曲线图，计算每一传感器的各目标车道线曲线系数的均值、方差、和/或期望在目标时间段内随时间变化的曲线图，再进行输出展示。再进行输出展示。再进行输出展示。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线离线数据可视化方法及装置


[0001]本专利技术属于自动驾驶控制应用
，具体应用于自动驾驶车辆传感融合车道线数据分析。

技术介绍

[0002]近几年激光雷达成本逐渐下探、高精度地图基本覆盖全国高速道路，以及摄像头、雷达的芯片算力的提高，得益于这些传感器技术的升级与大规模推广，促进了自动驾驶技术快速提升，也让L3级以上的自动驾驶商业量产变为了可能。
[0003]但伴随着自动驾驶传感器数量增加以及传感器算力的提升，同时也会生成大量的数据，特别是激光雷达与摄像头，据估算每100KM路试会生成1TB的数据。自动驾驶路试所产生的数据包含车辆的信息，激光雷达点云，摄像头图像数据，地图数据等，如何利用好这些数据金矿用于提升自动驾驶系统性能及系统鲁棒性成为了一个新的难题。
[0004]车道保持功能作为自动驾驶功能中最为基本且重要部分，其功能主要为保证车辆在结构化道路上居中行驶，该功能直接影响整套自动驾驶系统安全性
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横向控偏可能会导致交通事故、舒适性
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车道内晃动会影响乘客体验。
[0005]而融合车道线输出的好坏直接影响横向控制，若车道线输出航行角（路面车道线与本车相对位置）、车道线输出曲率波动都可能造成横向控制抖动，甚至是撞向车道护栏、碰撞相邻车辆导致严重的交通事故。因此如何提升车道线输出的鲁棒性，直接影响横向（方向盘）控制的有效性以及自动驾驶系统的稳定性。
[0006]目前车道线主要依赖于前视摄像头、环视摄像头采集图像经过边缘增强、二值化图像处理、提取车道线内侧边缘特征点最后经hough变化拟合出车道线并用多次曲线方程表征（其中， 为车道线曲线方差相关系数）所以本专利提出的可视化方法可以直观分析判断车道线的误检、漏检问题。
[0007]然而，现有的车道线离线数据分析方法存在以下明显缺陷：1、 只是静态全局（整段离线数据）展示单信号折线图，无法根据时间轴动态展示各时间点信号变化；2、 未加入数值统计模块，不利于开发者发现数据潜在规律。
[0008]基于数据的分析必须完整地、正确地反映客观情况的全貌，就必须在实事求是的原则的指导下，经过对大量的、丰富的统计资料和数据进行加工制作和分析研究，才能能为后续开发做出指导方向。进行数据处理的过程是一个复杂的过程，这个环节当中，从数据的收集到数据筛选、数据分析都有可能产生错误，因此需要在各个环节中对错误的数据进行甄别，特别是数据处理的阶段，可以很好的对数据进行一个清理的过程。
[0009]综上所述，对自动驾驶所产生的车道线数据进行可视化动态展示有助于开发人员从路试数据中发现自动驾驶系统中潜在存在的问题，提升系统安全性，同时数值统计模块也可为开发人员提供传感器车道线多维数据，用于优化功能开发提升系统稳健性。

