【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶数据采集融合系统及方法
[0001]本申请属于数据采集融合
，具体涉及一种数据采集融合系统及方法。
技术介绍
[0002]自动驾驶在实现的过程中，车辆往往需要融合多种传感器采集的数据以实现环境感知进而进行驾驶决策。这些传感器主要包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、用于采集车辆底盘的CAN传感器等，它们共同为自动驾驶提供多维度的感知数据，保证自动驾驶的正常工作。
[0003]数据的融合需要依赖时间戳，具体的：各传感器独立工作，并根据各自的时钟信号将采集的数据打上时间戳，并将时间戳随着采集的数据发送到采集主机中进行数据融合。采集主机根据时间戳信息将各传感器采集的同时间的数据进行融合。在此基础上完成多传感器数据融合。
[0004]但是由于摄像头、毫米波雷达、激光雷达等内部各有独立的时钟，时钟之间存在误差，导致不同传感器输出的采集数据带的时间戳信息误差就比较大。
技术实现思路
[0005]为了解决现有技术的问题，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶数据采集融合系统和方法，提高了不同传感器
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶数据采集融合系统，其特征在于，所述系统包括：时钟同步单元、采集主机以及至少两种不同类型的传感器单元；所述采集主机用于对不同类型的所述传感器和所述时钟同步单元输出控制信号并接收不同类型的所述传感器发送的携带时间戳的采集数据进行数据融合；所述时钟同步单元，用于根据GNSS信号确定当前时间并对不同类型的所述传感器进行授时；不同类型的所述传感器单元用于在同一场景下各自采集数据并根据所述时钟同步单元的授时对采集数据打上时间戳。2.如权利要求1所述的自动驾驶数据采集融合系统，其特征在于，不同类型的所述传感器单元包括至少一个雷达传感器和至少一个图像采集传感器单元；每个所述雷达传感器用于通过旋转对所述场景进行扫描，以采集对应的点云数据并将触发信号发送至所述时钟同步单元；所述时钟同步单元，用于将所述触发信号发送至每一个所述图像采集传感器单元；所述图像采集传感器单元用于根据所述触发信号启动图像采集以获得对应的图像数据并根据图像曝光时间和所述时钟同步单元的授时确定所述图像数据的时间戳。3.如权利要求2所述的自动驾驶数据采集融合系统，其特征在于，所述图像采集传感器单元还用于根据所述图像曝光时间和所述图像数据中每帧图像的行像素确定每行像素的曝光时间以确定所述图像数据中每帧图像的每行像素的时间戳；所述采集主机用于根据每帧图像的每行像素的时间戳和携带时间戳的所述点云数据进行融合。4.如权利要求3所述的自动驾驶数据采集融合系统，其特征在于，每个所述图像采集传感器单元包括图像采集设备和第一SOC芯片；所述第一SOC芯片用于根据所述时钟同步单元的授时完成时钟同步并根据所述触发信号控制所述图像采集设备启动图像采集并对所述图像采集设备采集的图像数据计算所述每行像素的曝光时间...
【专利技术属性】
技术研发人员：董潇健，黄毅，
申请(专利权)人：万赛智能科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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