目标车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种目标车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该控制方法包括：在目标车辆行驶过程中，获取通过雷达装置采集的多帧点云图像；对每帧点云图像分别进行障碍物检测，确定目标障碍物的当前位置和置信度；基于确定的所述目标障碍物的当前位置和置信度，以及所述目标车辆的当前位姿数据，控制所述目标车辆行驶。所述目标车辆行驶。所述目标车辆行驶。

【技术实现步骤摘要】
目标车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种目标车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在辅助驾驶或者自动驾驶领域中，可以通过雷达获取点云图像，基于点云图像确定是否存在目标障碍物，并在检测到存在目标障碍物时，基于检测到的目标障碍物的位置，控制车辆进行行驶，比如是否进行减速避障。

技术实现思路

[0003]本公开实施例至少提供一种目标车辆的控制方案。
[0004]第一方面，本公开实施例提供了一种目标车辆的控制方法，所述控制方法包括：
[0005]在目标车辆行驶过程中，获取通过雷达装置采集的多帧点云图像；
[0006]对每帧点云图像分别进行障碍物检测，确定目标障碍物的当前位置和置信度；
[0007]基于确定的所述目标障碍物的当前位置和置信度，以及所述目标车辆的当前位姿数据，控制所述目标车辆行驶。
[0008]本公开实施例中，可以通过多帧点云图像共同追踪目标障碍物在多帧点云图像的位置变化，通过该方式，提高确定的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：在目标车辆行驶过程中，获取通过雷达装置采集的多帧点云图像；对每帧点云图像分别进行障碍物检测，确定目标障碍物的当前位置和置信度；基于确定的所述目标障碍物的当前位置和置信度，以及所述目标车辆的当前位姿数据，控制所述目标车辆行驶。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述置信度根据以下参数中的至少两种参数确定：平均检测置信度、跟踪匹配置信度、跟踪链有效长度、速度平滑度和加速度平滑度；确定目标障碍物的置信度，包括：将所述至少两种参数进行加权求和或相乘后，得到所述目标障碍物的置信度。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，按照以下方式确定所述平均检测置信度：根据所述目标障碍物出现在每帧点云图像的检测置信度，确定所述目标障碍物对应的平均检测置信度。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，按照以下方式确定所述跟踪匹配置信度：基于所述目标障碍物在每帧点云图像中的位置信息，确定所述目标障碍物为所述多帧点云图像所匹配的跟踪对象的跟踪匹配置信度。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述目标障碍物在每帧点云图像中的位置信息，确定所述目标障碍物为所述多帧点云图像所匹配的跟踪对象的跟踪匹配置信度，包括：针对每帧点云图像，基于所述目标障碍物在该帧点云图像的前一帧点云图像中的位置信息，确定所述目标障碍物在该帧点云图像中的预测位置信息；基于该预测位置信息，以及所述目标障碍物在该帧点云图像中的位置信息，确定所述目标障碍物在该帧点云图像中的位移偏差信息；基于表征所述目标障碍物在该帧点云图像中的位置信息的检测框的面积，以及表征所述目标障碍物在该帧点云图像的前一帧点云图像中的位置信息的检测框的面积，确定所述目标障碍物对应的检测框差异信息；基于所述目标障碍物在该帧点云图像中的朝向角度，以及所述目标障碍物在所述前一帧点云图像中的朝向角度，确定所述目标障碍物对应的朝向角差异信息；基于所述位移偏差信息、所述检测框差异信息和所述朝向角差异信息，确定所述目标障碍物为该帧点云图像所匹配的跟踪对象的单帧跟踪匹配置信度；根据所述目标障碍物为所述多帧点云图像中的每帧点云图像所匹配的跟踪对象的单帧跟踪匹配置信度，确定所述目标障碍物为所述多帧点云图像所匹配的跟踪对象的跟踪匹配置信度。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，针对每帧点云图像，基于所述目标障碍物在该帧点云图像的前一帧点云图像中的位置信息，确定所述目标障碍物在该帧点云图像中的预测位置信息，包括：针对每帧点云图像，基于所述目标障碍物在该帧点云图像的前一帧点云图像中的位置
信息、所述目标障碍物在所述前一帧点云图像的前一帧点云图像中的位置信息、以及相邻两帧点云图像之间的采集时间间隔，确定所述目标障碍物在所述前一帧点云图像对应的采集时刻的速度；基于所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：周辉，王哲，石建萍，
申请(专利权)人：北京市商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：