本发明专利技术属于工业机械装置技术领域，具体涉及一种自走式山楂采摘装置；包括机械手，传送斜带，缓冲网，传输管道，筛选滚筒，筛选滚筒电机，传送斜带电机、麦克纳姆轮，收集箱和采摘装置框架；其中机械手设置在采摘装置框架前端，传送斜带设置在采摘装置框架左端，并位于机械手下方，缓冲网设置在传送斜带后端底部，并通过传输管道与固定在采摘装置框架内部的筛选滚筒连通，收集箱位于筛选滚筒下方，且收集箱侧壁上设有红外传感器；采摘装置框架底部设有麦克纳姆轮；本发明专利技术能够适应各类地形，完全自主工作，该装置摆脱了原先山楂采摘装置对人力的依赖的缺陷，能够做到自主寻路，剥除多于遮挡，准确采摘且可筛选山楂果实大小。准确采摘且可筛选山楂果实大小。准确采摘且可筛选山楂果实大小。
【技术实现步骤摘要】
自走式山楂采摘装置
[0001]本专利技术属于工业机械装置
，具体涉及一种自走式山楂采摘装置。
技术介绍
[0002]随着科技的发展，人工采摘和现代化产业越来越不相适应，而现在农业山楂采摘的缺陷在于：山楂的数量多，工作量大，山楂树的高度限制了采摘。为提高山楂采摘的效率，自走式山楂采摘装置应运而生。
[0003]山楂果实的特点是呈团簇状，果实的个头小，采摘器体积大不容易插入密密麻麻的树枝之间进行采摘、梳子齿经常刮下叶子，而且方向很难对准山楂，且采摘到的山楂果实大小各异，难分离，并且现有的山楂采摘装置都需要人工辅助，费时费力。
技术实现思路
[0004]为克服上述不足，本专利技术提供一种自走式山楂采摘装置，是一种适应各类地形，完全自主工作的独立式山楂采摘装置，该装置摆脱了原先山楂采摘装置对人力的依赖的缺陷，能够做到自主寻路，剥除多于遮挡，准确采摘且可筛选山楂果实大小。
[0005]一种自走式山楂采摘装置，包括机械手1，传送斜带2，缓冲网3，传输管道4，筛选滚筒5，筛选滚筒电机6，传送斜带电机7、麦克纳姆轮8，收集箱9和采摘装置框架10；
[0006]其中所述机械手1包括枝叶剥除杆11、摄像头13、机械手后侧挡板14、机械手壳体15 和机械爪机构16，其中传送斜带2设置在采摘装置框架10的左端，且其顶端通过传送轴框架23连接在采摘装置框架10后端顶部，底端连接在固定于采摘装置框架10前端底部的传送斜带电机7的传动轴上；机械手壳体15底部前端固定在采摘装置框架10前端，所述机械爪机构16包括外壳166、底板161、控制板162、第一舵机163、机械爪电机164、第二舵机165、摄像头13、机械爪12和传动机构，其中外壳166固定在底板161上，第一舵机163 固定在外壳166内部的底板161上，且第一舵机163一端的转轴穿过外壳166连接在固定于机械手壳体15一侧上方的竖直连接板17上，第一舵机163另一端穿过外壳166活动连接在固定于机械手壳体15另一侧上方的竖直连接板17上，控制板162、摄像头13、机械爪电机 164、第二舵机165和机械爪12从后往前依次设置在第一舵机163前端的底板161上；机械爪电机164的转轴与设置在底板161上的传动机构连接；
[0007]所述机械手壳体15前端以及侧面分别设有枝叶剥除杆11，其中机械手壳体15前端的枝叶剥除杆11与机械手壳体15内部的前端剥除杆舵机111的转轴连接，受前端剥除杆舵机 111驱动旋转，设置在机械手壳体15侧面的枝叶剥除杆11与设置在机械手壳体15内部两侧的后端剥除杆舵机112转轴连接，受后端剥除杆舵机112驱动旋转；
[0008]机械手壳体15的左右两端向后方延伸形成机械手后侧挡板14，且机械手后侧挡板14位于传送斜带2上方；所述机械爪12包括上底座125、下底座126、第一关节齿轮片121、第二关节连接片122、第三关节限制片123及橡胶夹124，其中固定在一起的上底座125和下底座126均设置在外壳166外部前端，且下底座126后端端部固定在传动机构上，上底座 125上
