一种基于极坐标栅格与平面拟合的地面点云分割方法技术

本发明专利技术的一种基于极坐标栅格与平面拟合的地面点云分割方法，包括：获取激光雷达扫描周围环境得到的点云数据；将点云数据解析并转换到激光雷达笛卡尔坐标系下，得到每一个点在坐标系下的坐标(x,y,z)；创建极坐标栅格扇区，将转换到笛卡尔坐标系下的点云根据角度顺序投影到极坐标栅格扇区；将每个极坐标栅格扇区中的点根据坐标值z进行排序；根据激光雷达安装高度以及每个栅格扇区内点云中坐标值z最低的点为平面拟合种子点；根据得到的种子点，拟合出地面平面模型，将地面点云分离。将地面点云分离。将地面点云分离。

【技术实现步骤摘要】
一种基于极坐标栅格与平面拟合的地面点云分割方法


[0001]本专利技术涉及三维数字化建模领域，特别是涉及到一种自动驾驶车载激光雷达地面点云分割方法。

技术介绍

[0002]无人驾驶汽车通过传感器能够准确地感知周围环境，从车辆硬件层面减少交通事故的发生。人工智能技术的不断发展以及计算机视觉技术的进步，为无人驾驶注入新的活力。目前车辆传感器主要包括摄像头、激光雷达以及毫米波雷达等。激光雷达具有很好的距离分辨率和角分辨率，具有探测精度高、抗干扰能力强以及可以在夜间使用等优点。激光雷达能够生成一系列的三维点云，误差精度可以达到厘米级。三维点云中反映了对应目标的距离、位置及反射强度等信息，可以让车辆快速检测出可行驶区域，复现障碍物的形状、位置和大小，并进一步绘制出周围环境的高精度地图，满足对于障碍物检测的要求。
[0003]现有的技术中，地面点云分割方法有：将采集到的激光雷达数据划分为不同的极坐标通道，每个通道基于径向距离分割为不同的单元。当单元间的斜率超过一定的阈值时判断是否有障碍物存在，分割出地面点与非地面点；或构建极坐标栅格，通过在极坐标栅本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于极坐标栅格与平面拟合的地面点云分割方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：获取激光雷达扫描周围环境得到的点云数据；步骤2：将步骤1得到的点云数据解析并转换到笛卡尔坐标系下，得到每一个点在坐标系下坐标(x,y,z)；步骤3：创建极坐标栅格扇区，将步骤2转换到笛卡尔坐标系下的点云根据角度顺序投影到极坐标栅格扇区；步骤4：将每个极坐标栅格扇区中的点根据坐标值z进行排序；步骤5：根据激光雷达安装高度以及每个栅格扇区内点云中坐标值z最低的点为平面拟合种子点；步骤6：根据步骤5得到的种子点，拟合出地面平面模型，将地面点云分离。2.根据权利要求1所述的一种基于极坐标栅格与平面拟合的地面点云分割方法，其特征在于，步骤2中，点云数据的解析与转换过程为，根据激光雷达封装的数据包水平的旋转角α、距离参量r和垂直角度ω，计算每个点在笛卡尔坐标系下的坐标(x,y,z)。3.根据权利要求1所述的一种基于极坐标栅格与平面拟合的地面点云分割方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：李青云，杨海松，曾钢，
申请(专利权)人：中国矿业大学北京，
类型：发明
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