障碍物属性的确定方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种障碍物属性的确定方法、装置、终端及存储介质，属于图像处理技术领域。应用于终端，该方法包括：根据第一鱼眼图像，获取属性特征图像；对属性特征图像进行属性分类，获取每种障碍物属性对应的属性图；根据属性特征图像，获取属性向量；根据属性向量及每种障碍物属性对应的属性图，确定第一鱼眼图像中第一位置处障碍物的障碍物属性。本申请在对第一鱼眼图像获取属性特征图像后，基于属性特征图像获取每个属性的属性图以及表征全局分类下的属性向量，通过结合属性向量以及属性图，确定第一位置处障碍物的障碍物属性，基于两种分类结果得到障碍物属性，使得障碍物属性的获取更加准确。的获取更加准确。的获取更加准确。

【技术实现步骤摘要】
障碍物属性的确定方法、装置、终端及存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，特别涉及一种障碍物属性的确定方法、装置、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的快速发展，人们对终端的功能需求越来越多，相应的终端中可实现的功能也越来越多，比如，用户可以通过使用终端进行空间检测、播放音频、位置定位等。
[0003]其中，在空间检测方面，通常会使用摄像头采集周围环境的环境图像，并基于该环境图像对周围环境中的可达空间进行检测。目前，终端在输出可达空间中预测点的位置时，往往还需要输出预测点的属性(比如，预测点处的障碍物属于静态障碍物、动态障碍物或者悬空障碍物等几种类别属性)，其中，对于预测点可能属于不同的属性的检测来说，终端通常基于采集的环境图像获取热力图的方式，通过热力图的方式对障碍物的属性进行预测，该过程获取障碍物属性的方式单一，得到的障碍物属性的准确性较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种障碍物属性的确定方法、装置、终端及存储介质，能够提高获取图像中障碍物对应的障碍物属性的准确性。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物属性的确定方法，其特征在于，所述方法由终端执行，所述方法包括：根据第一鱼眼图像，获取属性特征图像，所述属性特征图像包括所述第一鱼眼图像中各个障碍物的属性特征；对所述属性特征图像进行属性分类，获取每种障碍物属性对应的属性图，所述属性图包括所述第一鱼眼图像中的各个像素点对应的障碍物属性的置信度；根据所述属性特征图像，获取属性向量，所述属性向量用于表征所述第一鱼眼图像中各个像素点在全局分类下对应的障碍物属性以及置信度；根据所述属性向量及所述每种障碍物属性对应的属性图，确定所述第一鱼眼图像中第一位置处障碍物的障碍物属性，所述第一位置是所述第一鱼眼图像中的任意一个障碍物包含的像素点位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述属性特征图像，获取属性向量，包括：对所述属性特征图像进行一维变换，获取一维特征图；根据所述一维特征图以及全连接层，生成所述属性向量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述属性向量及所述每种障碍物属性对应的属性图，确定所述第一鱼眼图像中第一位置处障碍物的障碍物属性，包括：根据每种属性对应的所述属性图，确定所述第一鱼眼图像中第一位置处障碍物的第一障碍物属性信息，所述第一障碍物属性信息包含所述第一位置处障碍物的第一障碍物属性以及第一障碍物属性对应的置信度；根据所述属性向量，确定所述第一鱼眼图像中第一位置处障碍物的第二障碍物属性信息，所述第二障碍物属性信息包含所述第一位置处障碍物的第二障碍物属性以及第二障碍物属性对应的置信度；根据所述第一障碍物属性信息以及所述第二障碍物属性信息，确定所述第一位置处障碍物的障碍物属性。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每种属性对应的所述属性图，确定所述第一鱼眼图像中第一位置处障碍物的第一障碍物属性信息，包括：确定所述第一位置处障碍物在每种属性对应的所述属性图中的各个障碍物属性以及各个置信度；根据所述各个置信度，确定所述各个置信度中的最高置信度；将所述最高置信度以及所述最高置信度对应的障碍物属性，获取为所述第一障碍物属性信息。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每种属性对应的所述属性图，确定所述第一鱼眼图像中第一位置处障碍物的第一障碍物属性信息，包括：确定所述第一位置处障碍物在每种属性对应的所述属性图中的各个障碍物属性以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁康正，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：