方设置有相互齿合的第一关节齿轮片121，第二舵机165穿入上底座125和下底座126 内，且其转轴通过轴承连接在第一关节齿轮片121内，能够驱动第一关节齿轮片121转动，第一关节齿轮片121前端通过转轴连接在第二关节连接片122一端，第二关节连接片122另一端底部通过转轴与第三关节限制片123一端连接，第三关节限制片123另一端通过转轴连接在下底座126上，第二关节连接片122另一端顶部通过转轴与橡胶夹124后端连接；
[0009]机械手壳体15前端设有通孔，机械爪12位于该通孔上方，能够承接从机械爪12掉落的果实，且该通孔下方位于传送斜带2底部上方；
[0010]缓冲网3通过缓冲网框架31固定在采摘装置框架10后端，并位于传送轴框架23和传送斜带2下方，且缓冲网框架31右侧与固定在采摘装置框架10后端的直线电机32的驱动轴连接；缓冲网3的出口通过传输管道4与固定在采摘装置框架10内部的筛选滚筒5内部连通，筛选滚筒5前端与固定在采摘装置框架10前端右侧的筛选滚筒电机6的转轴连接，受电机6驱动旋转，筛选滚筒5内壁设有螺旋导轨；
[0011]所述筛选滚筒5包括前、中、后三段，其中前、中、后三段上的果实出口依次减小；
[0012]收集箱9放置在采摘装置框架10底板上，并位于筛选滚筒5下方，能够承接从筛选滚筒5掉落的果实，且收集箱9侧壁上设有红外传感器；
[0013]采摘装置框架10底部的四角处分别设有一个麦克纳姆轮8，麦克纳姆轮8的转轴通过联轴器与固定在采摘装置框架10底部对应的一个轮驱动电机的传动轴连接，分别由对应的轮驱动电机驱动旋转；
[0014]所述筛选滚筒电机6、传送斜带电机7、摄像头13、第一舵机163、机械爪电机164、第二舵机165、前端剥除杆舵机111、后端剥除杆舵机112、直线电机32、红外传感器和轮驱动电机均通过信号与控制板162无线连接。
[0015]所述传动机构包括主动齿轮18、从动齿轮19和锯齿导轨20，其中主动齿轮18和从动齿轮19分别通过固定座连接在底板161上，且机械爪电机164的转轴套置在主动齿轮18内，能够驱动主动齿轮18转动，锯齿导轨20由各固定座承托，并与主动齿轮18和从动齿轮19 配合连接，且锯齿导轨20前端端部固定在下底座126后端端部。
[0016]所述筛选滚筒5的前壁和第一支撑之间、第一支撑和第二支撑之间以及第二支撑和后壁之间依次构成筛选滚筒5的前、中、后三段，且前壁和第一支撑之间、第一支撑和第二支撑之间以及第二支撑和后壁之间分别通过第一条形杆、第二条形杆和第三条形杆连接，其中第一条形杆、第二条形杆和第三条形杆分别均匀布置在前壁和第一支撑之间、第一支撑和第二支撑之间以及第二支撑和后壁之间，且第一条形杆间的间隔、第二条形杆间的间隔和第三条形杆间的间隔作为果实出口。
[0017]所述收集箱9分为三个隔断，三个隔断分别对应筛选滚筒5的前、中、后三段，能够分别承接从筛选滚筒5的前、中、后三段落下的果实。
[0018]所述传送斜带2包括传送带、上方传送轴21和下方传送轴22，其中传送带的顶端套置在上方传送轴21外，传送带底端套置在下方传送轴22外，上方传送轴21两端分别通过轴承连接在固定于采摘装置框架10后端顶部的传送轴框架23上，下方传送轴22一端连接在固定于采摘装置框架10前端底部的传送斜带电机7的传动轴上，另一端通过转轴连接在采摘装置框架10左侧。
[0019]所述传送斜带2上设有多个长条隔板。
[0020]所述机械手壳体15侧面的下端枝叶剥除杆11通过连接件固定在机械手壳体15上。
[0021]本专利技术的有益效果：
