结合RGBD图像水池污渍定位方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种结合RGBD图像水池污渍定位方法及系统，涉及视觉识别与定位术领域，该方法包括：步骤S1：对水池槽彩色图像采用椭圆检测进行初步定位；步骤S2：对水池槽的初步定位完成之后，再对水池槽的彩色图像的感兴趣的ROI区域进行污渍进行检测和定位；步骤S3：利用深度图像，通过内外参数，将平面位置坐标转换到世界坐标系中供机器人进行二次清洁。本发明专利技术能够很大程度上提高清洁机器人的清洁力度，且广泛适用于对比度较强烈的污渍检测。且广泛适用于对比度较强烈的污渍检测。且广泛适用于对比度较强烈的污渍检测。

【技术实现步骤摘要】
结合RGBD图像水池污渍定位方法及系统


[0001]本专利技术涉及视觉识别与定位
，具体地，涉及一种结合RGBD图像水池污渍定位方法及系统。

技术介绍

[0002]酒店客房的智能化打扫已经是未来的趋势，因为目前的客房清洁是一套标准化流程，很适合用机器人来取代很多重复性的工作。
[0003]酒店清洁机器人的工作流程较复杂，就水池而言，清洁过后能不能符合最终的验收标准一直是个挑战。
[0004]公开号为CN111822462A的专利技术专利，公开了一种用于污水处理水池中的清扫污垢机器人，包括机器人本体，机器人本体上设有第一清扫机构、第二清扫机构、第三清扫机构、第四清扫机构和第五清扫机构，第一清扫机构、第二清扫机构、第三清扫机构、第四清扫机构和第五清扫机构分别与第一表面、第二表面、第三表面、第四表面和第五表面相对应；机器人本体上设有牵引机构。
[0005]而现有技术中，使用机器人对水池槽进行清洁，在光照多变的情况下，清洁后的水池污渍难以定位，且水池的污渍多样化，成为污渍定位的难点。
专利技术内容
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种结合RGBD图像水池污渍定位方法，其特征在于，包括：步骤S1：对水池槽彩色图像采用椭圆检测进行初步定位；步骤S2：对水池槽的初步定位完成之后，再对水池槽的彩色图像的感兴趣的ROI区域进行污渍进行检测和定位；步骤S3：利用深度图像，通过内外参数，将图像中检测出的污渍平面位置坐标转换到世界坐标系中供机器人进行二次清洁。2.根据权利要求1所述的结合RGBD图像水池污渍定位方法，其特征在于，所述步骤S1包括：步骤S1.1：对原始图像进行直方图均衡化处理；步骤S1.2：再使用Gaussian滤波，排除水池成像中的相机噪声；步骤S1.3：利用改进的Canny算子对预处理过后的图像进行边界提取，并根据检测线段的曲率进行筛选，排除干扰线段，提高后处理效率；步骤S1.4：利用提取出的边缘二值图进行椭圆检测，并求出其椭圆中心，完成定位功能。3.根据权利要求1所述的结合RGBD图像水池污渍定位方法，其特征在于，所述步骤S2中对污渍进行检测包括：步骤S2.1：对原图进行双边滤波的预处理操作；步骤S2.2：利用步骤S1中生产的椭圆中心，并根据水池尺寸参数，生成待检测区域；同时生成二值掩模图Mask，用其来排除水池黑色空洞对污渍检测结果的影响。4.根据权利要求3所述的结合RGBD图像水池污渍定位方法，其特征在于，所述步骤S2.1包括：双边滤波的处理方式不仅考虑像素的欧氏距离，还考虑了像素范围域的辐射差异，其公式如下：其中，σ
s
代表过滤的像素空间邻域的大小；σ
r
表示领域像素向下加权值的大小；表示滤波后的输出图像；表示权重总和的归一化；bf表示bilateral filter双边滤波；表示space weight空间权重；表示range weight范围权重；I
q
表示输入图像。5.根据权利要求1所述的结合RGBD图像水池污渍定位方法，其特征在于，所述步骤S2中对污渍进行定位包括：步骤S2.3：利用自适应阈值的方法，对污渍进行分割；
步骤S2.4：对分割处理之后的图像进行连通域分析，并计算出每块区域的中心坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：王金龙，郭震，
申请(专利权)人：上海景吾智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：