移动体外部环境识别装置制造方法及图纸

在移动体外部环境识别装置(1)中，图像处理部(10)生成呈现该移动体的外部环境的影像数据，使用该影像数据，生成示出该移动体的周围的物标的物标数据。控制部(30)在发生了规定的事件时，将所生成的物标数据记录于与控制部(30)连结设置的记录装置(35)。能够根据记录于记录装置(35)中的物标数据来验证事件发生时的移动体的外部环境。的移动体的外部环境。的移动体的外部环境。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体外部环境识别装置


[0001]此处公开的技术涉及一种识别车辆、机器人等移动体的外部环境的装置，尤其涉及一种对示出事件发生时的外部环境的数据进行记录的技术。

技术介绍

[0002]专利文献1、2公开了与所谓的行车记录仪相关的技术。专利文献1公开了一种车载用动态图像数据记录装置。在该构成方式中，在常规行驶时，以常规画质记录摄像头所拍摄到的动态图像数据，另一方面，在事故即将发生前和刚刚发生后，以高画质记录动态图像数据。专利文献2公开了对从车辆的周边收集的多媒体数据进行保存的装置所使用的FAT(File Allocation Table：文件分配表)文件系统。
[0003]专利文献1：日本公开专利公报特开2013－80518号公报
[0004]专利文献2：日本公开专利公报特表2017－503300号公报