技术实现思路

[0010]本专利技术的目的是为开发人员提供一种基于自动驾驶的车道线数据的分析方法及可视化方法及装置，用于解决开发人员从海量数据中快速、直观，分析定位问题，提高效率、降低问题处理时间。
[0011]本专利技术采用的技术方案为：本专利技术提供了一种车道线离线数据可视化方法，包括：获取并解析各车道线传感器的车道线离线数据包，以得到各车道线传感器的车道线离线数据，再将各传感器的车道线离线数据分别存储到一个第一数据容器中；对各第一数据容器中存储的各传感器的车道线离线数据进行时间同步，再将时间同步后的各第一数据容器中存储的各传感器的车道线离线数据分别加上对应传感器标志位后转存入同一个第二数据容器中；选取目标时间段和待显示的目标车道线系数，从所述第二数据容器中提取所有传感器在所述目标时间段内的目标车道线离线数据；针对每一传感器，分别建立横轴为时间、纵轴为目标车道线曲线系数的笛卡尔坐标系，形成每一传感器的各目标车道线曲线系数在所述目标时间段内随时间变化的第一曲线图；基于每一传感器的各目标车道线曲线系数在所述目标时间段内随时间变化的第一曲线图，计算每一传感器的各目标车道线曲线系数的均值在所述目标时间段内随时间变化的第二曲线图，每一传感器的各目标车道线曲线系数的方差在所述目标时间段内随时间变化的第三曲线图，和/或每一传感器的各目标车道线曲线系数的期望在所述目标时间段内随时间变化的第四曲线图；将每一传感器的各目标车道线曲线系数的均值在所述目标时间段内随时间变化的第二曲线图，每一传感器的各目标车道线曲线系数的方差在所述目标时间段内随时间变化的第三曲线图，和/或每一传感器的各目标车道线曲线系数的期望在所述目标时间段内随时间变化的第四曲线图进行输出展示。
[0012]本专利技术还提供了一种车道线离线数据可视化装置，所述装置包括：离线数据解析模块，用于获取并解析各车道线传感器的车道线离线数据包，以得到各车道线传感器的车道线离线数据，再将各传感器的车道线离线数据分别存储到一个第一数据容器中；数据转存模块，用于对各第一数据容器中存储的各传感器的车道线离线数据进行时间同步，再将时间同步后的各第一数据容器中存储的各传感器的车道线离线数据分别加上对应传感器标志位后转存入同一个第二数据容器中；时间流图模块，用于选取目标时间段和待显示的目标车道线系数，从所述第二数据容器中提取所有传感器在所述目标时间段内的目标车道线离线数据；针对每一传感器，分别建立横轴为时间、纵轴为目标车道线曲线系数的笛卡尔坐标系，形成每一传感器的各目标车道线曲线系数在所述目标时间段内随时间变化的第一曲线图；数值分析模块，用于基于每一传感器的各目标车道线曲线系数在所述目标时间段内随时间变化的第一曲线图，计算每一传感器的各目标车道线曲线系数的均值在所述目标时间段内随时间变化的第二曲线图，每一传感器的各目标车道线曲线系数的方差在所述目
标时间段内随时间变化的第三曲线图，和/或每一传感器的各目标车道线曲线系数的期望在所述目标时间段内随时间变化的第四曲线图；可视化模块，用于将每一传感器的各目标车道线曲线系数的均值在所述目标时间段内随时间变化的第二曲线图，每一传感器的各目标车道线曲线系数的方差在所述目标时间段内随时间变化的第三曲线图，和/或每一传感器的各目标车道线曲线系数的期望在所述目标时间段内随时间变化的第四曲线图进行输出展示。
[0013]本专利技术的有益效果在于：1、通过引入时间流概念，信号变化可随时间变化动态显示；2、通过提出的可视化方法可以直观分析判断车道线的误检、漏检问题；3、通过加入数据统计分析便于开发者多角度发现传感器车道线数据潜在规律。
附图说明
[0014]图1为本专利技术方法的流程图；图2为本专利技术装置的结构框图。
具体实施方式
[0015]参照图1与图2，本专利技术提出了一种自动驾驶车道线离线数据分析可视化装置，包括以下各模块：离线数据解析模块：其用于加载自动驾驶车辆的各车道线传感器（如前视摄像头、环视摄像头）的车道线离线数据包，解析并将解析后得到的各传感器的车道线离线数据分别存入一个独立的数据容器中。
[0016]本实施例中，该车道线离线数据解析模块具体包括3个组件，分别为：数据加载组件、数据解析组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线离线数据可视化方法，其特征在于，包括：获取并解析各车道线传感器的车道线离线数据包，以得到各车道线传感器的车道线离线数据，再将各传感器的车道线离线数据分别存储到一个第一数据容器中；对各第一数据容器中存储的各传感器的车道线离线数据进行时间同步，再将时间同步后的各第一数据容器中存储的各传感器的车道线离线数据分别加上对应传感器标志位后转存入同一个第二数据容器中；选取目标时间段和待显示的目标车道线系数，从所述第二数据容器中提取所有传感器在所述目标时间段内的目标车道线离线数据；针对每一传感器，分别建立横轴为时间、纵轴为目标车道线曲线系数的笛卡尔坐标系，形成每一传感器的各目标车道线曲线系数在所述目标时间段内随时间变化的第一曲线图；基于每一传感器的各目标车道线曲线系数在所述目标时间段内随时间变化的第一曲线图，计算每一传感器的各目标车道线曲线系数的均值在所述目标时间段内随时间变化的第二曲线图，每一传感器的各目标车道线曲线系数的方差在所述目标时间段内随时间变化的第三曲线图，和/或每一传感器的各目标车道线曲线系数的期望在所述目标时间段内随时间变化的第四曲线图；将每一传感器的各目标车道线曲线系数的均值在所述目标时间段内随时间变化的第二曲线图，每一传感器的各目标车道线曲线系数的方差在所述目标时间段内随时间变化的第三曲线图，和/或每一传感器的各目标车道线曲线系数的期望在所述目标时间段内随时间变化的第四曲线图进行输出展示。2.一种车道线离线数据可视化装置，其特征在于，所述装置包...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨钊，万满，丛伟伦，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：