移动体外部环境识别装置制造方法及图纸

在移动体外部环境识别装置(1)中，由图像处理部(10)生成呈现该移动体的外部环境的影像数据，使用该影像数据生成示出该移动体的周围的物标的物标数据。在发生了规定的事件时，控制部(30)将所生成的物标数据记录于记录装置(35)，图像处理部(10)将与记录于记录装置(35)中的物标数据相对应的影像数据记录于记录装置(15)。时刻信息生成部(40)对所记录的物标数据和影像数据赋予相同的时刻信息。标数据和影像数据赋予相同的时刻信息。标数据和影像数据赋予相同的时刻信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体外部环境识别装置


[0001]此处公开的技术涉及一种识别车辆、机器人等移动体的外部环境的装置，尤其涉及一种对示出事件发生时的外部环境的数据进行记录的技术。

技术介绍

[0002]专利文献1、2公开了与所谓的行车记录仪相关的技术。专利文献1公开了一种车载用动态图像数据记录装置。在该构成方式中，在常规行驶时，以常规画质记录摄像头所拍摄到的动态图像数据，另一方面，在事故即将发生前和刚刚发生后，以高画质记录动态图像数据。专利文献2公开了对从车辆的周边收集的多媒体数据进行保存的装置所使用的FAT(File Allocation Table：文件分配表)文件系统。
[0003]专利文献1：日本公开专利公报特开2013－80518号公报
[0004]专利文献2：日本公开专利公报特表2017－503300号公报

