本发明专利技术公开了一种工业运输机器人碰撞防护装置及机器人用抬升装置，机器人用抬升装置包括运输机器人主体，所述运输机器人主体的侧端面贴合有缓冲装置，所述缓冲装置背离运输机器人主体的一端弹性连接有碰撞防护装置，包括一抬升单元；一滑动单元；所述抬升单元设置于所述缓冲装置的底部，所述滑动单元连接于所述缓冲装置和所述碰撞防护装置的中间，碰撞防护装置被碰撞时，带动滑动单元滑动从而触发抬升单元抬升机器人的重心，使其本体避开撞击的中心，最大限度减少机器人被撞击时受到的伤害。最大限度减少机器人被撞击时受到的伤害。最大限度减少机器人被撞击时受到的伤害。
【技术实现步骤摘要】
一种工业运输机器人碰撞防护装置及机器人用抬升装置
[0001]本专利技术涉及机器人设备
，特别涉及一种工业运输机器人碰撞防护装置及机器人用抬升装置。
技术介绍
[0002]工业机器人由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
[0003]随着物流水平的不断提高物流用的运输机器人也逐渐增多，中国专利技术专利公开号CN107650146B，本专利技术公开了一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，属于工业机器人
用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置包括机械手和两个缓冲器，机械手包括固定座、中转臂、工作臂和夹爪，缓冲器包括底座、固定组件、缓冲组件、承载部和碰撞部，缓冲组件位于底座和承载部之间，缓冲组件包括至少两个弹簧组，碰撞部设置于承载部地远离缓冲弹簧的一侧，碰撞部绕承载部的轴线成环形分布。本专利技术提供的用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，其中一个碰撞部触碰到障碍物时，缓冲组件的弹簧呈不同程度地压缩，从而有效减小撞击对机械手的冲击，有效保护机械手，延长机械手的使用寿命，并且，可以有效对侧向撞击进行缓冲。
[0004]现有的工业机器人在使用时多结合有机械视觉进行避障，但是机械视觉具有一定的误判和视觉死角，进而需要一种防护结构，防止机器人撞击障碍物导致机器人或货物受损，且现有的防护结构多为弹簧等缓冲件进行缓冲吸能，无法具有主动防护和碰撞规避、探测以及削弱碰撞的功能。
[0005]因此，有必要提供一种工业运输机器人碰撞防护装置及机器人用抬升装置解决上述技术问题。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于提供一种工业运输机器人碰撞防护装置及机器人用抬升装置。
[0007]一种机器人用抬升装置，包括运输机器人主体，所述运输机器人主体的侧端面贴合有缓冲装置，所述缓冲装置背离运输机器人主体的一端弹性连接有碰撞防护装置，包括一抬升单元；一滑动单元；所述抬升单元设置于所述缓冲装置的底部，所述滑动单元连接于所述缓冲装置和所述碰撞防护装置的中间，碰撞防护装置被碰撞时，带动滑动单元滑动从而触发抬升单元抬升机器人的重心，使其本体避开撞击的中心，最大限度减少机器人被撞击时受到的伤害。
[0008]优选地，所述抬升单元包括一滑动仓；一抬升块；所述滑动仓包括一滑槽；所述滑槽开设于所述滑动仓的内侧内壁，所述滑动仓固定连接于所述缓冲装置的底部；所述抬升块包括一滑条；一按压块；所述按压块设置于所述抬升块的顶部且贯穿所述滑动仓的顶部
延伸进所述缓冲装置的底部，所述滑条固定设置于所述抬升块的一端面的中间位置，所述滑条与所述抬升块滑动连接。
[0009]优选地，所述滑动仓还包括一底板，所述底板活动设置于所述滑动仓的底部；所述抬升单元还包括一弹簧伸缩杆；一旋转限位杆；所述抬升块还包括一限位槽；所述弹簧伸缩杆固定连接于所述抬升块底部和所述滑动仓的底板之间，所述旋转限位杆旋转连接于所述底板的上端面；所述旋转限位杆包括一滑动块，所述滑动块滑动设置于所述限位槽内。
[0010]优选地，所述限位槽呈环状，且环状的上侧中间位置设有用于固定所述滑动块的凹陷，所述滑动块处于凹陷时，所述底板和所述滑动仓之间闭合固定，装置的的初始位置滑动块处于凹陷内，底板和滑动仓闭合，当按压块被按压，抬升块向下移动，滑动块退出其与凹陷的连接关系，通过旋转限位杆的旋转，滑动块滑入限位槽的底端，此时弹簧伸缩杆由于旋转限位杆给予所述底板和抬升块之间的支撑力被撑开，抬升装置起到抬升的作用，在撞击时抬起机器人，减少其收到的伤害。
[0011]优选地，所述滑动单元包括一滑动杆；一滑动孔3712；所述滑动孔开设于所述缓冲装置的外侧，所述滑动杆的一端固定连接于所述碰撞防护装置的内侧，所述滑动杆的另一端延伸进所述滑动孔的内侧；所述滑动杆还包括第一磁铁；所述滑动孔还包括第二磁铁；所述第一磁铁固定连接于所述所述滑动杆延伸进所述滑动孔的一端，所述第二磁铁设置于所述滑动孔内侧的内壁，所述第一磁铁和所述第二磁铁相对的端面磁性相同。