技术实现思路

[0005]‑
专利技术要解决的技术问题
‑
[0006]例如，在车辆的自动驾驶系统中，一般设置有如下装置：该装置由设置于车辆的摄像头取得呈现车辆周边的状况的影像数据，基于所取得的影像数据，识别车辆的外部环境。除车辆以外，例如在机器人等那样的自主移动体上也设置有根据设置于移动体的摄像头的输出来识别外部环境的装置。
[0007]在这样的装置中，能够通过在事件发生时记录影像数据来实现作为行车记录仪的功能。然而，单是长时间记录大量的摄像头的影像数据就需要大容量的记录介质，从而并不理想。
[0008]此处公开的技术是鉴于这一点而完成的，其目的在于在移动体外部环境识别装置中通过简单的构成来实现对事件发生时的外部环境的验证。
[0009]－用以解决技术问题的技术方案－
[0010]具体而言，此处公开的技术涉及一种识别移动体的外部环境的装置，其包括图像处理部、识别处理部、控制部以及记录装置，所述图像处理部对设置于所述移动体的摄像头的输出执行图像处理，生成呈现所述移动体的外部环境的影像数据；所述识别处理部使用由所述图像处理部生成的影像数据，进行识别所述移动体的外部环境的处理；所述控制部使用所述识别处理部的处理结果，生成示出所述移动体的周围的物标的物标数据；所述记录装置与所述控制部连结设置，所述记录装置构成为能够记录所述物标数据，所述控制部在发生了规定的事件时，将所生成的物标数据记录于所述记录装置。
[0011]根据该构成方式，在移动体外部环境识别装置中，生成呈现该移动体的外部环境的影像数据，使用该影像数据，生成示出该移动体的周围的物标的物标数据。此处，“物标”是指包括移动物体、固定物、环境等在内的可能存在于移动体的周围的对象物，“物标数据”是指：对物标赋予位置、种类、如果是移动物体则还赋予移动速度等信息并舍掉其他具体的
信息后进行了抽象化而成的数据。在发生了规定的事件时，控制部将所生成的物标数据记录于与控制部连结设置的记录装置中。由此而能够根据记录于记录装置的物标数据来验证事件发生时的移动体的外部环境。而且，与影像数据相比，物标数据的数据量极少，因此能够减少为了事件验证而记录数据的记录装置的存储容量。
[0012]而且，可以是这样的，所述移动体外部环境识别装置包括生成时刻信息的时刻信息生成部，所述时刻信息生成部将所生成的时刻信息赋予给在所述记录装置中记录的物标数据。
[0013]根据该构成方式，因为对所记录的物标数据赋予时刻信息，所以能够提高事件发生时的验证的可靠性。
[0014]进而，可以是这样的，所述时刻信息生成部同步于设置于所述移动体的致动器的控制时钟，生成所述时刻信息。
[0015]根据该构成方式，对所记录的物标数据赋予的时刻信息是与致动器的控制时钟同步生成的，因此能够进一步提高事件发生时的验证的可靠性。
[0016]另外，可以是这样的，所述控制部将从设置于所述移动体的传感器接收到的传感器信号和从所述移动体的外部接收到的GPS数据中的至少一者与所述物标数据一起记录于所述记录装置。
[0017]根据该构成方式，因为将传感器信号、GPS数据与物标数据一起记录，所以能够提高事件发生时的验证的可靠性。
[0018]－专利技术的效果－
[0019]根据本公开，能够利用与影像数据相比数据量极少的物标数据来验证事件发生时的移动体的外部环境。因此，能够以简单的构成来实施事件验证。
附图说明
[0020]图1是实施方式的移动体外部环境识别装置的系统构成例。
[0021]图2(a)是影像数据的例子，(b)是3D地图的例子，(c)是2D地图的例子。
[0022]图3是图1的装置的事件发生时的动作例。
[0023]图4是图1的装置的事件发生时的动作例。
具体实施方式
[0024]图1是示出实施方式的车辆行驶控制装置的系统构成的一例的框图。图1的车辆行驶控制装置1将与车辆相关的各种信号、数据作为输入，基于这些信号、数据，利用例如通过深度学习而生成的学习完毕模型，执行运算处理，生成车辆的行驶路径。图1的车辆行驶控制装置1是本公开的移动体外部环境识别装置的一例。
[0025]图1的车辆行驶控制装置1包括图像处理部10、AI(人工智能)加速器20以及控制部30。图像处理部10包括输入端口11、处理器12和存储器(memory)13，所述输入端口11接受设置于车辆的摄像头的输出；所述处理器12对摄像头输出实施规定的图像处理；所述存储器13存储由处理器12生成的图像信号等。图像处理部10根据设置于车辆的摄像头的输出而生成呈现车辆的外部环境的影像数据。此处，四台摄像头A～D设置于车辆。摄像头A设置于车辆前部，拍摄车辆前方。摄像头B设置于车辆后部，拍摄车辆后方。摄像头C、D分别设置于车
辆两个侧部，拍摄车辆侧方。由图像处理部10生成的影像数据经由例如PCIExpress传送至AI加速器20。另外，所生成的影像数据暂时储存于存储器13。在存储器13中，常时写入影像数据，从旧数据起依次废弃，用最新的数据覆盖。
[0026]AI加速器20利用例如通过深度学习而生成的学习完毕模型，对从图像处理部10传送过来的影像数据，执行运算处理。AI加速器20生成例如示出车辆的外部环境的3D(三维)地图。在3D地图中，例如，示出存在于车辆周围的其他车辆、自行车、行人等移动物体、交通信号灯、标志牌等固定物、道路形状、白线等。车辆、自行车、行人、交通信号灯、标志牌、道路形状、白线是移动体为车辆的情况下的物标的例子。所生成的3D地图的数据经由例如PCIExpress传送至控制部30。AI加速器20是实施对车辆的外部环境进行识别的处理的识别处理部的一例。
[0027]控制部30包括处理器31和存储器(memory)32。控制部30被输入从设置于车辆的雷达、车速传感器等传感器类5输出的信号和从GPS(Global Positioning System：全球定位系统)6发送的GPS数据。控制部30基于从AI加速器20传送来的3D地图数据，生成2D(二维)地图。控制部30基于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动体外部环境识别装置，其识别移动体的外部环境，其特征在于：所述移动体外部环境识别装置包括图像处理部、识别处理部、控制部以及记录装置，所述图像处理部对设置于所述移动体的摄像头的输出执行图像处理，生成呈现所述移动体的外部环境的影像数据；所述识别处理部使用由所述图像处理部生成的影像数据，进行识别所述移动体的外部环境的处理；所述控制部使用所述识别处理部的处理结果，生成示出所述移动体的周围的物标的物标数据；所述记录装置与所述控制部连结设置，所述记录装置构成为能够记录所述物标数据，所述控制部在发生了规定的事件时，将所生成的物标数据记录于所述记录装置。2.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：堀笼大介，滨野大辅，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：