[0022]本专利技术结构简单，操作方便，且为自主行动，采摘，无需人力，工作效率高，成本低，另外使用电驱动的方式减小空气污染和噪音污染，可在多种地形灵活移动，能够准确，高效完成山楂采摘的任务，或与之相近作物本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自走式山楂采摘装置，其特征在于包括机械手(1)，传送斜带(2)，缓冲网(3)，传输管道(4)，筛选滚筒(5)，筛选滚筒电机(6)，传送斜带电机(7)、麦克纳姆轮(8)，收集箱(9)和采摘装置框架(10)；其中所述机械手(1)包括枝叶剥除杆(11)、摄像头(13)、机械手后侧挡板(14)、机械手壳体(15)和机械爪机构(16)，其中传送斜带(2)设置在采摘装置框架(10)的左端，且其顶端通过传送轴框架(23)连接在采摘装置框架(10)后端顶部，底端连接在固定于采摘装置框架(10)前端底部的传送斜带电机(7)的传动轴上；机械手壳体(15)底部前端固定在采摘装置框架(10)前端，所述机械爪机构(16)包括外壳(166)、底板(161)、控制板(162)、第一舵机(163)、机械爪电机(164)、第二舵机(165)、摄像头(13)、机械爪(12)和传动机构，其中外壳(166)固定在底板(161)上，第一舵机(163)固定在外壳(166)内部的底板(161)上，且第一舵机(163)一端的转轴穿过外壳(166)连接在固定于机械手壳体(15)一侧上方的竖直连接板(17)上，第一舵机(163)另一端穿过外壳(166)活动连接在固定于机械手壳体(15)另一侧上方的竖直连接板(17)上，控制板(162)、摄像头(13)、机械爪电机(164)、第二舵机(165)和机械爪(12)从后往前依次设置在第一舵机(163)前端的底板(161)上；机械爪电机(164)的转轴与设置在底板(161)上的传动机构连接；所述机械手壳体(15)前端以及侧面分别设有枝叶剥除杆(11)，其中机械手壳体(15)前端的枝叶剥除杆(11)与机械手壳体(15)内部的前端剥除杆舵机(111)的转轴连接，受前端剥除杆舵机(111)驱动旋转，设置在机械手壳体(15)侧面的枝叶剥除杆(11)与设置在机械手壳体(15)内部两侧的后端剥除杆舵机(112)转轴连接，受后端剥除杆舵机(112)驱动旋转；机械手壳体(15)的左右两端向后方延伸形成机械手后侧挡板(14)，且机械手后侧挡板(14)位于传送斜带(2)上方；所述机械爪(12)包括上底座(125)、下底座(126)、第一关节齿轮片(121)、第二关节连接片(122)、第三关节限制片(123)及橡胶夹(124)，其中固定在一起的上底座(125)和下底座(126)均设置在外壳(166)外部前端，且下底座(126)后端端部固定在传动机构上，上底座(125)上方设置有相互齿合的第一关节齿轮片(121)，第二舵机(165)穿入上底座(125)和下底座(126)内，且其转轴通过轴承连接在第一关节齿轮片(121)内，能够驱动第一关节齿轮片(121)转动，第一关节齿轮片(121)前端通过转轴连接在第二关节连接片(122)一端，第二关节连接片(122)另一端底部通过转轴与第三关节限制片(123)一端连接，第三关节限制片(123)另一端通过转轴连接在下底座(126)上，第二关节连接片(122)另一端顶部通过转轴与橡胶夹(124)后端连接；机械手壳体(15)前端设有通孔，机械爪(12)位于该通孔上方，能够承接从机械爪(12)掉落的果实，且该通孔下方位于传送斜带(2)底部上方；缓冲网(3)通过缓冲网框架(31)固定在采摘装置框架(10)后端，并位于传送轴框架(23)和传送斜带(2)下方，且...
【专利技术属性】
技术研发人员：李辉，郭辉，杨波，宋要斌，
申请(专利权)人：吕梁学院，
类型：发明
国别省市：
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