[0012]优选地，所述按压块延伸进所述缓冲装置的滑动孔的底部，所述滑动杆在所述滑动孔内部滑动时，所述第一磁铁能够按压所述按压块，在碰撞防护装置受到撞击后，滑动单元向内滑动，挤压按压块，第二磁块给予第一磁块向外的排斥力，第一磁块向内滑动挤压按压块后迅速退出挤压状态，完成一次完整的挤压，从而触发抬升单元向上抬升，避免机器人遭受更大伤害。
[0013]一种工业运输机器人碰撞防护装置，包括运输机器人主体，包括所述的机器人用抬升装置，所述运输机器人主体的侧端面贴合有缓冲装置，所述缓冲装置背离运输机器人主体的一端弹性连接有碰撞防护装置，所述碰撞防护装置的内部开有限位槽，所述限位槽内部滑动连接有用于检测障碍物的探测条，所述探测条的一端嵌设有齿槽，所述碰撞防护装置内部转动连接有第一转动杆，所述第一转动杆侧端面固定连接有第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮与齿槽相啮合，所述碰撞防护装置背离缓冲装置的一端开设有转动槽，所述转动槽的内部设有防护杆，所述防护杆的一端与第一转动杆弹性连接，所述机器人用抬升装置设置于所述缓冲装置的底部。
[0014]优选地，还包括一滚轮轴；一滚轮；所述滚轮滚动连接于所述滚轮轴的底端，所述滚轮轴转动连接于所述底板的底部，机器人用抬升装置与碰撞防护装置有机联动，碰撞防护装置受撞击后在触发其内部保护机制保护机器人本体的同时，滑动滑动单元，触发抬升单元抬起本体，提高机器人重心，错开机器人与碰撞源的正面碰撞，最大限度减少机器人被撞击时受到的伤害。
附图说明
[0015]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。
[0016]图1是本专利技术的整体结构示意图；
[0017]图2是本专利技术的缓冲装置和碰撞防护装置结构示意图；
[0018]图3是本专利技术的缓冲装置和碰撞防护装置内部结构示意图；
[0019]图4是本专利技术的探测条结构示意图；
[0020]图5是本专利技术的图3中B处放大结构示意图；
[0021]图6是本专利技术的第一转动杆结构示意图；
[0022]图7是本专利技术的探测条内部剖面结构示意图；
[0023]图8是本专利技术的图7中C处放大结构示意图；
[0024]图9是本专利技术的连接件内部结构示意图；
[0025]图10是本专利技术的图3中A处放大结构示意图；
[0026]图11是本专利技术的活塞板结构示意图；
[0027]图12是本专利技术机器人用抬升装置的主要结构示意图；
[0028]图13是本专利技术机器人用抬升装置抬升时的主要结构示意图；
[0029]图14是本专利技术滑动单元的剖视图；
[0030]图15是本专利技术滑动仓的剖视图；
[0031]图16是本专利技术抬升块和滑动仓的连接结构俯视图。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人用抬升装置，包括运输机器人主体，所述运输机器人主体的侧端面贴合有缓冲装置，所述缓冲装置背离运输机器人主体的一端弹性连接有碰撞防护装置，其特征在于：包括一抬升单元；一滑动单元；所述抬升单元设置于所述缓冲装置的底部，所述滑动单元连接于所述缓冲装置和所述碰撞防护装置的中间。2.根据权利要求1所述的一种机器人用抬升装置，其特征在于：所述抬升单元包括一滑动仓；一抬升块；所述滑动仓包括一滑槽；所述滑槽开设于所述滑动仓的内侧内壁，所述滑动仓固定连接于所述缓冲装置的底部；所述抬升块包括一滑条；一按压块；所述按压块设置于所述抬升块的顶部且贯穿所述滑动仓的顶部延伸进所述缓冲装置的底部，所述滑条固定设置于所述抬升块的一端面的中间位置，所述滑条与所述抬升块滑动连接。3.根据权利要求2所述的一种机器人用抬升装置，其特征在于：所述滑动仓还包括一底板，所述底板活动设置于所述滑动仓的底部；所述抬升单元还包括一弹簧伸缩杆；一旋转限位杆；所述抬升块还包括一限位槽；所述弹簧伸缩杆固定连接于所述抬升块底部和所述滑动仓的底板之间，所述旋转限位杆旋转连接于所述底板的上端面；所述旋转限位杆包括一滑动块，所述滑动块滑动设置于所述限位槽内。4.根据权利要求3所述的一种机器人用抬升装置，其特征在于：所述限位槽呈环状，且环状的上侧中间位置设有用于固定所述滑动块的凹陷，所述滑动块处于凹陷时，所述底板和所述滑动仓之间闭合固定。5.根据权利要求1所述的一种机器人用抬升装置，其特征在于：所述滑动单元包括一滑动杆；一滑动孔...
【专利技术属性】
技术研发人员：应仕毅，应邦柳，丰野，
申请(专利权)人：蓝莓极客武汉智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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