技术实现思路

[0005]‑
专利技术要解决的技术问题
‑
[0006]例如，在车辆的自动驾驶系统中，一般设置有如下装置：该装置由设置于车辆的摄像头取得呈现车辆周边的状况的影像数据，基于所取得的影像数据，识别车辆的外部环境。除车辆以外，例如在机器人等那样的自主移动体上也设置有根据设置于移动体的摄像头的输出来识别外部环境的装置。
[0007]在这样的装置中，存在根据影像数据生成示出该移动体的周围的物标的物标数据的情况。在发生了事件时，能够通过将该物标数据与影像数据一起记录来实现作为行车记录仪的功能。但是，在该情况下，因处理、记录时机不同，难以证明影像数据与物标数据一致，有可能降低事件验证的可靠性。
[0008]此处公开的技术是鉴于这一点而完成的，其目的在于在移动体外部环境识别装置中能够更加可靠地实现事件发生时对外部环境的验证。
[0009]－用以解决技术问题的技术方案－
[0010]具体而言，此处公开的技术涉及一种识别移动体的外部环境的装置，包括图像处理部、识别处理部、控制部、第一记录装置、第二记录装置以及时刻信息生成部，所述图像处理部对设置于所述移动体的摄像头的输出执行图像处理，生成呈现所述移动体的外部环境的影像数据；所述识别处理部使用由所述图像处理部生成的影像数据，进行识别所述移动体的外部环境的处理；所述控制部使用所述识别处理部的处理结果，生成示出所述移动体的周围的物标的物标数据；所述第一记录装置与所述控制部连结设置，所述第一记录装置构成为能够记录所述物标数据；所述第二记录装置与所述图像处理部连结设置，所述第二记录装置构成为能够记录所述影像数据；所述时刻信息生成部生成时刻信息，在发生了规定的事件时，所述控制部将所生成的物标数据记录于所述第一记录装置，并且指示所述图像处理部将与记录于所述第一记录装置中的物标数据相对应的影像数据记录于所述第二
记录装置，所述时刻信息生成部对记录于所述第一记录装置中的所述物标数据和记录于所述第二记录装置中的所述影像数据赋予相同的时刻信息。
[0011]根据该构成方式，在移动体外部环境识别装置中，生成呈现该移动体的外部环境的影像数据，使用该影像数据，生成示出该移动体的周围的物标的物标数据。此处，“物标”是指包括移动物体、固定物、环境等在内的可能存在于移动体的周围的对象物，“物标数据”是指：对物标赋予位置、种类、如果是移动物体则还赋予移动速度等信息并舍掉其他具体的信息后进行了抽象化而成的数据。在发生了规定的事件时，控制部将所生成的物标数据记录于与控制部连结设置的第一记录装置中。另外，图像处理部将与记录于第一记录装置中的物标数据相对应的影像数据记录于第二记录装置中。然后，对记录于第一记录装置中的物标数据和记录于第二记录装置中的影像数据赋予相同的时刻信息。由此而能够根据所记录的物标数据和影像数据更加可靠地验证事件发生时的移动体的外部环境。
[0012]而且，可以是这样的，所述时刻信息生成部设置于所述控制部内。
[0013]另外，可以是这样的，所述时刻信息生成部同步于设置于所述移动体的致动器的控制时钟，生成所述时刻信息。
[0014]根据该构成方式，所记录的物标数据和影像数据被赋予的时刻信息是同步于致动器的控制时钟生成的，因此能够进一步提高事件发生时的验证的可靠性。
[0015]另外，可以是这样的，所述控制部在指示所述图像处理部记录影像数据时，使用所述识别处理部的处理结果，指定与记录于所述第一记录装置中的物标数据相对应的影像数据中的、成为记录对象的部分，所述图像处理部将所述影像数据中的所述控制部所指定的部分记录于所述第二记录装置中。
[0016]根据该构成方式，控制部使用识别处理部的处理结果，指定与所记录的物标数据相对应的影像数据中的成为记录对象的部分，图像处理部将该影像数据中的、控制部所指定的部分记录于第二记录装置中。由此而能够将所记录的影像数据的数据量抑制得较小，因此能够减少记录装置的存储容量。
[0017]另外，可以是这样的，所述图像处理部接受多个摄像头的输出，所述控制部在指示所述图像处理部记录影像数据时，指定多个所述摄像头中的成为记录对象的摄像头，所述图像处理部将所述控制部所指定的摄像头的影像数据记录于所述第二记录装置中。
[0018]根据该构成方式，控制部指定成为记录对象的摄像头，图像处理部将控制部所指定的摄像头的影像数据记录于第二记录装置中。由此而能够将所记录的影像数据的数据量抑制得较小，因此能够减少记录装置的存储容量。
[0019]另外，可以是这样的，记录于所述第二记录装置中的影像数据的时间范围比记录于所述第一记录装置中的物标数据的时间范围短。
[0020]根据该构成方式，记录于第二记录装置中的影像数据的时间范围比记录于第一记录装置中的物标数据的时间范围短。由此而能够将所记录的影像数据的数据量抑制得较小，因此能够减少记录装置的存储容量。
[0021]－专利技术的效果－
[0022]根据本公开，能够利用所记录的物标数据和影像数据来验证事件发生时的移动体的外部环境。因此能够实现可靠性高的事件验证。
附图说明
[0023]图1是实施方式的移动体外部环境识别装置的系统构成例。
[0024]图2(a)是影像数据的例子，(b)是3D地图的例子，(c)是2D地图的例子。
[0025]图3是图1的装置的事件发生时的动作例。
[0026]图4是图1的装置的事件发生时的动作例。
具体实施方式
[0027]图1是示出实施方式的车辆行驶控制装置的系统构成的一例的框图。图1的车辆行驶控制装置1将与车辆相关的各种信号、数据作为输入，基于这些信号、数据，利用例如通过深度学习而生成的学习完毕模型，执行运算处理，生成车辆的行驶路径。图1的车辆行驶控制装置1是本公开的移动体外部环境识别装置的一例。
[0028]图1的车辆行驶控制装置1包括图像处理部10、AI(人工智能)加速器20以及控制部30。图像处理部10包括输入端口11、处理器12和存储器(memory)13，所述输入端口11接受设置于车辆的摄像头的输出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动体外部环境识别装置，其识别移动体的外部环境，其特征在于：所述移动体外部环境识别装置包括图像处理部、识别处理部、控制部、第一记录装置、第二记录装置以及时刻信息生成部，所述图像处理部对设置于所述移动体的摄像头的输出执行图像处理，生成呈现所述移动体的外部环境的影像数据；所述识别处理部使用由所述图像处理部生成的影像数据，进行识别所述移动体的外部环境的处理；所述控制部使用所述识别处理部的处理结果，生成示出所述移动体的周围的物标的物标数据；所述第一记录装置与所述控制部连结设置，所述第一记录装置构成为能够记录所述物标数据；所述第二记录装置与所述图像处理部连结设置，所述第二记录装置构成为能够记录所述影像数据；所述时刻信息生成部生成时刻信息，在发生了规定的事件时，所述控制部将所生成的物标数据记录于所述第一记录装置，并且指示所述图像处理部将与记录于所述第一记录装置中的物标数据相对应的影像数据记录于所述第二记录装置，所述时刻信息生成部对记录于所述第一记录装置中的所述物标数据和记录于所述第二记录装置中的所述影像数据赋予相同的时刻信息。2.根据权利要求1所述的移动体外...

【专利技术属性】
技术研发人员：堀笼大介，滨野大辅，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：